77 réponses à ce sujet

[pmdd]

Je ne comprends pas. La foulée doit être de 140mm.

 

Ce n'est pas le même lien que le mien qui est déjà ancien.

A quoi ça ressemble l'interface USB ? C'est surement très intéressant. Peut-être utilisable sur d'autres servos ?

 

J'ai diminué le nombre de points de 22 à 14 (7 stance /7 swing), pour voir l'impact sur la cadence et la foulée. Avec aussi peu de points, le mouvement est potentiellement moins fluide, mais je veux voir le comportement des servos. Je suis arrivé à 624 foulées de 20 cm par minute ! C'est impressionnant.

 

Je ne travaille pas sur la forme du mouvement, là, c'était pour voir si mon objectif était tenable. Il l'est en théorie, mais je crains le comportement du quadrupède en mouvement à cette cadence !

 

Un bout de film à vitesse réelle :

 

[Oracid]

 je crains le comportement du quadrupède en mouvement à cette cadence !

Ah, désolé de doucher l'ambiance. 

A cette vitesse, ça va patiner, malgré tes peaux de phoques.

Et puis, sur ton banc de test, il faut que tu trouves un moyen de mettre une charge sur la patte.

Quelque chose comme ça : https://youtu.be/Csc...pdcHYbs3ZiOzKSg

[pmdd]

Je viens de m'apercevoir que les servos sont mal calibrés. de 90° à 180° c'est OK, mais de de 90° à 0° il manque 5 ou 6°...

[pmdd]

Ah, désolé de doucher l'ambiance. 

A cette vitesse, ça va patiner, malgré tes peaux de phoques.

Et puis, sur ton banc de test, il faut que tu trouves un moyen de mettre une charge sur la patte.

Quelque chose comme ça : https://youtu.be/Csc...pdcHYbs3ZiOzKSg

Oui c'est certain.

 

Mais avec mes pattes anti-retour, je peux vraiment monter très haut la cadence. Avec Jagbot I j'étais à 580 foulées par minute, sans patiner. C'est la longueur de foulée que j'ai besoin d'augmenter. Les comparaisons que je fais avec jagbot I (geekservos) sont dans les mêmes conditions, à vide.

 

Avec les 9497 MG-D, ça va beaucoup plus vite.

[Oracid]

Je viens de m'apercevoir que les servos sont mal calibrés. de 90° à 180° c'est OK, mais de de 90° à 0° il manque 5 ou 6°...

Sur Arduino, tu peux calibrer assez précisément la course d'un servo avec la fonction servo.attach(pin, min, max), https://reference.ar...s/servo/attach/

J'explique cela, ici : https://youtu.be/OYC...h9B7_K3_bdeLb8v

 

Il faut que tu trouves une onction équivalente en Python.

[pmdd]

Sur Arduino, tu peux calibrer assez précisément la course d'un servo avec la fonction servo.attach(pin, min, max), https://reference.ar...s/servo/attach/

J'explique cela, ici : https://youtu.be/OYC...h9B7_K3_bdeLb8v

 

Il faut que tu trouves une onction équivalente en Python.

Merci, mais j'ai peur de ne pas pouvoir suivre cette méthode.

J'utilise un shield I2C avec une bibliothèque pré-programmée. Je suis allé dedans et j'ai modifié des paramètres, sans succès. Ce qui m'embête c'est que le décalage n'est pas du tout proportionnel et régulier. J'aurais pu alors faire une correction par calcul, ce que je faisais avec les geekservo.

Entre 90° et 180° c'est nickel, mais le 0° n'est pas bon.

Apparemment ils sont tous comme ça, au moins ils sont identiques. Je me demande si leur interface ne permet pas de faire ce réglage. J'ai contacté le fabriquant pour avoir le logiciel.

Si je ne m'en sors pas, la solution est de transcrire les points théoriques calculés (quelque soit la méthode) en points réels mesurés sur le banc...un peu galère.

[Oracid]

Tu peux également positionner le servo à partir du 90° comme référence, et non pas 0°.

[pmdd]

Tu peux également positionner le servo à partir du 90° comme référence, et non pas 0°.

 

Oui mais ce qui est gênant , c'est que si je veux  un angle de 50° je vais être obligé de programmer 44° alors que si je veux 130 ° , je vais bien programmer 130°.  Réponse du fabriquant, on peut régler le problème avec la fameuse interface et ils m'envoient un lien pour le soft. Je sens que je vais galérer, ça risque d'être du chinois pour moi... 

[Oracid]

Réponse du fabiquant, on peut régler le problème avec la fameuse interface et ils m'envoient un lien pour le soft.

Mais non !  T'es trop fort . . . 

