16 réponses à ce sujet

[pmdd]

Bonjour à tous

 

Après une année à la recherche de la performance entre les sumos et suiveurs de ligne, je reviens un instant sur les quadrupèdes, pour faire suite à mon premier travail de novice ici

 

Mon objectif final sera toujours une recherche de vitesse (c'est mon côté compétition sportive qui ressort là...), 2 m/s ce serait cool.  Mon record actuel   est de 1.47 m/s

 

Mais avec les critères suivants :

 

* Mon quadrupède ne devra pas dépasser 400g

* J'utiliserai d'autres servos que les geek servos de mes premiers quadrupèdes , en privilégiant la vitesse sans sacrifier le couple évidemment (pas sûr du choix, hein @Oracid)

* Je sors de la cinématique inverse pour travailler sur l'interpolation.

* Je travaille à nouveau sur l'optimisation du pied, forme, matière et éventuellement mouvement, pour moi c'est un potentiel important.

* Je reste sur le principe de mes précédents quadrupèdes quant à la position des servos tibia/fémur (type Standford Pupper)

* Je reste sur le principe d'utiliser des legos , au moins en partie

 

Pour cela je vais d'abord faire un banc fixe pour étudier précisément le mouvement d'une patte, ce que je n'ai pas fait la première fois et travailler sur la rigidité et la légèreté de la structure.

 

A + !

[Oracid]

Je suis persuadé que quelques soient les problèmes que tu vas rencontrer, il y en a toujours, tu feras quelque chose d'original. 

[TNERA]

* Mon quadrupède ne devra pas dépasser 400g

Wow, that will be very light.  What dimensions are you considering for size?

 

I am looking forward to your success!

[pmdd]

Wow, that will be very light.  What dimensions are you considering for size?

 

I am looking forward to your success!

Hello!

 

At the base I aimed 25 cm between legs, but 25 cm is the limit of my 3D printer. But this time I want to make a hyper rigid body in only one block. 

So I will start by making a robot 22 cm long beetween legs  (overall 24 cm) and 14 cm wide beetwen legs, (the ratio of both 1.57 seems to be OK) and legs 20 cm .

I know it will be a limit to my goal, 20 cm stride and 10 Hz frequency. We’ll see what I can achieve.

 

 

 

This is the very first proto of the body (seen from below), with ribs on the length and crosses. The result in terms of rigidity is already excellent compared to my previous quadrupeds. The weight of this proto is 40g (PETG material).

[Oracid]

Pour la rigidité, je t'invite à faire des tests en Lego.

Là, il me semble que tu vas avoir une rigidité en X et Y, mais pas en Z (verticalement). Or, à mon avis, c'est la plus importante.

Pour y arriver, tu devras faire un tronc en forme de parallélépipède, tu n'as pas vraiment le choix. Quoique, tu peux faire un tronc tubulaire.

[pmdd]

Pour la rigidité, je t'invite à faire des tests en Lego.

Là, il me semble que tu vas avoir une rigidité en X et Y, mais pas en Z (verticalement). Or, à mon avis, c'est la plus importante.

Pour y arriver, tu devras faire un tronc en forme de parallélépipède, tu n'as pas vraiment le choix. Quoique, tu peux faire un tronc tubulaire.

La rigidité en Z est assurée par des nervures sur les deux côtés, sur la longueur, ce qui fait une poutre en T si on fait une coupe, en revanche celle qui faudra que je teste c'est celle sur la fixation des servos. Ca demandera forcément des modifs, là c'est un premier jet pour voir le poids que je peux atteindre.

 

Justement la rigidité en Z était un gros défaut de mes anciens quadrupèdes. Quand on fait des ralentis on voir le corps onduler !

 

Un tronc parallépipédique est trop lourd. Là avec une poutre en T , pas de flexion en Z en test manuel, à voir sous l'effort des servos.

[pmdd]

@Oracid

 

* Dis moi si je me trompe mais mon concept de dispositif anti-retour pour les pieds qui permet d'aller très vite puisqu'il élimine la problématique du frottement pendant la phase swing, est hors règlement de la TRR qui prohibe les roues sur les quadrupèdes ? 

