18 réponses à ce sujet

[Oracid]

J'ai déjà proposé un mécanisme de 5 barres avec extension,  https://www.robot-ma...nsion/?p=108116, mais je n'avais pas progressé dans ce sens. Peut-être par négligence, à moins que l'idée n'ait pas assez murie dans ma tête.

 

Bizarrement, ce mécanisme est assez rarement utilisé sur les quadrupèdes, alors que l'idée progresse sur les bipèdes comme celui de Disney Research ou de Columbia Engineering. Mais un bon exemple de quadrupède utilisant ce mécanisme, est le Space Bok de l'ETH de Zurich.

 

Dans une prochaine vidéo, j'essaierai de démontrer que le mécanisme à 5 barres est équivalent au 5 barres avec extension. Je veux dire par là que pour passer de l'un à l'autre, il n'y a aucune modification de calcul à faire.

J'ai déjà proposé cette démonstration dans ma précédente vidéo, mais je vais la refaire dans le cadre de ma future vidéo de ce nouveau quadrupède.

 

Je n'ai pas encore testé la vitesse de ce quadrupède, mais ça ne saurait tarder.

Quel est l'avantage de ce mécanisme par rapport à au 5 barres normal ? Je l'ignore, mais je trouve que l'on se rapproche plus de l'idée que l'on se fait d'un quadrupède.

 

C'est plus un choix esthétique et intuitif que rationnel.

 

[macerobotics]

Salut Oracid,

 

J'utilise aussi ce mécanisme de 5 barres avec extension sur le robot Borvo A1 pour une question esthétique :

[Oracid]

J'utilise aussi ce mécanisme de 5 barres avec extension sur le robot Borvo A1 pour une question esthétique :

Effectivement, je l'avais d'ailleurs noté quand tu as sorti ta vidéo. Désolé de ne pas y avoir fait référence.

De plus, j'étais très intéressé par ton IMU.

 

Je ne sais pas comment tu as déterminé la longueur de l'extension.

Dans mon quadrupède, le 5 barres est un losange, ce qui facilite la détermination de la longueur de l'extension qui ne change pas.

J'ai une autre version ou l'extension est plus longue. Dans ce cas, le 5 barres d'origine n'est pas un losange, mais un quadrilatère ayant les cotés égaux 2 par 2.

Pour faire simple, les fémurs sont égaux, quand aux tibias, ils sont égaux mais plus long. Je crois qu'on appelle cela, un cerf-volant.

Pour déterminer la longueur du tibia qui est translaté vers le haut, je me suis aidé de PowerPoint. Mon gendre m'a également fait une petite étude géométrique que j'ai mis de coté précieusement. Son calcul est basé sur l'homothétie. Attention, le tibia résultant doit resté parallèle au tibia d'origine, sinon les calculs ne sont plus identiques à ceux d'origine.

 

Dans un premier temps, je vais faire une vidéo avec quelques explications basées sur le losange. Je verrais ultérieurement pour la version à base de cerf-volant.

[pat92fr]

Ton design est très réussi ! 

 

Cela rapproche l'apparence du robot à 5-bar de celle d'un quadrupède aux pattes plus conventionnelles.

 

Sur le 5-bar, j'ai adopté le ratio 1:2 entre fémur et tibia. Dans ce nouveau design, le ratio est de l'ordre de 1:1.

 

Toutefois, je ne suis pas sûr que cela demande nécessairement plus de couple venant des servos et c'est une bonne chose, du fait de l'angle important des fémurs (45°).

 

Tu as eu le temps de faire des essais ? Au delà de la vitesse, c'est stable ?

 

Patrick.

[Oracid]

Tu as eu le temps de faire des essais ? Au delà de la vitesse, c'est stable ?

Je suis en train de faire la vidéo.

Comme tu pourras le constater, ce quadrupède fonctionne très bien.

 

Oui, il serait intéressant de faire une étude de couple en les différents ratios fémur/tibia. C'est hors de ma portée, mais pas de la tienne . . .

Comme j'ai essayé de l'expliquer plus haut, l'avantage d'un rapport 1:1, c'est qu'il n'est pas nécessaire de calculer la position de la translation du tibia gauche (voir mon petit dessin).

