Pour le RPLidat, je ne sais pas comment tu l'exploite, mais tu peux en tirer bien plus d'information que les distances Face, Droite, Gauche et Arrière : même la première version peut te donne 8000 mesures/s (donc 800 à 4000 mesures/tour selon la vitesse de rotation choisie).
Donc contrairement à 4 TFMiniPlus, tu n'as pas juste la distance dans 4 directions, mais dans chaque direction tu as la distance jusqu'à l'obstacle le plus proche (en supposant qu'il soit à la bonne hauteur). Bien sur, ça fait beaucoup de données à traiter ensuite (soit tu les réduits à quelques données, par exemple la position de l'obstacle le plus proche, soit tu exploite l'ensemble des données, par exemple pour de la cartographie).
Ce qui est le plus compliqué, c'est de détecter les petits obstacles (par exemple un poteau) :
- avec un capteur directif, comme par exemple le TF Mini Plus, tu as de fortes chances de passer à coté et de ne pas détecter l'obstacle. Par contre, ce genre de capteurs est très bien pour des applications comme suivre un mur, où on sait que c'est un gros obstacle et où on veut la distance sur un axe précis)
- avec un capteur US, tu détectera facilement des obstacles, car les capteurs US ont un grand cône de détection. Par contre, les obstacles mal orientés sont mal ou pas détectés, le vent peut fausser les mesures, on risque de détecter le sol, et la fréquence d'acquisition est très faible (d'autant plus si on a plusieurs capteurs, car pour éviter le crosstalk il faut le plus souvent les utiliser à tour de rôle)
- avec un Lidar 2D (type RPLidar, tu détecte les obstacles tout autour, y compris des obstacles assez fins s'ils sont proches (angle de moins d'un degré pour le RPLidar A1, encore moins pour les successeurs (0.225° pour le A3)). Le principal inconvénient (outre le prix et la quantité de données à traiter) est que la mesure se fait à une hauteur déterminée (celle du lidar), et que tous les obstacles plus haut ou plus bas ne seront pas visible.
- avec un Lidar 3D : tu as plusieurs faisceaux lasers superposés verticalement qui tournent ensemble : ça élimine le problème de non détection des obstacles bas. Par contre, l'énorme problème est le prix (hors de portée de 99.9% des amateurs). Si tu es riche, alors c'est clairement la meilleur solution, sinon oublie.
- avec une caméra stéréo (ou deux caméras, ou éventuellement 1 caméra + IMU + beaucoup de puissance de calcul), tu peux obtenir la profondeur. Au boulot, on avait eut de bon résultats pour la détection d'obstacle (mais insatisfaisant pour détecter d'éventuels trous dans le sol) avec la Zed2 de Stereolabs (mais c'est 450€ la caméra, et il te faut un bon ordi derrière (on utilisais la Jetson Xavier AGX, je penses qu'une Jetson Nano est le stricte minimum)). Il me semble qu'il y a certaines caméras qui génèrent l'image de profondeur en interne, et qui demandent donc beaucoup moins de puissance de calcul de la part de l'ordi. A priori, ça devrait pouvoir se faire "manuellement" avec 2 caméras bon marché, mais j'ai jamais essayé, et je penses que ça doit pas être évident d'obtenir de bon résultats