61 réponses à ce sujet

[dakota99]

Merci Oracid,

Je me suis souvent servi de cette bibliothèque.

Mais dans le cas présent, l'Arduino Mega qui contrôle le moteur doit aussi recevoir des commandes d'un autre Arduino via I2C.

Et étant donné qu'il est monotâche le fait de faire des delay n'est pas optimal d'après ce que j'ai compris.

[Oracid]

Et étant donné qu'il est monotâche le fait de faire des delay n'est pas optimal d'après ce que j'ai compris.

Là, je ne peux rien t'en dire.

 

J'ai fait une petite recherche sur YouTube. Il semblerait que la bibliothèque VarSpeedServo s'ajoute au dessus de Servo.h et est utile au cas où on a plusieurs servos qui vont à des vitesses différentes. Ce qui, en effet, peut être intéressant, me semble t-il, même si tu n'as qu'un seul servo.. Voici une vidéo : https://youtu.be/t4K...4NEwkvbfgeO_3GW

[dakota99]

oui absolument c'est intéressant. je ne connaissais pas. Merci Oracid.

Je teste. Même si j'ai un peu de mal à quitter la solution moteur pas à pas qui a été très chronophage

[dakota99]

Voici le code utilisé et qui semble fonctionner à la fois pour recevoir des données et pour piloter le servo.

Je ne suis pas arrivé à utiliser la bibliothèque VarSpeedServo en même temps que la réception des données.

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>

Servo myServo;
String cm1;
String m1;
String m2;
String m3;
int spd = 40;
int currentAngle = 0; // Angle actuel du servo
int targetAngle = 0;  // Angle cible du servo
int speed = 1;        // Vitesse de déplacement du servo

void setup() {
  Wire.begin(8); // Initialisation du module I2C avec l'adresse 8
  Wire.onReceive(rx);  
  myServo.attach(8);   
  myServo.write(0);   
}

void loop() {
  if (currentAngle < targetAngle) {
    currentAngle += speed;
    if (currentAngle > targetAngle) currentAngle = targetAngle;
  } else if (currentAngle > targetAngle) {
    currentAngle -= speed;
    if (currentAngle < targetAngle) currentAngle = targetAngle;
  }
  myServo.write(currentAngle); 
  delay(spd); // Délai pour ajuster la vitesse de déplacement
}

void rx(int bytes) {
  while (Wire.available()) {
     char c = Wire.read(); // Lecture des données reçues
     cm1 +=c;
  }
  m1 = cm1.substring(0,1);
  m2 = cm1.substring(2,7);    
  m3 = cm1.substring(8,14); 
  cm1 = ""; 
  char carray[m2.length() + 1]; 
  m2.toCharArray(carray, sizeof(carray)); 
  spd = 40;
  char carray2[m3.length() + 1]; 
  m3.toCharArray(carray2, sizeof(carray2)); 
  targetAngle  = atoi(carray2);   // angle
 }

 

[Oracid]

ça, c'est du PID ! 

[Forthman]

Bonsoir,

Enfin des news !

 

Vous vous rappelez, j'avais prévu d'utiliser des roues en 260x85, dont le pneu ressemble à ça :

 

j'avais modélisé un nouveau moyeux... mais j'avais complètement oublié la valve

d'origine elle est tordue, et après avoir tourné la modélisation dans tous les sens, je ne savais pas quoi en faire  :

 

heureusement ! pour 20€ j'ai trouvé 4 chambres à air avec des valves droites

 

Donc j'ai pu réaliser les nouveaux moyeux, avec juste un perçage qui passe à travers l'axe central pour aller récupérer la valve de l'autre coté

les deux parties assemblées ça donne ça :

 

et voici la roue montée, coté moteur avec des créneaux pour peut-être utiliser un capteur inductif pour la vitesse de rotation

 

et coté extérieur, avec le perçage pour la valve

 

j'ai donc du réaliser un adaptateur pour aller chercher la valve de l'autre coté de la roue

 

la partie supérieure de la roue est en acier, et recevra deux roulements coniques (type Timken) avec réglage du jeu par écrou SKF et sa rondelle crantée

(je n'ai pas encore pu acheter les blocs d'acier pour loger les roulements, j'attends un peu car le transport me coûterait plus cher que la matière)

 

les deux flasques en aluminium.

À gauche celle du coté extérieur qui est plus étroite pour laisser la place à la rallonge du gonfleur,

et à droite celle coté moteur avec les 4 fixations du moteur (petits cylindre en acier)

coté intérieur avec les roulements à billes

 

Et enfin le montage de tous les éléments de la roue :

 

et finalement la roue complète :

 

Il faudra que je les pèse, mais clairement elles font leur poids (je suis assez serin chaque roue peu porter 150kg)

 

Je vais devoir également fabriquer la fixation pour la direction qui devrait aller sur la platine coté moteur,

mais pour l'instant je suis encore à chercher quel type d'actionneur je vais utiliser.

soit des vérins électriques avec 100mm de course

soit des motoréducteurs avec une bielle

Je partirais bien sur des vérins, mais ceux que j'ai trouvé au meilleur pris sont sur le site verinelectrique.fr , et je ne suis pas rassuré, entre la douane et les délais de livraison

si certains ont déjà commandé chez eux, je voudrais bien un retour

 

Voilà, c'est tout pour aujourd'hui ^^

à plus

[Oracid]

C'est vraiment de la belle ouvrage !