Dans le cas contraire, on est obligé de calculer la nouvelle longueur de ce tibia. Chose que j'ai fait en utilisant PowerPoint et non par calcul. C'était plus facile pour moi.

 

Le seul inconvénient que j'ai trouvé à ce mécanisme, c'est la flexibilité du tibia qui peut nuire à l'allure. Mais ce problème est surtout dû aux axes Lego que j'utilise pour la structure de la patte.

 

Je me remets à ma vidéo qui va montrer pas mal de choses, et répondre à pas mal de questions.

[Oracid]

Voici la vidéo.

Merci d'avance pour vos remarques.

 

[pat92fr]

Bravo !

 

.... et tout ça, en moins de 100 lignes de code !   

 

Patrick.

 

NB : C'est dur pour les autres, tu sais ! Parce qu'avec 10 fois plus de W, de MHz, de Kg, de lignes de code, etc etc, c'est pas facile d'égaler tes réalisations !! 

[Oracid]

Bravo !

.... et tout ça, en moins de 100 lignes de code ! 

Patrick.

NB : C'est dur pour les autres, tu sais ! Parce qu'avec 10 fois plus de W, de MHz, de Kg, de lignes de code, etc etc, c'est pas facile d'égaler tes réalisations !! 

C'est gentil. Merci.

Lorsque l'on a pas les moyens, ça développe l'imagination.

 

Pour les 100 lignes de code, peut-être as-tu remarqué ma fonction Walk() qui permet d'économiser un peu de place en mémoire, ce qui n'est pas du luxe avec un Nano.

Avec cette seule fonction, je peux aller en avant, en arrière, à gauche et à droite.

[Oracid]

J'ai un excellent retour sur ma vidéo qui a déjà dépassé les 1000 vues.

Les retours sont vraiment encourageants, Suite à plusieurs demandes de renseignements, j'ai décidé de faire une vidéo donnant les instructions de montage.

C'est assez fastidieux à faire, alors il va me falloir un peu de temps.

 

On pourrait croire que mon nombre d'abonnés augmente, et bien pas du tout, c'est le contraire. Beaucoup d'intégristes Lego n'apprécient pas du tout que j'utilise un Arduino, des servos RC, et que je colle ou modifie des pièces.

C'est pourtant grâce à ce mélange de technologie que mes réalisations fonctionnent bien.

[Mike118]

On ne peut pas plaire à tout le monde, mais le principale c'est que ce que tu fais te plaise à toi

[pat92fr]

On pourrait croire que mon nombre d'abonnés augmente, et bien pas du tout, c'est le contraire. Beaucoup d'intégristes Lego n'apprécient pas du tout que j'utilise un Arduino, des servos RC, et que je colle ou modifie des pièces.

C'est pourtant grâce à ce mélange de technologie que mes réalisations fonctionnent bien.

 

Tu peux toujours encapsuler les MG92 dans une brique Lego si ca peut leur faire plaisir ! 

 

Genre : https://www.robotsho...-avec-lego.html

 

Remplacer l'Arduino avec une brique EV3 est pénalisant pour le poids et les interfaces ne sont pas adaptées, et ca coute une blinde chez Lego !

 

Patrick.

[Oracid]

Tu peux toujours encapsuler les MG92 dans une brique Lego si ca peut leur faire plaisir ! 

Même ça, ce n'est pas toléré. Je connais bien ce servo, c'est un SG90. Sa connexion a été très mal étudié, du coup mon montage est bien meilleur, que ce soit avec un SG90, un MG90S ou un MG92B, ou tout type de servo ayant une mensuration approchante.

Le truc dingue, c'est qu'il est très mal vu de couper ou de coller une pièce, par contre faire une pièce avec une imprimante 3D, là, pas de problème, ce n'est pas blasphématoire.

J'ai beaucoup de mal avec la religion . . .

 

Mais parlons de chose sérieuse. J'ai fait un test sur ma piste, sur ma terrasse.  Résultat, avec un mouvement rectangulaire basique, et en frottant sur les parois, ce quadrupède a fait 8,5m en 10s. C'est pas mal du tout ! 

Je vais tenter de faire mieux en mettant des roulements à l'extrémité des pattes pour minimiser les frottements.

Oui, je sais, ce n'est pas très glorieux, mais j'ai déjà testé les US et les IR, quand à l'IMU, au secours. Pour faire de la robotique, ces capteurs sont supers, mais pour gagner à la TRR, je n'y crois pas une seule seconde . . .

