Je me lance dans la fabrication d'un robot mobile 4WD fonctionnant sous Linorobot2 (ROS 2 Humble) et j'aimerais solliciter votre expertise pour valider mon schéma électrique avant de passer au montage final.
Voici la configuration de la machine :
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Contrôleur de haut niveau : Raspberry Pi 4B (4 Go).
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Microcontrôleur : Raspberry Pi Pico (Micro-ROS).
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Moteurs : 4x Moteurs DC GB37-520 (12V, 333rpm) avec encodeurs Hall.
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Drivers : 2x TB6612FNG.
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Capteurs : Lidar Slamtec RPLIDAR A1 + IMU MPU9250.
Pour l'alimentation :
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Moteurs (via les drivers) : Pack 3S de piles 18650 (env. 11.1V - 12.6V)
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Pi 4 : Powerbank 5000 mAh dédiée (pour isoler des parasites moteurs).
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Pico/Lidar/IMU : Un convertisseur Buck 12V -> 5V branché sur les 18650.
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Masses : Câblage "en étoile" prévu pour éviter les boucles de masse.
Entre autre :
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J'ai prévu un fusible de 5A en sortie de batterie.
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J'ai ajouté des condensateurs de 0.1µF sur les moteurs et un condensateur de découplage (470µF) sur l'entrée puissance des drivers.
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Les encodeurs sont alimentés en 3.3V par le Pico pour protéger les GPIO.
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Le pin STBY du TB6612 est relié au 5V.
Voyez-vous :
- Des erreurs de conception?
- Des problèmes branchements des différents composants par apport aux alimentation ?
- Les condensateurs sont-ils nécessaires ?
Merci d'avance pour vos conseils et votre temps !
Olivier
