Bonsoir,
À part la partie raspberry pi / lidar où il manque les masses et les fils de signaux, je ne vois pas non plus de problèmes évidents à première vue.
Après, vu que tu n'as pas fourni les liens vers les datasheets (ie la doc complète) de tes composants, je ne suis pas allez chercher à ce niveau là si tout convient (par exemple est-ce que le courant max des moteurs est compatible avec tes drivers, ...).
Un point sur lequel j'ai un doute, c'est sur le pin SBY des drivers : si c'est réellement standby, et pas standby avec une barre, ou #SBY ou n_SBY ou SBY* (ie s'il n'y a pas de négation), alors il faudra probablement brancher ces pins à GND si tu ne veux pas que tes drivers soient en standby (donc inutiles). NB : il est tout à fait possible que l'erreur soit juste le texte et pas le branchement : il faut aller vérifier dans la datasheet des drivers.
Remarques diverses :
- Pour les 2 condensateurs 470µF : ça ne peut pas faire de mal. À noter que la résistance interne (ESR) et le courant max (ripple current) à la fréquence de ton PWM jouent probablement plus que la valeur exacte de la capacité.
- Si ton principal but avec les condensateurs est de stabiliser la tension d'entrée du DC/DC, alors une diode et un gros condensateur juste devant le DC/DC est probablement plus efficace que tes 2 gros condensateurs (la diode permet de garder exclusivement pour le DC/DC l'énergie stockée). Si le but est de réduire le rayonnement magnétique (perturbations potentielle d'autres cartes, en particulier de la raspberry pi 4), alors placer les condensateurs proche des drivers est le meilleur choix. Si jamais tu rencontres des problèmes, n'hésites pas à essayer de combiner les 2.
- Dans tous les cas, je te conseilles de torsader les fils + et - allant de la batterie aux drivers, puis les 2 fils d'alimentation allant à chaque moteur : ça rend souvend plus propre, et surtout ça réduit significativement le rayonnement magnétique.
- Pour les condensateurs 0.1µF céramiques sur les 2 alims des moteurs : ça sert surtout à réduire le rayonnement du aux brosses des moteurs. En revanche, le driver voit des appels de courants plus important lors de chaque commutation du pont en H. Sans analyse poussée, je ne saurais pas dire si c'est mieux avec ou sans. En tout cas, je mets pas des condensateurs significativement plus gros. Et si tu les mets, place les au plus prêt des moteurs
- Je ne suis pas sûr si ton pico est alimenté (prévu via cable USB)?
- Si le Pico est alimenté via cable USB, mais que les batteries ne sont pas présentes, alors le Pico risque d'envoyer des signaux au driver alors que celui-ci est éteint. À confirmer avec la doc du driver, mais si ce n'est pas explicitement autorisé, alors ça risque d'endomager le driver et/ou le pico (car une entrée d'une carte non alimentée se comporte souvent comme une diode vers l'alim, donc si celle-ci est abscente, ton GPIO va essayer d'alimenter le rail 5V (et d'en charger les condensateurs), ce qui dépassera largement le courant max autorisé)
Par rapport au schéma en lui même :
- essaye de garder un code couleur cohérent : réserve le noir pour le GND (0V) et rien d'autre. Pareil pour tes tensions d'alimentation (si tu décides que le 12V est rouge et le 5V est violet, alors réserve ces couleurs à cet usage). Dans les deux cas, ça veut dire remplacer les "fils" rouge et noir des moteurs par une autre couleur. Mais c'est mieux de toute façon (mon premier réflexe, c'était de penser qu'il s'agissait des fils d'alim des encodeurs)
- tu atteins un niveau de complexité où dessiner tout les fils explicitement n'est plus forcément une bonne idée. À ta place, je remplacerais tout les fils GND par un symbole GND à chaque fois. Et probablement la même chose pour le 12V et le 5V. Ça enlèverait pas mal de fils, et rendrait le schéma plus lisible
- À réfléchir, mais pour ma part, je préfères un schéma électrique "symbolique" (symbole condensateur pour un condensateur, un bloc avec juste le nom des signaux pour un driver/convertisseur/moteur/...). Mais prendre en main un logiciel pour faire des schémas symboliques est un peu de boulot.
- si certains fils deviennent trop tordus, il est possible d'utiliser des étiquettes qui "remplacent" le fil (à ne pas abuser non plus).
Bon, j'arrêtes là pour ce soir, et je vais me coucher. N'hésites pas si tu as des questions. Et si tu fournis des datasheets, je peux regarder plus en détail à l'occasion (si c'est des achats amazon/aliexpress/ebay sans doc digne de ce nom, alors je pourrais beaucoup moins pousser l’analyse, et le risque de mauvaises surprises à l'assemblage sera d'autant plus élevé)
Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...
Vous recevrez ainsi plus de réponses, et elles seront plus pertinentes.
bien qu'avoir deux batteries différentes peut être pratique dans certains cas perso je ne suis pas un grand fan du multi batterie.
