10 réponses à ce sujet

[ASRpro]

salut a tous


Me revoila!


je voudrais crée un bras "robotique" mais pas un bras autonome, non, un bras que je dirige moi méme

pas un super grand bras non plus ! lol

j'ai deja crée une pince robotique, elle ne pince pas fort!
le moteur n'est pas adapter!
il et mou (il n'a pas de force continue, il bouge tous seul!)


vous avez des liens sur mon sujet?

merci d'avance!

[Matthieu]

Motoreducteur , tu change le couple ( il iras moins vite , mais tu auras de la puissance ) [voir changer les moteurs ]

Ou tu passe a de l'hydraulique ATTENTION DANGER ( si tu est comme moi , tu connais pas , tu touche pas , sof si tu est sur de toi .... )

[Sugi]

Ou tu passe a de l'hydraulique ATTENTION DANGER
hydraulique... Tu veu pas qui fasse passer de l'huile à 100 bars dans les tuyau non plus ?
Et il a preciser qu'il voulais pas un bras enorme en plus...

Perso je pense aussi faire un bras et je vais certainement opté pour des moteurs Pas à Pas, plus ou moins

gros selon l'endroit ou ils se trouvent sur le bras (je n'ai encore rien fait, tout est encore dans ma tete),

Les moteurs pas à pas sont plutôt lent mais ont beaucoup de couple (pas tous bien sur) et ils sont précis.

Ok c'est moi facile à utilisé qu'un MCC mais ca donne une bonne raison d'apprendre...

Dès que je m'y met je pourrais t'aider, mais je te previens ce n'est pas pour tout de suite...

[ASRpro]

ok merci

[Fabarbuck]

Une méthode pour faire un bras pas trop contraignant: par cable. Ca te permet d'avoir une structure légère, puisque tes moteurs sont tous sur le bati et pas sur les pieces en mouvement.
Ensuite, selon la précision et autres contraintes, un assemblage de servomoteurs de modélismes peut peut etre faire l'affaire... tu espères en faire quoi, de ce bras?

[Sugi]

Bonjour, j'ai travailler un peu sur la modelisation 3D de mon futur bras mécanique et électronique,
voici un screen:


- La pièce verte c'est le support, la j'ai mit une simple croix, mais elle serra bien sur remplacée par
un module tournant à 360°.

- Les 2 pièces orange sont les "bras", les pièces en mouvement. Se sont de simple equerre en alu trouvable
assez facilement dans le commerce à mon avis (les magasins de bricolage).

- Les pièces grise sont les moteurs, pour ma part se sont des moteurs pas à pas que j'ai récupéré dans
une vielle imprimante. Pour le moment je n'en ai que 2. Mais il y en aura un autre pour un 3eme
mouvement puis une pince. Pour la pince je ne sait pas encore comment je vais la faire.

- Et les petites pièces rouge que l'on ne voit pas beaucoup sur ce screen sont de petit adaptateurs entre
les moteurs et les pièces en mouvement. Les adaptateur seront fait dans de l'alu avec un tour. Je les
ferait certainement au lycée.

Pour le moment je n'ai fait que cette modélisation, il faut encore que je test les moteurs pour voir combien
ils peuvent soulevé et avec quel consomation. Puis il faudra que je fasse une interface pour 3 moteurs pas
à pas. Bon bien sur mon bras n'est pas très beau comparé aux bras industriel, mais se n'est qu'un
prototype, pour le moment je le fait parce que la prog de se genre de bras m'interesse beaucoup. Quand
j'aurais un peu plus d'argent je ferais un meilleur design...

J'avais aussi pensé aux servo, et c'est certainement la solution la plus facile au niveau méca et au
niveau puissance electronique. La fixation des servo est facile, et ils ne consomment pas beaucoup.
Par contre si tu veut un bras puissant, je doute que les servos soit la meilleur solution, et perso
la gestion des servo je n'aime pas beaucoup, et en plus les servo c'est pas donné. A toi de voir...

Voila, si tu veu d'autres screen de mon futur bras envoie moi un mail à kevd59atgmail.com.

