8 réponses à ce sujet

[PZaf]

Bonsoir,

Venant d'inscrire notre suiveur de ligne pour Montpellier 2008 et continuant les tests, je me pose une question concernant la MLI.
Comment réalisez-vous votre MLI sur vos robots ?

Pour ma part, j'incrémente une variable de 0 à 10 à chaque interruption et suivant une valeur donnée, je mets les moteurs en fonctionnement ou pas.
Mieux que des mots, voici un exemple :

*****
if (MLI == 10)
{
MLI = 0;
}

if (Moteur_Command == Avance || Moteur_Command == DroiRap || Moteur_Command == GaucRap)
{
if (MLI_Mo > MLI)
{
Vit_Dr = 1;
Vit_Ga = 1;
}
else
{
Vit_Dr = 0;
Vit_Ga = 0;
}
}
if (Moteur_Command == Gauche)
{
if (MLI_Mo > MLI)
{
Vit_Dr = 1;
Vit_Ga = 0;
}
else
{
Vit_Dr = 0;
Vit_Ga = 0;
}
}
if (Moteur_Command == Droite)
{
if (MLI_Mo > MLI)
{
Vit_Ga = 1;
Vit_Dr = 0;
}
{
Vit_Ga = 0;
Vit_Dr = 0;
}
}
if (Moteur_Command == Arret)
{
Vit_Dr = 0;
Vit_Ga = 0;
}

MLI++;
****

Par contre je ne trouve pas que ce soit très efficace et je me demande même si ça ne me génère pas de l'inertie.

Merci de vos réponses.

[JEF]

salut, perso, j'utilise sur les 18F la sortie CCP1, une sortie speciale pour les MLI. si tu veux, j'ai la boucle quelque pars. je peu te la retrouver.

[Matthieu]

Moi , j'utilise aussi les PWM , mais sur un 16F876

[PZaf]

merci pour vos réponses.

JEF je suis intéressé par ta boucle (si tu la trouves rapidement).

Paterson, j'utilise un 876 aussi. Comment utilises-tu ton PWM ? Si tu as un exemple, ça m'intéresse.

[Matthieu]

Avec CSS , sa donne sa :

void main()
{
///////////////////////////////////////////:
//A placer au démarrage ( hors des boucles . ) 
//
////////////////////////////////////////////
   setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
   setup_adc(ADC_OFF);
   setup_spi(FALSE);
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
   setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_1);
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_16,255,1);
   setup_ccp1(CCP_PWM);
   setup_ccp2(CCP_PWM);
   setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
   setup_vref(FALSE);

//////////////////////////////////////
//Dans ton programme tu as juste sa 
//Ps : je lui demander une fréquence de 1 K avec un quartz de 20 M , donc verrifier
/////////////////////////////////////

ccp_1=255; // pwm1 a 100 %
ccp_2=50; //PWM2 a 50 / 255 éme
}

Ps : j'ai fait vite fait la , car je voulais pas sortir mon programme ( sa seras la surprise lors du concours ... )

http://z.oumnad.123.fr/Microcontroleurs/PIC16F876-77-V1.pdf

P46 , sa peux t'aider pour comprendre se timer , car tu ne travaille peut être pas avec CSS .

Sinon tu travaille avec quelle compilateur ?

[JEF]

c'etait mon prof d'electronique qui l'avait trouver sur internet et elle m'a servit au LED IR de wild wild bot, donc ça marche impecable. je te l'amene ce soir.

[_Yoda]

Un MLI peut être réaliser logiciellement ou matériellement.
C'est à dire soit utiliser une boucle d'interruption incrémentant un compteur MLI++, soit utiliser une ressource matérielle interne qui fait la même chose pendant que le prog fait autre chose.
Certains PIC possèdent une ressource (certains 18 broches), d'autres 2 (28 broches et plus) d'autres encore 4 6 8, mais c'est une autre histoire.
La ressource interne doit être initialisée au début d'un prog pour définir, la période, les broches utilisées.
Puis pendant le prog, il suffit de mettre à jour le rapport cyclique quand on le veut.

voici un exemple écrit en C pour le compilateur CCS
// Partie Initialisation
Set_tris_C(0x00); // Lignes RC1 et RC2 en sortie
output_C(0x00); // Mettre les deux lignes RC1 et RC2 à 0
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 127, 1); // Choisir la période du signal MLI
// et sa précision
set_pwm1_duty(0); // rapport cyclique à 0%
set_pwm2_duty(0) ; // rapport cyclique à 0%
setup_ccp1(CCP_PWM); // Configure CCP1 pour générer MLI
setup_ccp2(CCP_PWM); // Configure CCP2 pour générer MLI
//==============================================================
// Changement du rapport cyclique dans le programme
set_pwm1_duty(64); // rapport cyclique de 50% sur RC1
set_pwm2_duty(96); // rapport cyclique de 75% sur RC2

Amusez vous bien

[JEF]

void init_pwm(void)
{
CCP1CON = 0b00001100; // mode pwm
PR2 = 128; // periode
CCPR1L = PR2 >> 1; // D = 50
T2CON = 0b00000100; // ON prescale = 1
}

[PZaf]

Merci pour toutes vos réponses.
Je vais analyser tout ça et reviendrais (certainement) vers vous pour d'autres questions