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38 réponses à ce sujet

#1 Microrupteurman

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Posté 08 avril 2020 - 04:56

Hello,

 

Après avoir pu tester vigibot avec un petit char en impression 3D (photo ci dessous) Je vais réaliser un véhicule, un peut plus gros, plus tout terrain, et plus fiable, dans le sens ou je vais y mettre 4 roues de 130mm au lieu de chenilles habituelles, car elles, elles ne vont pas detrack.

 

J'ai dessiner un premier proto, les cotes me plaisent. A savoir, hors tout : H=200mm Long=430mm Large=280mm. La carrosserie est fortement inspirer d'une boite rectangulaire ! Et sera toute impression 3D PLA.

 

Niveaux matos :

1- Rpi 3

1-Ups Hat

4- Roue 130mm

4- Moteur 12v 180tpm

2- Esc (avec la marche ar ;) ) 2-3s 60A

2- Plaque de cuivre (explication ci dessous)

1- Extension 4 relais

6- Led 'Eagle' 3w

 

L'Ups Hat sera connecté à une batterie lipo 1s de 5A ou 2.2A, cela dépendra de ce que j'ai en stock et si elles sont toujours op.

Les deux plaques de cuivre seront fixer sous l'engin, et la station de charge (pi uniquement) consistera en deux brosse métallique relie à une alim dressé vers le haut. Il n'y aura qu'à se positionné dessus pour activé la charge.

 

J'ai un kit hydrojet qui s'ennuie depuis plusieurs années dans mon stock, ce serai peut être l'occasion de l'utilisé ! Il faut que je fasse un calcul des masses et volumes pour voir si l'engin flotte et en fonction ajouter l'hydrojet ou pas. Je m'en fait pas pour le configuré sur vigibot, il y a assez d'option de base pour mettre tout ça sans souci. 

 

Pour la cam, je vais me contenté d'une bulle posé sur le toit de l'engin.

 

C'est un bel engin, pas fini, je doit couper tout les axes et collé les caches (188) Tout est en impression 3D. Mais, il n'est pas tout terrain, trop léger et pas assez de watts en sortie moteur.

IMG_20200408_054856.jpg  

fICHIERS 3d https://www.thingive...com/150/designs


 
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#2 Microrupteurman

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Posté 08 avril 2020 - 05:08

Je pourrai faire l’étanchéité des axes des moteurs des roues grace à de petit joint spi de 6x10x2. Les axes des moteurs sont à méplat ( D) mais sur environ 3-4mm, sont cylindrique, ce qui sera largement suffisant pour le joint.


 
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#3 Microrupteurman

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Posté 12 mai 2020 - 07:08

Apres avoir dessiné un chassis qui à totalement foiré niveaux design et impression (mais fonctionnel) voilà un nouveau. Contrairement au précédant celui ci à été conçu pour être imprimé en un seul morceau et j'ai donc revue la longueur pour qu'il rentre entièrement sur le plateau de mon imprimante. On a donc un entraxe de 260x190mm, là ou précédemment j'avais 300x180mm.

 

GOPR0024.JPG

 

Ensuite j'ai découvert via le discord de Vigibot, les accus 18650. J'ai décortiqué une vieille batterie de pc et ai pus en récupérée 6... 6hs Mais au moins ça m'a permit de me rendre compte de la praticité de la chose.

Du coup, les lipo devrai laisser place à 2 pack 18650 : un 1S3P pour la Pi et son UPS et un 3s3P pour la propulsion. Ce qui va permettre de tout rechargé sur la station de recharge.

Pour la charge des pack voila comment ça ce passe (je partage l'info, car on ne connait pas le système, pas facile de trouvé les réponses) : Du +12V va être capté sous le robot, une parti transformé en 5v pour recharger le pack alimentation de la Pi via son UPS Hat et l'autre qui va passé dans une alim cc/cv qui va permettre d'envoyer un courant et tension constant dans le BMS du pack 3s2p qui lui se chargera de l'équilibrage. (Si je dit une co**erie, je rectifierai)

 

Il n'y aurai pas de Led Eagle Eye, mais 4 led IR. Il n'y aura pas non plus de propulsion aquatique.


