4 réponses à ce sujet

[sanogara]

Dans le cadre de la coupe de robotique je suis a la recherche d'un mode de reperage !

j'ai trouver pas mal de truc par Ir ( le système est deja construit reste plus qu'a faire les tests ) , je me renseigne depuis quelques temps sur l'Us !

at apparement il y aurait egalement l'odométrie ?!
qui d'apres ce que j'ai pu comprendre ; d'apres une position initiale ( connue ) du robot, permettrait de savoir la position du robot a tout moment ( tout ça en connaissant le nombre d'impulsion ).

j'aurais aimer avoir votre avis sur ces differents types de reperages , leur efficacité et surtout le cout de la realisation de l'odométrie !


merci !

[crossign]

Bonjour,

Je suis en train de construire un robot aussi avec des capteurs en quadrature de phase sur les roues.
Les info servent aux regulateurs de position (consigne>Moteur>Capteur), mais aussi pour connaitre la position du robot.

Le truc, c'est que les roues glissent un peu. c'est pas tres visible comme ca, mais sur un long parcourt, l'erreur devient plus importante et cela fausse pas mal les calculs de position.
Je prevois donc d'utiliser un system suplementaire type IR.

Donc l'odometrie est tres simple a mettre en oeuvre, mais peut donner des calculs de position incorrect apres plusieurs metres.
J'en viens a quelques conseils d'apres mon experience:

- Place tes capteurs sur des roues paralleles a tes roues motrices. Comme cela, les roues des capteurs ne glissent pas.
- Utilise plusieurs types de positionnements et recoupe tes calculs. Surtout sur de longue distances.

Si qq'un d'autre a de bon conseils, je suis aussi a l'ecoute.

a+
Cyril

[Fabarbuck]

Pour les codeurs en quadrature, il faut faire attention à la manière de compter les impulsions... pour peu que tu perdes un pas lors des changements de sens ou tout simplement si trop d'interruptions se déclenchent en meme temps (selon comment tu traites ton décodage sur le uC et ce qu'il a d'autre à exécuter comme code), tu peux te planter.

Effectivement, des roues codeuses indépendantes sont très utiles: il faut les plaquer au sol avec un ressort pour eviter le plus possible qu'elles dérapent.

Ensuite, ce genre de système, pour bien fonctionner, nécessite d'etre testé en long en large et en travers, notamment pour calibrer les constantes que tu vas choisir, par exemple, tu peux penser connaitre le diametre de tes roues, mais en réalité elles peuvent etre imparfaite, idem pour la distance entre leurs points de contact. Je suis pas expert la dedans, mais on faisait faire des carrés a notre robot pour tester... tu lui fais faire 10 carrés de 30 cm de coté, et tu vois ce que ca donne... en fonction des déviations, tu peux ajuster tes parametres...
Bref, c'est pas mal de boulot

Ha, et puis ouais, c'est une bonne chose d'avoir un moyen de recaler ton positionnement...

[crossign]

Salut,

Les systemes GPS ne fonctionnent que dehors et ont une precision de 5 a 40 metres.

Les GPS tomTom & co dans les voitures doivent faire beaucoups de calculs pour connaitres la position correct. Ils utilise la vitesse et surtout la carte. Lors du positionement, la voiture a peu de chance d'etre dans un champ mais plutot sur une route. C'est donc plus simple de corriger les erreurs.

pour un robot, surtout un petit robot d'interieur, tu peux utilise un system de balises IR. C'est presque les meme system que le GPS mais a petites echelle. C'est plus precis, mais c'est a toi de le vreer.

A+
Cyril