[Forthman]

Merci ^^

 

C'est un peu dommage de se dire que ça va patauger dans la gadoue, mais si je ne m'applique pas je me démotive

[Oracid]

coté intérieur avec les roulements à billes

Peux tu nous dire comment est maintenue la couronne externe d'un roulement à billes ?

[dakota99]

oui c'est vraiment du très beau boulot...

[Forthman]

Peux tu nous dire comment est maintenue la couronne externe d'un roulement à billes ?

 

ils sont juste rentrés en force avec un serrage de 2 centièmes
ce sont des roulements 6008 2RS, ils ne sont pas destinés à supporter une charge axiale, mais en ponctuel ils tiennent 1600N
en charge radiale par contre ils vont se promener puisqu'ils admettent 5500N en statique (et qu'il y en a deux par roue)

[Oracid]

ils sont juste rentrés en force avec un serrage de 2 centièmes

Pour une telle précision, faut du matos . . .

[Forthman]

Bonjour les gens,

 

je n'avance plus trop depuis un moment, la motorisation de la direction me pose un problème certain...

 

Ma première idée était d'utiliser des vérins électriques, pour des vérins de course 100mm, avec une force

assez importante : 50kg, et une vitesse acceptable : 5secondes pour effectuer la couse totale (roue pivotant de -45° à +45°)

je n'ai rien trouvé à un prix compatible avec mon banquier...

 

Ma deuxième idée : utiliser un motoréducteur roue et vis

après un rapide calcul, il me faudrait une vitesse de sortie de 6trs/min et un couple de 35Nm (357kg/cm)

ce qui ferait une puissance autour des 22W

 

première option :  utiliser une bielle pour faire osciller la roue de droite à gauche

avantages :

- limiter naturellement la rotation de la roue à ±45°

- un effort maximal quand la roue tourne le plus, et donc là où l'effort est maximal (ceux qui ont conduit des voitures sans direction assistée me comprendront)

inconvénients :

- la rotation de la roue est limitée à ±45° donc le augmente le rayon de braquage

- la rotation de la roue n'est pas linéaire, et ça peut (peut-être) compliquer le programme

- trouver le bon rapport de réduction et ça c'est pas gagné

 

deuxième option : utiliser des pignons et une chaîne à rouleaux

avantages :

- pouvoir faire tourner la roue à ±180° sans soucis, et donc permettre un déplacement dans tous les sens

- rotation de la roue directement liée à la sortie du réducteur (pas de calcul trigo)

- pouvoir adapter la vitesse de rotation en jouant sur les diamètres des pignons

inconvénients :

- devoir trouver une solution pour limiter la rotation (faudrait pas enrouler le câble du moteur de la roue)

- pas d'augmentation du couple lors du braquage

- chaîne plus sensible aux aléas du terrain, il faudra bien carteriser tout ça

 

Si vous avez des suggestions je vous écoute

 

en attendant, voici quelques photos des platines à souder avec les roulements coniques installés :

et avec un bout de roue montée :

(oui, il manque le coté avec le moteur de le roue )

[Sandro]

Pour la 2ième option : tu peux simplement mettre 2 interrupteurs en butée de ta roue, et gérer la butée en logiciel. Si tu ajoutes un encodeur sur ton moteur (probablement plus facile que sur l'axe de la roue), alors les butées te permettront de facilement calibrer le "zéro" de l'orientation de ta roue (car quand tu alumes, tu n'as aucune idée de la position absolue de ta roue, à moins d'utiliser un potentiomètre (peu précis) ou un encodeur absolut (souvent soit peu précis, soit cher))

[Forthman]

je pensais effectivement utiliser un potentiomètre en sortie du réducteur

En mettant un pignons 06B1 de 45 dents sur la roue et un de 15 dents sur le réducteur, j'aurai une réduction x3, 

et donc un potentiomètre 3 tours devrait faire l'affaire, même pour la précision, surtout que dans l'immédiat le but est de le piloter manuellement

 

aujourd'hui j'ai tenté, j'ai acheté 4 motoréducteurs sur amazon

https://www.amazon.f...t/B07VLMDB2K?ie

 

j'avais déjà acheté un moteur du même genre (type essuie-glaces) et l'avantage c'est qu'on peut refaire en impression 3D la plaque en plastique à l'arrière

pour y adapter un potard

 

Je verrai bien si ça fonctionne, tant pis si c'est pas l'idéal, il faut que mon projet avance, j'ai beaucoup de gravats et pierres à déplacer

 

 

[Forthman]

Bonjour bonsoir,

Le projet est relancé ! (enfin)

Il faut dire que ce week-end je me suis attaqué au puits car en enlevant la plaque béton qui le maintenait fermé dans le but de pouvoir arroser le jardin avec,

je me suis rendu compte qu'il était en train de s'écrouler    

 

alors là je me retrouve avec ça à déplacer sur plus de 100m avec un dénivelé à 10% de moyenne (et je n'ai démonté que la moitié de la tête du puits!) :

 

 

Mais je me posais une question sur la batterie...