[pat92fr]

Si le robot tire à gauche ou à droite, tu peux tenter de le 'trimer' ! Augmente légèrement la foulée du coté vers lequel il tourne naturellement.

[Melmet]

J'ai un excellent retour sur ma vidéo qui a déjà dépassé les 1000 vues.

Les retours sont vraiment encourageants, Suite à plusieurs demandes de renseignements, j'ai décidé de faire une vidéo donnant les instructions de montage.

C'est assez fastidieux à faire, alors il va me falloir un peu de temps.

 

On pourrait croire que mon nombre d'abonnés augmente, et bien pas du tout, c'est le contraire. Beaucoup d'intégristes Lego n'apprécient pas du tout que j'utilise un Arduino, des servos RC, et que je colle ou modifie des pièces.

C'est pourtant grâce à ce mélange de technologie que mes réalisations fonctionnent bien.

Tu verras, la DARPA va te contacter

[Oracid]

Si le robot tire à gauche ou à droite, tu peux tenter de le 'trimer' ! Augmente légèrement la foulée du coté vers lequel il tourne naturellement.

C'est exactement ce que fait ma fonction Walk() pour tourner à gauche ou à droite.

Le problème n'est pas tant qu'il tire à gauche ou à droite, mais que sur une trajectoire de 10m les incidents minimes, comme un joint de carrelage, à une grosse incidence sur un Quad de 500g. Je vais peut-être revenir aux chaussons en mousse, mais ça ralentit le Quad. Je vais déjà tester les roulements.

 

 

Tu verras, la DARPA va te contacter

Tu m'as pistonné ?

Je n'aime pas travailler dans l'ombre. Au contraire, j'ai besoin de lumière, de montrer ce que je fais.

Quand EuroDisney a ouvert, dans les années 80, le pavillon IBM a contacté le rédacteur en chef de la revue Micro et Robots qui m'a demandé si cela m'intéressait de travailler pour eux.

Dans le pavillon IBM, il y avait de magnifiques humanoïdes.

J'ai refusé. J'étais marié, des enfants,  j'avais un job inintéressant mais bien payé, sans diplôme, démissionner était trop risqué pour moi.

Je l'ai souvent regretté. 

 

Tiens, la revue est à vendre sur eBay, Revue Micro et Robots | eBay

[Oracid]

Nouveau record !

 

                   10,55m en 10 secondes

 

 

                                                             

 

Sur l'image, on peut voir que j'ai ajouté des rotules aux pattes de mon Quad. Ces rotules frottent sur les bordures de la piste et guide le Quad. Ce n'est pas très glorieux, mais très efficace.

Ma piste est beaucoup moins rigide que celle de la TRR, cela devrait me faire gagner quelques centimètres. De plus, la piste sera plus large, 1,5m, si le Quad va droit, cela devrait faire diminuer les frottements qui font perdre du temps. L'inconvénient, c'est que plus la piste est large, plus le Quad peut aller en zigzag.

 

Le mouvement est très simple, c'est un rectangle en x de -80 à +80, et en y de +20 à -20.

Je vais faire encore quelques tests, peut-être en diminuant la hauteur.

J'aimerais bien arriver à 11m.

[Oracid]

Et voilà les instructions de montage.

 

[Oracid]

Bingo ! Nouveau record.

 

                     11,30m en 10 secondes

 

Le mouvement est un rectangle asymétrique qui va de  x=80 à x=-100, et de y=-15 à y=15.

Je suis arrivé à ce résultat 3 fois de suite, puis une petite pluie a arrêté mes tests, dommage.

 

Maintenant, évidemment, j'espère atteindre les 12m.

[Oracid]

Petit souci, au moment du démarrage, j'ai pris l'habitude de mettre ma main sous le cul du Quad pour prévenir tout retournement en raison de la violence du démarrage.

Je m'en suis rendu compte ce matin, car le Quad faisait systématiquement un salto arrière au démarrage.

Avec la main, le Quad a refait la même performance, mais du coup, ce n'est pas tout à fait valable, même si je sais qu'il peut atteindre cette vitesse.

Bien sûr, je peux exécuter lentement le premier cycle pour éviter le salto. A voir.