 

Pour rappel:

 

 

* le gros inconvénient de ce pied est son poids: 16g,  au bout d'une patte de 20cm... c'est bon pour la stabilité du robot mais pas pour les servos. Je vais chercher autre chose, genre lame d'Oscar Pistorius

 

[Oracid]

@Oracid

* Dis moi si je me trompe mais mon concept de dispositif anti-retour pour les pieds qui permet d'aller très vite puisqu'il élimine la problématique du frottement pendant la phase swing, est hors règlement de la TRR qui prohibe les roues sur les quadrupèdes ? 

Je ne connais pas ce règlement. Je ne vois pas pourquoi cela serait interdit, ces roues ne sont pas motorisées.

 

Pour la rigidité en Z ? Et bien, oui, il faut tester.

[pmdd]

Reçus ce jour les servos PTK 9497-MG-D  - Gros soulagement, ils sont bien réglés pour 180°... je n'étais pas très confiant... Maintenant je vais faire une patte sur un banc prototype pour voir leur comportement.

[pmdd]

Bonjour à tous...

 

Je commence doucement, avec toujours le doute sur la performance de mes servos, que je vais vérifier avec une patte montée sur un banc fixe, ce qui me permettra aussi de faire varier des paramètres dimensionnels : commande tibia/tibia/fémur et les interpolations que je vais programmer entre les positions de référence, avec l'idée de laisser tomber la cinématique inverse.

 

Première problématique, la fixation du fémur et de la commande tibia sur les servos. L'idée est d'avoir peu de jeu et de renforcer la rigidité et de faire beaucoup mieux qu'avec les geekservos de Jagbot.

 

Problème supplémentaire, les trous des bras des servos sont inférieurs à 2mm...   J'ai donc imprimé un fémur et une commande tibia avec l'empreinte précise du bras du servo pour que l'effort soit supporté par l'empreinte et non pas par de toutes petites vis de fixation.

 

Les deux pièces ont ensuite les dimensions lego au niveau diamètre des trous, largeur et épaisseur. 

 

Ca donne un montage sans jeu. J'ai aussi mis un pin lego libre entre le fémur et la commande tibia pour renforcer la coaxialité et donc la rigidité. A voir, en tout cas il y a beaucoup moins de jeu que pour mes premiers quadrupèdes.

 

Un petit film pour mieux expliquer ma réalisation :

 

[TNERA]

Agreed!
 

Problème supplémentaire, les trous des bras des servos sont inférieurs à 2mm... 

 

I've hit that exact problem as well! It makes for difficult 3D prints as well.  You found a good work around. 

I also like the Lego pin - nice and simple and works well for this leg design type.

[Oracid]

Excellent travail !

Si ton pin sans friction n'est assez ajusté, tu peux en faire un avec un pin noir et un cutter.

Comme ici, 

 

[pmdd]

Bonsoir à tous

 

La première version de mon banc de test de patte de quadrupède est opérationnel !

Je me demande s'il ne serait pas possible de rajouter un "sol" avec des capteurs d'effort qui permettraient de mesurer l'effort appliqué aux différents points de la phase d'appui.

 

Je ne sais pas si je vais progresser mais ça permet vraiment de faire une mise au point fine du mouvement, et de se rendre compte de défauts qu'on ne voit pas sur le robot. Je me suis aperçu, et c'est un gros problème, que mon shield qui pilote les servos génère des fluctuations de vitesse et surtout des ratés aléatoires. J'ai essayé plusieurs shields et plusieurs types de servos , dont les geekservos qui équipent Jagbot I , j'ai testé des vitesses différentes, ça ne change rien, le défaut persiste ! J'ai contacté le fabriquant.

 

Je comprends maintenant pourquoi mon quadrupède avait des mouvements erratiques parfois. Sur une course qui dure 5s ce n'est pas forcément un problème sauf si ça se produit à ce moment là.

Sur la vidéo les servos ne sont pas fixés, mais j'ai aussi vu avec un super ralenti que la structure de maintien des servos (qui est celle que j'ai prévue sur le quadrupède) se déforme significativement. Il faudra donc la renforcer.

