9 réponses à ce sujet

[FIX]

Bonjour à tous, je suis tout nouveau sur ce forum, et pour cause je n'ai rien d'un électronicien et je n'y connais rien robotique.
je me présente vite fait: j'ai 27 ans, je suis ostéopathe et je fais mon mémoire de fin de 6ième année que je dois boucler pour le 28 janvier...

Je me suis lancé dans un sujet interessant pour mon métier mais plus proche de votre domaine (la robotique) que du miens (l'ostéo)

Je souhaite fabriquer une machine qui permettrait de "tester" les capacités de palpations tactiles (la base de notre métier) des étudiants en ostéo.
Pour cela je voudrai animer une petite plateforme par exemple d'un mouvement micrométrique (je ne m'étend pas sur la partie mécanique, je posterait égallement à ce sujet dans le topic concerné)
Etant donné que le mouvement doit être de même vitesse entre chaque étudiant testé, il faut forcément que ma machine soit motorisée.
J'ai fait beaucoup de modélisme étant jeune, j'ai donc à disposition des servos en tout genre. Le problème c'est qu'ils sont commandés par ma radio-commande, qui retranscrit les mouvements de mon doigt, donc c'est manuel...
il faudrait que je puisse "programmer" une vitesse de rotation de mon servo ainsi qu'une amplitude.
Quels sont les moyens de commander ce type de servo-moteur avec un PC? (Toutes les réponses m'interesses, du bricolage au système tout fait dans le commerce)
Le tout, comme d'habitude, pour le moins cher possible (c'est moi qui finance...)

je suis conscient que je n'ai pas grand chose à faire sur votre forum de robotique, mais pour avoir parcouru un peu votre forum et avoir découvert votre monde, je pense que mon projet est vraiment une petite broutille comparé aux choses incroyables (qui me dépassent complètement!!) que j'ai pu lire ici.
Merci d'avance à ceux qui voudront bien utiliser un peu de leur temps et de leur connaissance pour m'aider.

Je voudrais ajouter que j'ai un amis qui sait programmer en Q-basic et des trucs dans le genre... (je suis même pas sur de l'orthographe, je ne sais pas c que c'est... )

[Jan]

Bonjour et Bienvenue

Un servo à moins de le modifier ou d'en acheter un spécial ne tourne pas à 360° en continu et surtout ca s'use pas mal, vaut mieux s'orienter sur un autre système.

Le problème c'est que ca doit être préçis dans la vitesse et dans la fréquence d'aller retour si j'ai bien compris ?

Pour la vitesse je dirais un codeur incrémental sur l'axe d'un moteur CC, il existe des moteurs avec tout ca intégré.
Il va falloir mettre pas mal d'électronique autour, mettre à vario qui agisse sur les tours/minutes et donc la vitesse indiquée par les incrémentations du codeur.
Pour le controle le pc est obligatoire pour y traiter des infos ?
Sinon une platine avec un basic stamp
http://cgi.ebay.fr/Platine-Basic-Stamp-2-a...5QQcmdZViewItem

avec un cable serie pour programmer le BS selon ce que tu veux faire, par exemple modifier la durée de rotation de tes moteurs et modifier la .
Un basic stamp se programme en Basic, tu as pas mal d'exemple sur le site du fabriquant : http://www.parallax.com/

Bon ce sont des idées commes ca...

[JEF]

salut,

sinon, sur electronqiue pratique et un peu partout ailleur, on peu trouver des modules pour commander des moteurs pas a pas (les moteurs les plus precis qu'il soit...) via un PC. Et le plus beau, c'est qu'en general, 1 carte en commande plusieur, donc tu pourra faire des mouvement en x, y et z si tu trouve une carte qui commande au moins 3 moteurs (là je t'apprend rien je pense...)

voila

[FIX]

Merci pour ces réponses.
le moteur n'a pas besoin de tourner à 360°, les 100-120 ° des servo sont largements suffisant (je cherche même le plus petit possible)
J'avais déjà repéré les moteurs pas à pas avec leurs cartes de commande le problème c'est que justement les moteurs pas à pas n'ont pas la précision d'un servo (qui lui est démultiplié). Je vois pour les moteurs pas à pas, des déviations angulaire minimales de 1/8ième de tour, c'est beaucoup plus (trop gros) que ce que un servo peut faire.

Il faut que je puisse:
-avoir la même vitesse pour tout le monde
-prévoir par exemple 5 amplitudes de mouvement de plus en plus grande, mais il faut que je les garde en mémoire pour que ce soit toujours les même pour tout le monde)
En gros , il faut que je puisse régler (à l'avance) la vitesse et l'amplitude, c'est tout...
J'aurais par exmple 5 types de programmes, toujours à la même vitesse, mais avec des amplitudes 1-2-3-4-5 (pré-établies) de plus en plus grandes.
En parcourant le site que vous m'avez indiqué, je suis tombé là dessus:
http://www.robopolis.com/produit/2022/84/C...eurs-SSC32-.php

es-ce que ça corrrespond à ce que je recherche?

