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Logiciel ROS


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8 réponses à ce sujet

#1 Audran94

Audran94

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Posté 02 février 2023 - 06:19

Bonjour l'équipe,

Tout d'abord je suis un projet avec un robot delta du fabricant IGUS mais malheureusement ils ne nous ont pas fourni le logiciel de programmation du robot car apparemment c'est pour leurs applications industrielles spécifiques en interne. Et donc j'ai entendu parler du logiciel ROS qui serait open source mais j'aimerai savoir s'il est compatible avec le robot en question. Ou si quelqu'un auraitun autre logiciel à me proposer je suis preneur.

Merci d'avance l'équipe



#2 Mike118

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Posté 02 février 2023 - 03:00

Pour t'aider il faudrait un peu plus d'informations sur le robot Igus en question. 
As tu une référence sur le bras ? 
Il doit bien y avoir une partie logicielle de fournie pour faire bouger le bras ou le connecter à quelque chose.


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#3 Audran94

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Posté 06 février 2023 - 08:39

Pour t'aider il faudrait un peu plus d'informations sur le robot Igus en question. 
As tu une référence sur le bras ? 
Il doit bien y avoir une partie logicielle de fournie pour faire bouger le bras ou le connecter à quelque chose.

Pour une raison que j'ignore ils ne ont pas fourni de logiciel pour piloter le robot malgré les multiples relances et là nous sommes à la recherche d'une alternative pour pouvoir programmer le robot dans le but d'une application spécifique.

En gros il s'agit d'un robot muni de 3 moteurs pas à pas pilotés par des drives



#4 Audran94

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Posté 06 février 2023 - 08:53

https://www.igus.fr/...ics-delta-robot



#5 Sandro

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Posté 06 février 2023 - 09:22

Bonjour,

ils semblent vendre des drivers pour une utilisation sans programmation (dryve D1) : est-ce que tu les as pris avec, ou pas?

 

Dans le cas contraire, tu as quoi comme driver pour tes moteurs?

Si c'est juste des drivers de moteurs pas à pas "bêtes", alors normalement, pour chaque moteur, tu as un pin step et un pin direction : si c'est ça, à toi de refaire toute la cinématique inverse (vu qu'ils laissent entendre que la cinématique inverse est pré-enregistré dans le dryve D1, je ne serais pas surpris que si tu ne l'achêtes pas, tu doive refaire la cinématique inverse)


Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...

Vous recevrez ainsi plus de réponses, et elles seront plus pertinentes.


#6 Audran94

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Posté 08 février 2023 - 08:26

Bonjour,

oui j'ai les dryves avec

Donc juste avec ces dryve nous n'avons pas besoin de prgrammer?

mais ces dryves il faut bien les programmer je me dis. Ou ce n'est pas le cas



#7 Sandro

Sandro

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Posté 08 février 2023 - 09:16

Bonjour,

sur le lien que tu avais mis, dans la rubrique des dryve, ils mettent :

 

Commande moteur pour tous les moteurs igus

Pour des tâches d'automatisation variées sans programmation. Pour unités simples ou portiques et robot Delta / Serveur web intégré pour la saisie des données / Pas besoin d'installer un logiciel ou une application pour PC, tablette ou smartphone / Moteurs pas à pas (ST), DC et EC avec des courants de crête jusqu'à 21A et 48V / Entrées-sorties, entrées analogiques, CANopen, ModbusTCP pour le raccordement de commandes maîtres comme Siemens ou Beckhoff par exemple

 

 

Mon hypothèse est que via le serveur web, tu peux juste définir des trajectoires (graphiquement, via des points de passages, en déplaçant manuellement le bras selon la trajectoire désirée, ou autre chose du genre) sans avoir à programmer dans le sens d'écrire du code. Donc il faut clairement les programmer (dans le sens définir la trajectoire), mais je penses qu'il n'est pas nécessaire d'écrire du code (type Arduino, python, java, ...)


Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...

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#8 Audran94

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Posté 08 février 2023 - 11:26

ok je vois merci

mais le souci c'est que nous voulons l'associer à une sorte d'intelligence artificielle qui se déplace en fonction de l'environnement et ne pas enregistrer des positions fixes.

Genre qui se déplace en fonction de la position d'un objet



#9 Sandro

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Posté 08 février 2023 - 12:07

Dans ce cas, il vas vous falloir faire de la programmation.

 

Je penses que le dryve peut servir d'interface. Il semble supporter les protocoles CANopen et  ModbusTCP (etpeut-être d'autres) : il faut donc d'abord trouver la documentation de comment communiquer avec le dryve en utilisant un de ces processus, et ensuite faire en sorte que ton "cerveau" communique avec le dryve via ce protocole


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