 

Et en plus je me suis fait plaisir avec Traker, logiciel libre qui n'est peut-être pas très moderne mais toujours très efficace pour faire des analyses de mouvement sur des images vidéos. Ca c'est pour le fun, mais je suis fan.

 

A noter que le mouvement programmé sur la vidéo est un mouvement très grossier basé sur des interpolations linéaires. Le gros du job commence aujourd'hui...

 

 

[Sandro]

Si tu veux faire des mouvements lents, il y a une solution très facile pour faire un sol qui mesure les efforts : mettre un pèse personnes un minimum précis ou une balance de cuisine qui fait à la fois sol et pesée

[pmdd]

Si tu veux faire des mouvements lents, il y a une solution très facile pour faire un sol qui mesure les efforts : mettre un pèse personnes un minimum précis ou une balance de cuisine qui fait à la fois sol et pesée

 

@Sandro Bonne idée ! A essayer !

 

@Oracid : je commence à tester doucement les servos PTK 9497 MG-D. Mon record de vitesse avec Jagbot était de 6.8s/10m, avec 580 foulées de 15 cm par minute. Je n'arrivais pas à monter au-dessus en vitesse, ce qui me parait indispensable avec des petits quadrupèdes qui ont forcément une foulée limitée. 

 

Et là j'ai fait un essai , je suis arrivé à 700 foulées / mn (ce qui me semble énorme), avec une amplitude de 14 cm soit potentiellement 6.1s/10m (en théorie, mais probablement moins en mouvement sur le sol).  Pour rappel je vise 600 foulées de 20 cm par minute pour descendre à 5s les 10m. Manifestement les servos 9497 MG-D confirment leur potentiel en vitesse. A confirmer, d'autant plus que j'ai 22 points définis (swing + stance)  ce qui est beaucoup et forcément un peu chronophage (?) . Je devrais pouvoir descendre à une douzaine de points.

 

Cet essai m'a un peu rassuré, même si je pense que la barre est un peu trop haute.

[Oracid]

je suis arrivé à 700 foulées / mn (ce qui me semble énorme), avec une amplitude de 14 cm soit potentiellement 6.1s/10m

Une amplitude 14cm (-70 à +70) me parait tout à fait normal.

Comment as tu vu que la foulée allait bien aux extrémités (-70, +70), en filmant ?

 

Pourrais tu me donner le lien où tu as acheté tes servos. Et concrètement, comment as tu indiqué que tu voulais des 180° ?

 

En tout cas, cela à l'air de bien se présenter pour la suite. 

[pmdd]

Une amplitude 14cm (-70 à +70) me parait tout à fait normal.

Comment as tu vu que la foulée allait bien aux extrémités (-70, +70), en filmant ?

 

Pourrais tu me donner le lien où tu as acheté tes servos. Et concrètement, comment as tu indiqué que tu voulais des 180° ?

 

En tout cas, cela à l'air de bien se présenter pour la suite. 

 

 

Oui je l'ai mesuré en filmant. Mais en fait à cette allure la foulée n'est pas complète. Si je redescends la fréquence à 460 foulées par minute, j'ai la foulée complète qui est de 22 cm.

 

Je suis tout au début, les calculs théoriques sont déjà très limites pour atteindre 2m/s  et ce sera difficile quand même de convertir tout ça en vitesse du robot avec toutes les pertes d'énergie. Mais c'est très sympa de faire cette mise au point et ces recherches.

 

J'ai acheté les servos sur ali express chez le vendeur PTK STORE . Je leur ai d'abord envoyé des messages pour leur demander de les prérégler à 180° et une fois la commande passée je leur ai demandé de confirmer. Si tu regardes les spécifications sur le lien, tu verras que le servo est indiqué pour 180°  Je viens de voir que dans le colis ils m'ont envoyé gratuitement l'interface USB qui sert à régler les servos, mais je n'en aurai pas besoin.

Un des inconvénients de ce servo est la taille de la roue dentée de sortie, j'ai donc commandé ce qu'il faut aussi.

 

Pour info, actuellement mes deux servos sont réglés avec une amplitude angulaire de 80°. Je n'ai pas du tout testé le couple.

 

Je suis en train aussi de tester plusieurs shield, je me suis aperçu que la carte que j'utilise depuis le début a des ratés...