[JEF]

hmm, je maintiens qu'avec les pas a pas c'est mieux: avec un moteur de 400 pas, tu as une resolution de 0.9° (360/400) mais tu peu le faire fonctionner en demi pas aussi, donc on obtiens une resolution de 0.45° et en plus, rien ne t'empeche de mettre un rapport de reduction de 100 par exemple, donc tu obtiendrai 0.0045°. un servo est t-il aussi precis?
et puis, quant a la vitesse et l'amplitude, via le PC ce sera archi simple a mon avis. Et pour finir, là, tu achete l'elec, pas de prog vu que c'est commander directement par PC, en somme, tu ne devra t'occuper que de la meca, et un rapport de 100, c'est pas bien difficile a obtenir. Surtout que 100, c'est quand meme beaucoup, tu peu largement baisser le rapport de reduction...

M'enfin, sinon ta carte parait sympa. je pense que tu peu trouver plus petit par contre, car là tu commande 32 servo !!! tu peu trouver plus petit et donc moin cher et pourquoi pas plus performante...

mais sinon, elle m'a l'air sympa.

[FIX]

hmm, je maintiens qu'avec les pas a pas c'est mieux: avec un moteur de 400 pas, tu as une resolution de 0.9° (360/400) mais tu peu le faire fonctionner en demi pas aussi, donc on obtiens une resolution de 0.45° et en plus, rien ne t'empeche de mettre un rapport de reduction de 100 par exemple, donc tu obtiendrai 0.0045°. un servo est t-il aussi precis?
et puis, quant a la vitesse et l'amplitude, via le PC ce sera archi simple a mon avis. Et pour finir, là, tu achete l'elec, pas de prog vu que c'est commander directement par PC, en somme, tu ne devra t'occuper que de la meca, et un rapport de 100, c'est pas bien difficile a obtenir. Surtout que 100, c'est quand meme beaucoup, tu peu largement baisser le rapport de reduction...

M'enfin, sinon ta carte parait sympa. je pense que tu peu trouver plus petit par contre, car là tu commande 32 servo !!! tu peu trouver plus petit et donc moin cher et pourquoi pas plus performante...

mais sinon, elle m'a l'air sympa.

OK merci beaucoup!
C'est très interessant, pour les moteurs pas à pas quand je dis que les ervos sont plus précis je n'en sais rien du tout, c'est juste que en cherchant des cartes de commande dans un magasin d'electro je trouvais toujours des moteurs pas à pas à 200 pas et la déviation angulaire qu'ils donnaient était énorme!
Alors que quand je vois (à peine) tourner mes servos lorsque je règle les trims sur la radio-commande, je me disais que c'était quand même bien précis (et surtout pas cher car le servo ne coûte rien et il ya déjà l'étage de réduction)
Exemple de ce que j'avais trouvé:
http://www.selectronic.fr/article.asp?arti...er=80.3319-9999

Mais je suis très interessé par tes propositions avec l'utilisation d'un moteur pas à pas avec un réducteur.
Sais-tu où je pourrai trouver tout ce que tu proposes? (moteur 400 pas et surtout la réduction)
QUand tu dis que ça va se gérer très simplement par ordinateur(ce serait génial!), es-ce que ce genre d'interface pourrait convenir? http://www.conrad.fr/interface_4_pins_pour...47_19257_536164

Merci beaucoup pour tous ces conseils!

[FIX]

En cherchant des réducteurs je viens de trouver quelquechose comme ça:
http://www.selectronic.fr/article.asp?arti...ntier=80.8530-2

C'est le genre de réducteurs dont tu me parlais?
Je n'en ai jamais vu en action...et je me pose la question du "jeu". Je vois que c'est un empilement d'étages de réduction avec des engrenages et que l'on peut obtenir un rapport de 400!! Avec ce niveau de réduction, si le moteur tourne d'un pas, ces réducteurs sont assez précis pour transmettre ce mouvement au travers de tous les étages de réductions? (en supposant qu'il doit forcément y avoir un petit jeu entre chaque engrenage, non?)
Parce que là ça devient interessant, si le moteur 400 pas me sort un demi-pas à 0.45° avec 400 de réduction ça me fait: 0.001125° Si je met ça sur une platine micrométrique (de ce type: http://www.newport.com/images/webclickthru...es/1128580.jpg) je devrai pouvoir obtenir des mouvements assez fins. (je cherche des déplacement de l'ordre de 10 microns)

Bon je continue mes recherches.

