Bonjour à tous
Suite à mon dernier projet expédié en deux mois (au lieu des 6 prévus) , Naissance de mon robot autonome IA, il a fallu que je trouve rapidement un autre objectif.
j'ai décidé de revenir à mes premières amours, le quadrupède. Après de long mois d'apprentissage expliqués dans Naissance de mon quadrupède (46000 vues sur Robot maker !!!) et une tentative de quadrupède rapide dans Mon nouveau quadrupède, je lance un nouveau projet:
Renaissance de mon quadrupède
Mes deux premiers projets étaient essentiellement tournés vers la vitesse avec un objectif de 2m/s en ligne droite.
Le dernier a fait des entrainements sur tapis de course et a atteint 6.9 km/h (1.9 m/s)
Tous mes quadrupèdes étaient construit dans un mix d'impression 3D mais avec des membres en barre et axes lego.
Ce nouveau projet est différent. Je ne vise plus la vitesse, 0.5 m/s sera suffisant. Mon objectif est de faire plutôt un quadrupède "intelligent", capable de se déplacer dans un espace et éventuellement interargir.
Je tire pour cela des conclusions de mon dernier projet ou j'ai vu toute la puissance du Raspberry Pi5, de sa caméra IA, du lidar C1, mais aussi la complexité des dialogues entre microcontrôleur et Pi5, la lourdeur des librairies...
Bref je veux faire plus simple.
Pour ce projet de quadrupède ce que je garde de mes anciens quadrupèdes:
* La dimension, autour de 20 cm de long, plus lourd, autour de 1kg (400 g pour jagbot II !), puisqu'il embarquera de nouveaux équipements
* Le principe auquel je suis fidèle depuis le début: 8 servos, avec des servos fémurs et tibias coaxiaux
* Evidemment le Pico et la programmation en micro-python
* Les differentes formes de pied et de revêtement que j'ai déjà testés.
Ce qui sera nouveau:
* La conception de la jambe totalement en impression 3D avec des roulements aux articulations
* Une caméra Huskylens 2 pour les éventuelles interactions à à définir, avec option wifi pour streamer les images
* Un lidar ld06 pour la détection des obstacles
* Des servos Feetech TTL, une grande nouveauté pour moi. Pour commencer j'ai choisi des Feetech HL_2915 C001, pour leur poids (28g) leur couple (4.5 kg nominal) et leur vitesse (0.09 s / 60°)
* Un imu LSM6DSOX
Une des questions est de savoir si le pico suffira pour gérer les servos, l'huskylens et le lidar.
Dans un premier temps je conçois ma jambe , et dès la réception de deux servos HL_2915, je fais un ban de test. Ces servos sont chers, j'ai déjà passé des fortunes dans les servos, mes tests trouvent toujours des performances inférieures aux spécifications, j'espère avoir enfin une bonne surprise.
J'en profite pour regretter l'absence ces derniers temps d'Oracid, qui a beaucoup travaillé sur les quadrupèdes et qui m'a beaucoup appris sur le sujet.
) alors que le logiciel feetech est censé être " fini et complètement stable " =)
