6 réponses à ce sujet

[coucou28]

Salut,
C'est juste pour vous montrer les premiers pas (enfin.. tours de roue) de mon premier robot. C'est une petite séquence automatique qui se répète en boucle. Le but étant de voir si le robot saura retomber au même endroit alors qu'il n'a pas de PID.
http://www.electrob.net/prem.avi
Est-ce que le PID est vraiment utile ?

[Nimeño]

Felicitation moi ci j'arrive jusque la je serai content !!
A+

[Jan]

Sympathique !

On dirait qu'il tombe au même endroit non ? Pour le PID ca dépend de son but.
Tu le destine à quoi ce robot ? C'est pour un concours ?
tu le décrit quelques part ?

Merci
A+

[coucou28]

le but est de faire une base roulante suffisamment "gérable" et simple pour un robot type coupe E=M6.

[JFDuval]

Tu as essayé de lui faire faire des trajectoires plus évoluées? Car là la distance est tellement petite et t'a pas de repère, donc un décalage de quelques centimètres arrive pt t tu le sais même pas. Hors, quelques centimètres sur moins d'un mètre...

Pk ne pas mettre deux morceaux de tape où les roeus sont au démarage?

p.s.: Même accus que j'ai utilisés sur ASA

[coucou28]

C'était juste les premiers tests. Pas une validation.
Il faut effectivement que je fasse des traj plus évoluées. Il faut surtout que je trouve le temps de les faire
Je me demandais l'utilité réelle d'un PID tout simplement parce que je compte piloter tout ça avec une CMUCAM (ou autre) et donc la régulation de trajectoire se ferait "visuellement". Un peu comme une souris de PC: le retour sur le déplacement réel du pointeur se fait par l'oeil de l'utilisateur et il corrige sa main pour aller où il veut et ainsi de suite.
Je veux faire ça parce que je pars du principe que des roues, ça peut patiner, s'user, tomber dans un trou, monter sur un obstacle etc... et donc le meilleur des PID ne corrigera rien du tout si un obstacle se dresse devant la traj du robot. Le robot fera "x" mm et puis c'est tout mais n'aura aucune garantie qu'il est arrivé à bon port.

[Fabarbuck]

L'approche sans asservissement sur les roues est possible. Cela dit, ca peut etre une bonne solution si tu concois ta gestion des trajectoires en couches:
- une couche basse qui utilise un pid ou un asservissement même moins évolué, qui prend en entrée des commandes simples (avance droit, tourne, recule...)
- une couche haute, avec la vision, qui décide de quel ordre envoyer à la couche plus basse.

Tu peux te passer de la couche basse, mais dans ce cas, la couche haute sera plus solicitée pour corriger plus souvent.
D'autre part... si tu as déja une base qui fonctionne avec un pid correct, tu peux faire de grandes choses. Notre robot 2004 n'avait rien d'autre, pas de cam, pas de balise, rien, juste de la meca simple pour chopper les balles et marquer... il était modeste mais fiable, et on a fini 13e avec......