à l'origine je comptais acheter une batterie 24V 100Ah (ou au moins 50Ah), mais le budget va me manquer.

Comme j'ai plusieurs batteries d'outillages électro-portatif en 18V 5Ah, pour faire un essai, je serais assez tenté de faire avec

Pensez-vous que je pourrais utiliser 1 batterie de 5Ah par roue ? elle servirait à alimenter le moteur de la roue ainsi que le moteur de la direction ce cette même roue

j'imaginais également utiliser une 5eme batterie, peut-être de moindre capacité (j'ai des 2Ah qui ne me servent presque jamais) pour alimenter la partie électronique.

 

Je me disais aussi qu'avec des batteries séparées pour chaque roue, je pourrais  créer des "blocs roues" indépendants afin de pouvoir modifier la taille du châssis à la demande...

 

Je reviens très vite avec de nouvelles photos, et j'espère un test également, juste ON/OFF avec la roue motorisée ainsi que le motoréducteur de la direction 

[Mike118]

Sur le principe tu peux avoir une batterie par roue mais en général je ne recommande pas d'avoir plusieurs batteries dans un même système ... 

Une batterie arrive à court et c'est tout le système qui est inutilisable ...

 

[Forthman]

c'est pour ça que j'imaginais avoir une batterie spécifique pour la partie "logique" Si l'une des batterie se décharge plus vite que les autres,

je la remplace et ça repart sans que la partie logique ne soit impactée.

 

Je souhaite conserver le système de connexion de la batterie, j'ai déjà fait pour des petits montage, et ça fonctionne super bien

J'imprime ça en PETG, c'est facile à imprimer, et assez résistant

 

(modèle pour batterie Bosch 18V)

 

 

Après sinon peut-être les mettre en parallèle, mais j'avoie que depuis que j'ai songé à faire des roues indépendantes,

ça m'intrigue de savoir comment ça se comporterait avec une batterie par roue

[Sandro]

À part le problème qu'une batterie sera vide avant les autres (qui n'a pas l'air de trop te déranger), un autre problème est que chaque moteur aura une tension de batterie différente, donc tournera a une vitesse différente pour le même PWM. Si tu as un vrai contrôle en vitesse de chaque roue (par exemple avec un encodeur), alors ça ne posera pas trop de problème. Si par contre tu comandes en boucle ouverte, alors ton robot partira sur un coté ou sur l'autre dès qu'une batterie atteindra une tension plus basse que les autres.

Tant que la différence de tension est faible, les 2 roues du même coté devraient continuer à tourner à la même vitesse (celle avec la tension de batterie forçant plus). Si la différence est importante, tu risques d'avoir les 2 roues qui tournent à des vitesses différentes (donc glissent sur le sol), ce qui use rapidement les pneus.


Mettre des batteries non identiques et potentiellement avec des tensions différentes en parallèle est une très mauvaise idée (en gros, tu crées un court circuit entre la batterie la plus chargée et la moins chargée). Si (et seulement si) une des batteries est capable à elle seule de fournir tout le courant nécessaire, alors tu peux les mettre en parallèle via des diodes : tu vas alors décharger la plus chargée jusqu'à ce qu'elle ait la même tension que la seconde plus chargée, puis tu vas tirer du courant sur les 2 jusqu'à ce que la tension baisse au niveau de la 3ième plus chargée, puis tu utilisera 3 batteries, ... NB : dans la vrai vie, le partage est un peu plus complexe, car les batteries ont une résistance interne, donc leur tension "externe" diminue avec le courant : la batterie 2 commencera donc à fournir un peu de courant quand la batterie 1 ne sera pas encore descendu au niveau de charge de la batterie 2 (à cause de la chute de tension due au courant délivré par la batterie 1).
Si tu veux creuser cette piste, préviens moi, et je peux détailler plus.

[Mike118]

tu réalises comment la connexion électrique ? 

L'utilisation des batteries d'outillage électro-portatif c'est un truc qui se fait de plus en plus dans le cadre de la coupe de france de robotique =)
C'est lié aux contraintes d'avoir un sac ignifugé ou une coque dure en plus du BMS sur les batteries ... 

Avec Mars Attacks on utilise cette batterie 6S avec sac ignifuge pour le moment mais je suppose que ton modèle pourra en intéresser plus d'une autre équipe