Pdf exposant les mathématiques mis en oeuvre pour la modélisation et la commande de bras robots manipulateurs à configuration série :
Khalil-Dombre_Modelisation.pdf 2,72 Mo
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Ce document constitue un support de cours (une vingtaine d'heures) pour des étudiants en Master ou en Ecole d'Ingénieurs qui cherchent à acquérir les bases de la modélisation, de la génération de mouvement et de la commande des robots manipulateurs de type série.
Au programme :
Des schémas de modélisation, des matrices, des équations, des modèles directe et inverse, des méthodes de résolutions, des lois de commandes en vitesse , de la cinématique et de la dynamique.
Bref tout ce qui est souvent boudé par les makers ... Car pas " indispensable " pour réaliser une bras robot, mais qui permet d'aller plus loin dans ses réalisations ... Afin d'améliorer aussi bien sa mécanique que ses programmes...