[JEF]

je trouvais toujours des moteurs pas à pas à 200 pas et la déviation angulaire qu'ils donnaient était énorme!

ben, 360/200 = 1.8° c'est peu !?!

sinon, je sais pas ou trouver des reducteurs pour des moteurs pas a pas, il faudrai que tu le fasse toi meme (bien qu'avec un 400 pas sans reducteur, la precision est deja importante).

hmm, je pense que tu perdras toute la precision dans le reducteur que tu as mis en lien.
Vu la "tete": engrenage en plastoc, bon marché, plutot pour la robotique amateur....
a vrai dire, tu devrai plutot chercher du coté de HPC europe, mais c'est super cher (qualité pro).

sinon, les reductions a vis sans fin, il y a beaucoup de frottement, mais il y a peu de jeu je crois. et avec 1 vis sur le moteur et 1 roue denté, tu obtiens un bon rapport assez facilement.

a vrai dire, il te faudrai un enrgrenage a rattrapage de jeu pour conservé la precision, car si tu prend un moteur super precis et que tu as du jeu dans le reducteur, ce serai vraiment tres c*n!!!

m'enfin, sinon, la carte que tu as mit en lien ne commande qu'un moteur pas a pas. Et puis, si t'as envi de bricoler ta carte, sur electronique pratique tu en a des tas, ça te reviendras moin cher et tu auras le plaisir de la faire.

m'enfin, en voila une, plus chere, mais je la prefere:
http://www.selectronic.fr/article.asp?arti...ntier=80.7708-1

je la prefere car elle commande 2 moteur , et je suis sur qu'elle peu fonctionner en demi pas. Et puis, sa description est plus claire je trouve.

M'enfin, rien qu'avec les demi pas et un moteur 400 pas, tu arrive a 0.45° sans reducteur... c'est pas mal. Si tu veux un reducteur, tu devras le bricoler avec des engrenages.

et puis, pense que tu comptais utiliser des vis micrometrique, donc la rotation d'un angle de 0.45° qui agit sur une vis micrometrique, ça devrai suffir tu crois pas ?

[FIX]

Je me doutai que ça allait poser problème du côté des réducteurs.
Le truc c'est que le mouvement est encore grand... Avec 0.45° ça fait 0.001125° après réduction400, si on met un palonnier de 2 cm là dessus, il décrira un arc de 0.0000325cm soit 325 microns/demi pas.
Et moi il faut que je puise faire bouger une plaque (d'avant en arrière) à un rythme assez lent (environ15 fois par minutes) d'une dizaine de micron. Et il ne faut pas que je passe d'un seul coup de 0 à 10microns, je dois y aller progressivement...donc ça ne sera pas de trop!

Sinon les platines micrométriques à des prix abordables que j'ai trouvé ont un pas de vis de 360 microns (la plaque avance de 360 microns pour un tour), à ce moment là 0.45° ça serait peut être pas mal.
Un mouvement de 10 microns de la plaque pourrait être obtenu avec 22 demi-pas. Interessant!

Sinon pour le contrôleur que je t'ai montré, effectivement pour vous les pros de l'electronique ça vous embête un peu de ne pas trop pouvoir "bidouiller" dessus. Perso ça m'arrange!! (je ne suis pas dans la mêem optique, mes conaissances sont très réduites, et il faut que mon truc fonctionne rapidement et facilement). Et même si je sais me servir d'un fer à souder et que j'adore bricoler, je n'ai malheureusement pas le temps de vérifier chaque soudure si ma plaque ne marche pas...
Pour le fait qu'elle ne gère qu'un seul moteur, ce n'est pas trop grave non plus.
le tout est de savoir si elle gère les demi-pas!

Autre chose: si j'ai bien compris c'est un moteur bi-polaire qu'il me faut?


C'est sur que l'idéal serait un moteur pas à pas piezo-electrique (déplacement au nanomètre!!) mais bon le prix du moteur et du contrôleur n'est pas le même!!!!!!

[JEF]

Ouai, un bipolaire a 4 fils a brancher, c'est ça qu'il te faut. Le module conrad gere peu etre pas les demi pas, je l'ai pas vu ecrit, ou j'ai pas fait gaffe.... c'est pour ça que l'autre, au moin c'est clair...

sinon, je crois que pour quelque euros de plus, tu as la carte de selectronic montée et testé.
voila la liste: http://www.selectronic.fr/soussousfamille....35&ssfam_ref=50

coté moteurs: http://www.selectronic.fr/article.asp?arti...ntier=80.6157-2

je l'avais toujours pas cité, maintenant c'est fait.