 
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#4 Mike118

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Posté 12 mai 2020 - 07:23

CC CV pas mal pour la charge du system : https://www.robot-ma...ichage-302.html

par contre, même si ça marche, pourquoi mettre une autre batterie avec un UPS etc ... alors que tu peux juste mettre un convertisseur de tension 12V vers 5V  et alimenter la pi avec ? 
genre avec ça : https://www.robot-ma...r-5v-7a-74.html


Du coup dans ce cas pas besoin d'ups ... Et pour faciliter les connections tu peux éventuellement juste utiliser le vigiboard hat qui est plus générique : https://www.robot-ma...rd-hat-v11.html


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#5 Microrupteurman

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Posté 12 mai 2020 - 07:31

A oui, faire un seul pack et mettre un step down, c'est bien mieux. C'est que je voulais juste reprendre la config actuel, ce qui n'a aucun sens dans le cas present. Merci ;)

Par contre les liens dans tout les sens, ça va vite me soûler.... En plus il y en à qu'un qui fonctionne.


 
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#6 Microrupteurman

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Posté 12 mai 2020 - 07:45

Mais il y a une chose qui me turlupine, comment charger le pack si en meme temps il est utilisé, sans ups hat ? 

L'idée était de pouvoir canalisé sur commande le 12v dans le chargeur du pack de propulsion au lieu d'alimenté les escs ou quoi que ce soit d'autres.


 
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#7 Mike118

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Posté 12 mai 2020 - 09:01

Il y avait des espaces en trop à la fin des liens ... je les ais supprimé, ça devrait marcher maintenant ;)
Sinon tu voudrais que je fasse comment pour te donner les info ? Tu préfères la photo ? ^^

Pour ta question, dans tous les cas quand tu charges en étant alimenté, une partie de ta charge est directement dépensé en alimentation du système ... Il est donc important de charger plus fort que ce que le robot se décharge sinon tu arriveras jamais à charger !


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#8 Microrupteurman

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Posté 12 mai 2020 - 09:07

Ok, et si ça fonctionne avec les 18650 c'est uniquement grace au bms alors, chose qu'il n'y a pas sur les lipo de modélisme et donc charge+conso impossible sur ces derrieres .


 
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#9 Mike118

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Posté 12 mai 2020 - 09:50

Mais il te faut un BMS sur tes lipo 3S avant de pouvoir les charger avec un CC CV. 

Exemple : https://www.robot-ma...mperes-313.html


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#10 Microrupteurman

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Posté 01 juin 2020 - 11:16

Sera implanté en plus :

 

Micro orange

Ampli/hp pour la synthèse vocal

1kg de C4

Le bip bip indispensable

Un voltmètre qui pourra être regardé par la cam pour connaitre l'état de la batterie (3s). 

A ce sujet, j'ai commandé 4 voltmètre avec des couleurs de digit different afin de voir lequel est le plus adapté en plein soleil.


 
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#11 Microrupteurman

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Posté 02 juin 2020 - 02:09

Petit test à faire quand j'aurai l'accus : test d'autonomie : rouler à fond en static jusqu'à coupure du courant par le BMS, sur un tapis roulant improvisé ou un truc du genre avec une charge de 1.5kg sur l'engin pour simuler les aléas du terrain. Comme le pack d'accus sera un 3s4p et donc 13Ah de capacité, ça risque d'être intéressant.

La vitesse max théorique est de 5.2km/h, le courant max théorique par moteur 6A.


 
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#12 Microrupteurman

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Posté 13 juin 2020 - 01:09

Distribution du courant :

 

power.jpg

 

Les liens :

Alim 220v -> 24v 6A https://fr.aliexpres....21a868e8EIfrkg

Step down 5v 5A https://fr.aliexpres....5ca46c37jYQKZJ

Le commutateur d'alim automatique (power mux) https://fr.aliexpres...2946694473.html

 

Ce dernier permet d'isoler la batterie lors de la charge et permet ainsi de prolonger de manière drastique sa duré de vie.

 

J'ai reçus la clé 4G. Malgré ces deux antennes, chez moi, c'est pas ouf et de plus j'ai un souci si le robot capte aussi le wifi de la box internet.

Mais je suis vraiment un cas spécifique : j'habite sur une colline dans un creux......

 

A la base je voulais faire un petit truc simple mdr ! Et bientôt on va pouvoir ajouter un gps sur nos robots..... j'en ai un stock, jamais utilisé, bref, vous avez compris comment ça va finir cette histoire XD

 

Edit : j'ai rectifié le schema, j'ai laisser une semaine un schema faux sans que personne ne s'en aperçoivent...


 
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#13 Microrupteurman

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Posté 05 juillet 2020 - 12:51

Comme le matos arrivent pas, ont dev.

Objectif : Pas voir un fil électrique !