[pmdd]

J'ai enfin obtenu le lien vers le driver de l'interface et du logiciel de réglage des servos PTK. Ca fonctionne très bien même si j'ai trouvé le réglage nickel 0°/90°/180° en tâtonnant sur les paramètres, sans trop comprendre le fond. Je reste un peu sur mes habitudes lego mindstorms où ce genre d'opération n'existait pas et que je n'aime pas faire (comme la soudure ! )

 

Je ne trouve pas logique que le middle position se retrouve à 1600 µs mais bon... ça marche.

 

Bon en tout cas le servo PTK 9497 se comporte nickel maintenant. Voici l'écran du réglage initial et celui que j'ai modifié:

 

 

 

 

 

[Oracid]

Je ne trouve pas logique que le middle position se retrouve à 1600 µs mais bon... ça marche.

La bonne mesure serait 1500µs qui serait à égale distance de 500µs et 2500µs.

Malheureusement, la précision des potentiomètres n'est pas très bonne. En conséquence, il faut modifier le Min et le Max Pulse, ou la position du 90°. Mais conserves tu une bonne précision en 0° et 180° ?

Ici, je pense que l'électronique du servo contient un microcontrôleur, ce qui autorise la programmation.

 

Pourrais tu nous communiquer le lien ? Merci.

[pmdd]

La bonne mesure serait 1500µs qui serait à égale distance de 500µs et 2500µs.

Malheureusement, la précision des potentiomètres n'est pas très bonne. En conséquence, il faut modifier le Min et le Max Pulse, ou la position du 90°. Mais conserves tu une bonne précision en 0° et 180° ?

Ici, je pense que l'électronique du servo contient un microcontrôleur, ce qui autorise la programmation.

 

Pourrais tu nous communiquer le lien ? Merci.

1500 c'était sur le réglage initial mais ce n'était pas bon. 

Avec mes réglages j'ai un 0° , 45° , 90°, 135°, 180°  nickels

 

le lien : https://easylink.cc/i1fdr6

[Oracid]

le lien : https://easylink.cc/i1fdr6

Impossible de le télécharger. Windows 11 a détecter un virus !

[pmdd]

Impossible de le télécharger. Windows 11 a détecter un virus !

En fait oui , moi aussi, je suis passé au-delà de la protection. Mon anti virus, dit qu'il y a un risque mais n'a pas détecté de virus à proprement dit. Mais c'est pénible ces trucs chinois. je suis en train de faire un scan de mon pc pour vérifier.

[Oracid]

En fait oui , moi aussi, je suis passé au-delà de la protection. 

Ah, mais, non ! Moi je ne passe pas au dessus la sécurité de Windows.

 

J'ai un peu cherché sur le sujet des programmateurs de servo. En fait, il y en a un pour chaque marque de servo.

Dommage tout ça ne soit pas standardisé.

[pmdd]

Ah, mais, non ! Moi je ne passe pas au dessus la sécurité de Windows.

 

J'ai un peu cherché sur le sujet des programmateurs de servo. En fait, il y en a un pour chaque marque de servo.

Dommage tout ça ne soit pas standardisé.

J'ai scanné mon pc, RAS. J'ai pris le risque car sans ce logiciel ça aurait été compliqué avec ces servos. Je pense que Windows alerte car c'est un serveur chinois non sécurisé.

[Oracid]

C'est encore plus simple que ça !

Chez moi, Windows 11 refuse de télécharger le fichier.

De toute façon, je ne prendrais pas le risque.

 

Le mieux serait de trouver l'équivalent de la fonction servo.attach() de l'Arduino en Python.

[pmdd]

C'est encore plus simple que ça !

Chez moi, Windows 11 refuse de télécharger le fichier.

De toute façon, je ne prendrais pas le risque.

 

Le mieux serait de trouver l'équivalent de la fonction servo.attach() de l'Arduino en Python.

Elle existe, mais pas utilisable avec mon shield I2C.  Mais là tout est OK;

[pmdd]

Voici les 3 pieds que je vais tester dans un premier temps. Je suis aussi en train de concevoir un pied mobile avec un système de rappel (ressort ou autre) mais je n'y crois pas beaucoup (stabilité). J'ai beaucoup allégé chaque pied, les poids donnés sont avec les futurs revêtements (à déterminer) et 25mm de tibia. J'ai divisé par 2 les poids de mes premiers quadrupèdes. 

Ces pieds sont aussi plus (trop ?) étroits : 22 mm de large. A voir.

 

pied 1: anti-retour

pied 2: ellipse

pied 3: "pistorius"

 

[Oracid]

Elle existe . . . 

Pourrais-tu me donner un bout de laine sur lequel tirer ? Merci.