3 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour,

Je suis sur un projet de robot 2 roues motrices destiné dans un premier temps à rouler sur du béton, pavés, ... avec des charges.

Au départ du projet je me suis inspiré des robots tondeuse : 1 ou 2 roues folles devant et 2 roues motrices à l'arrière

 

Et je suis parti sur cette configuration me disant que ces gens avaient sûrement de bonnes raisons de faire comme ça.

Mais dans le cas des tondeuses, c'est peut-être plus facile de mettre les grandes roues derrière pour pouvoir tondre plus près de la bordure.

 

Dans mon cas, les 2 roues frontales font un diamètre de 80 mm. Les roues arrière motrices un diamètre de 280 mm.

 

Est-ce vraiment la bonne solution ?

En cas de franchissement de petit obstacle, bosse, pierre, ... n'est - il pas préférable d'avoir les grandes roues motrices à l'avant qui vont plus facilement le surmonter ?

 

Au niveau du guidage : est-il différent pour une traction ou une propulsion ?

 

Qu'en pensez-vous ?

 

[Mike118]

Personnellement dans le cadre d'un 2WD j'ai toujours trouvé qu'une traction avec les deux roues à l'avant fonctionnait mieux ... Mais j'ai jamais fais d'études ou de recherche sur ce sujet spécifique ...

Dans ton cas fait un essais dans les deux sens et tu pourras juger de ce qui est le mieux selon toi... 

[Oracid]

A mon avis, les roues folles ne sont là que pour la stabilité de l'ensemble.

Pour le franchissement d'obstacles, c'est bien les grandes roues à l'avant qui vont faire le boulot.

 

Contre argument, sur un tracteur, les petites roues sont à l'avant. 

[dakota99]

Bonjour

J'ai proposé à mon robot de passer de la propulsion à la traction. Cela ne s'est pas fait sans douleur.

Le pauvre ne savait plus où étaient sa tête et son cul....

 

Je lui ai ajouté des spots leds pour ne laisser aucun doute... et du coup éclairer sa zone de travail.

Au niveau de la motricité, cela paraît meilleur.

Au niveau guidage c'est quand même fort différent et en tout cas plus sensible et à mon sens plus difficile à régler.

 

C'est plus facile de diriger un caddie bien chargé avec des roues fixes à l'avant et folles à l'arrière qu'un caddie avec les roues folles à l'avant et fixes à l'arrière. Mais dans le premier cas la trajectoire est plus imprécise.

Je vous laisse méditer là-dessus