 

Je vais réaliser une plaque sur laquelle sera disposé toute l’électronique, monté sur entretoise. Seul la batterie ne sera pas posé sur elle, elle la traversera et sera posé sur le fond de l'engin. Malheureusement, comme je n'ai pas toute l’électronique, il me manque des entraxes de fixation. Mais l'idée est là. La plaque sera percée de trous oblongs placés stratégiquement sous les boards afin de laisser passé les cables sous celle ci. Les seuls fils qui pourront "dépassé" seront les fils qui iront se connecté sur les I/O de la Pi et les cable USB.

 

vigi130.JPG

 

La Clé 4G sera connecté à la pi via une rallonge USB. Les deux connecteurs pour les antennes seront connecté à des rallonges TS9-SMA qui donneront à l’extérieur du robot. Sur les prise SMA sera connecté deux antennes baton différentes, une 8dbi de 24cm et une 10dbi de 40cm. Le but étant de capté le plus loin possible du sol.

 

Et comme je suis un fou, j'ai commandé des interrupteurs rc de 30A. Il faudra que je fixe deux servo 30gr sur les cotés du robot, munie chacun d'un tube et..... d'un allumeur ! Pour tirer des petites fusées de feu d'artifice. J'ai aussi quelques pointeur laser quelque part, a voir si je les montent dessus.

Ben quoi ?! Faut bien s'marer un peu ! (Bien entendu pour éviter tout risques d'incidents, personne n'aura accès à cette fonction)


 
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#14 Microrupteurman

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Posté 08 juillet 2020 - 02:32

J'ai trouver une autre solution pour avoir un retour de la tension de la batterie. Je vais utilisé un pont diviseur de tension 1000/500 qui me permettra d'en sortir le voltage moyen d'une cellule (division de la tension par 3). Connecté à ce dernier https://www.robot-ma...rie-i2c-1s.html utilisé sur les ups, donc plug and play.

 

diviseur v.JPG

 

Pour l'objectif cité précédemment, afin de ne pas avoir de "boule" de connections entre les cables, je vais réalisé deux petites plaque découpé dans dans des board a pcb cuivré pour dispatché le jus partout ou il y a besoin, et je pourrais ajouter autant de connection que nécessaire. Un coté pour les + et un pour les -, une board par voltage, donc 5v régulé et sortie direct accus 12.6v-11v.

 

plaque distri.JPG

 

D'un coté c'est pas plus mal que le matos mette 10ans à arrivé, ça permet de réfléchir un peu :)

 

EDIT : Emballé, c'est pesé

 

IMG_20200710_210142.jpg

 


 
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Posté 14 juillet 2020 - 04:33

Je crois que s'était une bonne idée :

 

IMG_20200714_161423.jpg


 
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Posté 17 juillet 2020 - 11:48

Les news :

 

Le mat, avec deux ventirad latéraux qui vont souffler direct sur la pi et ces Hat (relais + vigibot hat), ils seront piloté automatiquement par la Pi. Sur l'arriere, les deux prise d'antennes 4G et le micro. Aussi, deux servo latéraux sur lesquels seront fixé les tubes lance fusées + une leds 3W ( probablement violette). Pour l'allumage, je fabrique de petits allumeur à base de fils nichrome 36awg, en faisant 10 spires, diamètre ~2.5mm, en amont de ces derniers je vais monter des limiteurs de courant pour éviter les chutes de tension.

 

IMG_20200716_092245.jpg IMG_20200716_092300.jpg

 

Toutes les pièces imprimées actuellement, monté. On aperçois le gps dans son dome noir derriere le mat ainsi que l'emplacement du HP de 3w. Non visible, à coter de celui ci se trouve le bip bip.

 

IMG_20200717_151256.jpg

 

Le limiteur :

 

1-Amp-Current-Regulator-Scheamtic.png

 

 


 
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#17 Microrupteurman

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Posté 21 juillet 2020 - 05:41

Il y a un truc que j'ai pas du comprendre, je peut sortir plus de 2A au travers le régulateur alors qu'il est configuré pour 1..


 
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#18 Mike118

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Posté 21 juillet 2020 - 06:14

c'est quoi ton régulateur ? Tu es sûr qu'il est bien configuré ?


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#19 Microrupteurman

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Posté 21 juillet 2020 - 06:20

Un LM 317, une r de 1.2Ohm et 2W

post-5312-0-64625900-1595026117.png

 

https://diyaudioproj...rent-Regulator/


 
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#20 Melmet

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Posté 22 juillet 2020 - 05:40

En effet, le LM317 ne peu sortir que 1.5A au max (et vaux mieux éviter de tirer trop)
Regarde le datasheet.


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:




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