[Fabarbuck]

A propos de ton bras:
- pas de réduction pour les moteurs? Je doute qu'ils aient suffisament de couple/précision pour faire quelque chose d'intéressant.
- la structure mécanique n'est peut etre pas optimale: c'est assez peu équilibré, et donc les contraintes de couple pour chaque axe sont plus importantes que si tu te préoccupais un peu plus de ca.
- a propos de la commande et modélisation, va voir là:
http://eavr.u-strasbg.fr/wiki/index.php/Accueil
Dans la catégorie cours en ligne, il y a de très bonnes informations (modèle cinématique Denavit Hartenberg, modèle direct/inverse/dynamique)

Si je peux me permettre quelques conseils:
- utilise les lego technics ou trucs similaires. C'est bien pour faire des ptis protos
- envisage la motorisation par cables: ca rend ton bras en lui meme plus léger.
- les servomoteurs de modélisme, finalement, c'est pas mal... tout est intégré dans un seul boitier, c'est quand meme pratique, et pour un cout défiant toute concurrence.
- inspire toi des bras industriels avancés. Les gens qui les ont concus se sont bien pris la tete, et il y a du jus de cervelle dans leurs designs. C'est pas perdu pour tout le monde

[Sugi]

pas de réduction pour les moteurs? Je doute qu'ils aient suffisament de couple/précision pour faire quelque chose d'intéressant
Je les ai pas encore tester, mais le bras serra petit et donc ne pesera pas grand chose. Je verrais bien se
qu'ils sont capable de soulever lors des test. Si ca ne me va pas je prendrais des moteurs de differentes
puissance celon leur emplacement.
Et je vais te dire franchement, le poid que portera le robot m'importe peu pour le moment, car se qui
m'interesse avant tout c'est la prog. Donc si le bras bouge ca me suffit.

utilise les lego technics ou trucs similaires. C'est bien pour faire des ptis protos
Merci du conseil, mais j'ai pas vraiment d'argent à mettre la dedans. Et ceux de ma jeunesse sont partis
pour les enfants pauvres...

- envisage la motorisation par cables: ca rend ton bras en lui meme plus léger.
Si tu a un exemple j'aimerais voir car je ne sait pas comment faire.

- les servomoteurs de modélisme, finalement, c'est pas mal... tout est intégré dans un seul boitier, c'est quand meme pratique, et pour un cout défiant toute concurrence.
C'est vrai, mais la gestion des servo j'aime pas vraiment. M'enfin si les test des moteur PàP ne me
conviennent pas je me tournerais vers les servo.

- inspire toi des bras industriels avancé
C'est ce que j'essayerais de faire pour la version final.

Et merci pour le lien

[JEF]

je rejoint fabarbuck pour les servo car sans reducteur, tu n'aura sans doute pas la moindre puissance. avec un servo, c'est petit, leger, puissant, facile a attaché, l'axe est canelé et t'es mouvement peuvent etre precis si tu prend des servo digital ( a mon avis, bien que je ne saches pas comment ça marche).

pour ce qui est de les commandé, si ça te plait pas, dessoude le circuit, ça te fera des motoreducteur classique, puis, pour la precision, il te faudra installé un disque a fente avec un optocoupleur...

[Sugi]

Je vais voir pour faire avec des serov, mais je vais viré le CI et les controller via pont en H et hacheur, et
maintenant que j'y pense, les servo ne consomme pas beaucoup donc la partie puissance serra simple. En
plus la gestion de moteur CC je connait déja. Je ferrais quand même les test avec les pas à pas car j'aimerais
être sur qu'il ne soit pas assé puissant.
Et comme je l'ai dit au début, la précision pour le moment je m'en fou un peu, se qui m'interesse pour le
moment c'est la programmation du bras pour ces deplacements. Pour la precision et la puissance on verra
plus tard...

[Fabarbuck]

Pour ce qui est de la puissance, fais un calcul rapide du cas défavorable: bras tendu au max, quel doit etre le couple du moteur de l'épaule (celui à la base). Rien qu'avec le poid des moteurs qui sont montés sur le bras, il faut déja un petit couple sympatique... Et là, on parle qu'en statique... sans charge... donc si tu veux bouger pour de vrai en étant sur de pas perdre de pas, c'est une autre histoire....

Pour la commande des servos... ya quand meme rien de bien monstrueux... si c'est vraiment la prog qui t'intéresse, tu peux t'orienter vers la simulation, aussi... quoi qu'il en soit, il y a déja des milliers de projets de ce genre, dont tu peux sans doute récupérer des bonnes idées (j'avais essayé d'évaluer ca: http://www.intermedia.sa.it/lia/jroboop/ mais ca fonctionnait pas :/)
Pour revenir aux servos... pourquoi leur enlever leurs tripes??? meme un servo tout à fait standard, auquel tu ajoutes une mesure de la tension du potar de recopie (histoire d'avoir une mesure de sa position actuelle, plus ou moins précise...), et relié à une interface toute bete (il en existe des tas, encore une fois...), c'est pas mal pour commencer à faire des essais
Je dirais que justement, si c'est la prog qui t'intéresse, ne te prends pas la tete sur la meca, et ne te tire pas une balle dans le pied en faisant des choix 'difficiles'.

Enfin bon, c'était juste mon avis