Bonjour a tous 
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Dans le cadre d'un projet personnelle et dans un but d'apprentissage j'ai décidé de réaliser un robot de A a Z en ayant une démarche la plus scientifique possible et donc pouvoir justifier tout mes futurs choix technologiques.
Je commence donc par la base mobile de mon future robot, l'objectif étant de trouver le couple nécessaire que doit générer mes moteurs pour faire avancer la base a une vitesse et un temps donné, dans le but de choisir les bons moteurs DC (4 moteurs).
Le robot doit donc être capable d'atteindre une vitesse max de 5m/s en 5 secondes.
Les données initiales :
- Poids appliqué au centre de la base mobile ( base de forme carré ) : M = 15 Kg
- Vitesse initiale : Vi = 0 m/s
- Vitesse max : Vmax = 5m/s
- Temps pour arriver a la vitesse max : dt = 5 secondes
- Rayon des roues ( Mecanum wheel ) : R = 48 mm
- Gravité : g = 9.81 m/s^2
- Coefficient de frottement : U = 0.6
- Frottement de l'air négligé.
A partir de ces données voici donc mon approche :
On sait que la somme des forces extérieurs est égale a la masse * l’accélération : Fext = m.a
L’accélération peut être calculer a partir de la formule suivante : a = Vf-Vi/dt = (5-0)/5 = 1m/s^2
On sait également que la force normale appliqué au niveau de la roue N = m*g = 147,15
A partir de ça on peut calculer la force de frottement (roue/sol) qui est dans le sens opposé du mouvement : Fr = N*U = 88.3 N
On revient donc a notre première équation :
- Fext = force F en direction du mouvement + la force de frottement dans le sens inverse.
F - Fr = m.a
F - 88.3 = 15 * 1
F = 88.3 + 15
F = 103.3 N ( Force nécessaire pour faire bouger la base mobile en remplissant les conditions fixées plus haut )
Maintenant on peut calculer le couple :
C = F*R = 103.3*0.048 = 4. 95 Nm ( couple que doit générer mon moteur pour faire tourner les roues et bouger mon robot en remplissant les conditions fixées plus haut )
Voici donc mes questions :
- Est ce que ma démarche est correcte ?
- Est ce que mes calculs et équations sont correctes et les résultats trouvés représentant t'ils les résultats que je recherche ?
- Dois je diviser le couple par 4 étant donné que j'ai 4 moteurs (En sachant que le poids est au milieu de la base mobile) ?
- Est ce que le type de roue a une influence sur les calculs et les forces exercées, car les roues de la base mobile sont des mecanum wheel ?
- Y'a t'il d'autres données a prendre en compte ?
J’espère que j'ai bien expliqué la problématiques et les objectifs 
Merci !
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