12 réponses à ce sujet

[major_ghz]

salut,

je me suis lancer dans la realisation d'un bipede.
chose qui est loin d'etre esaie.

j'ai les premier plan sous blender avec juste le possitionnement des servo.
pour les servo j'ai choisi un mini servo de 3 Kg/cm.
ca correspond bien a ce que je recherche en terme d'encombrement.
mais j'ai peur que le couple ne soi pas suffisant.

il ne devrai pas depasser les 35 cm.
les fixation seront en alu.

je sais pas encore comment je vais mettre l'electronique et les batterie.

donc ma question,
quel comple pour les servo d'un bipede ?

j'ai lue que plus il etait elever, mieux c'etait. mais le prix augmente considerablement avec le couple.
sachant que j'ai compter (de memoire) 32 servo.
ca fait une petit somme au final, je veux pas me tromper.
j'en ai acheter 4 pour visiualiser grandeur nature leur agencement.

voila,
codialement.
major_ghz

[JEF]

Salut

Sur ebay tu peux trouver des servos avec les engrenages metalique et un couple bien meilleur a des prix un peu meilleur...apres, faut accepter le risque que le colis se perde, et accepter l'insoutenable attente que le colis arrive.

Sur lextronic je crois, il y a des pieces metalique de torse d'humanoide, de jambe, de bras...enfin, des pieces pour t'inspirer et realiser ton bipede. Pour finir, je te conseille de regarder de pres le robonova et les autres bipedes deja creer, regardé les soucis rencontrer par les createurs, etc...

Tu verras aussi que sur le robonova les servos ont 2 sortie d'axe...tres pratique. Voir a acheté des servos special bipede ?

A toi de jouer !

[major_ghz]

salut,

ok, mais ca me dit pas si 3Kg/cm suffie pour un bipede.

bye,
major_ghz

[JEF]

Il te suffit de comparer en cherchant sur google avec la valeur qui est utilisé habituellement.
Mais je pense que ce sera pas bon.

[major_ghz]

salut,

et combien faut t'il prevoir ?
ca veut dire qu'il faut que je reface tout mes plan.

quand je dit que la progression est lente.
je passe mon temps a tout refaire a chaque fois.

des fois j'ai l'impression que je vais jamais y arriver.

bye
major_ghz

[major_ghz]

re,

bon j'ai chercher un peu sur internet

j'ai trouver ce servo sur conrad :
http://www.conrad.fr/micro_servo_bms_380_m...79_27364_657406

je connais pas trop le conversion N/cm Kg/cm
suposant que 1N == 1Kg 36N/cm parait beaucoup plus puissant que me 3Kg/cm.

si 10N == 1Kg alors ca change rien.
si vous pouvez m'aiguiller sur les conversion ca serai cool.

si vous connaisser des servo qui pourrais faire l'affaire.
je cherche surtout dans les mini-servo.

bye,
major_ghz

[Maz]

36N/cm = 3.7 Kg/cm
Bonne chance pour ton projet Bipède.

EDIT: j'oubliais le lien

[MrWhite]

Bonjour,

Tu as du nouveau sur ce sujet en passant ?

J'essais de faire un truc similaire.

Merci a +

[eihis]

L'histoire de kilos et newtons, ca me fait un peu peur...
peut etre que tu devrais lire un peu de trucs sur les bases de mécanique, pour un projet comme bipède ?

Mais bon, 3.7Kg/cm , ca te fait 3.7Kg soulevables par un bras d'1cm sur le servo. donc,1.85kg a 2cm, etc... pour un bras de 10cm : 370grammes .... a toi de faire les conclusions

[totofweb]

Oulala j'entends beaucoup de choses qui me font peur ici.

Tout d'abord, un couple mécanique s'exprime en N.m (ou en ses dérivés, N.cm, kg.m, kg.cm, etc...) mais certainement pas en N/m, la nuance est de taille. Si un jour vous obtenez des N/m, faites-moi signe, vous aurez trouvé une source de puissance infinie. http://fr.wikipedia.org/wiki/Couple_(m%C3%A9canique)

Pour rappel, 1kg = 9.81N à Paris (ça change selon les endroits, puisque l'on "pèse" moins lourd en montagne par exemple). http://fr.wikipedia.org/wiki/Newton_(unit%C3%A9)

Oubliez Conrad, ce sont des arnaqueurs qui vendent à prix d'or des produits vraiment, mais alors vraiment merdiques.

Quant au projet de bipède, j'ai bien peur que si vous n'avez pas la moindre considération mécanique, vous allez perdre votre temps, mais aussi beaucoup d'argent.
Ce qui me choque, c'est que vous ayiez commencé par du dessin sous Blender (qui cela dit en passant est un logiciel de 3D artistique, pas un logiciel de 3D technique comme Solidworks ou Catia) au lieu de commencer par vous poser de vraies questions (et c'est pour ça que vous devez tout refaire à chaque fois). Construire un robot bipède, cela ne s'improvise pas comme ça, il faut vraiment étudier la chose en profondeur : plus le bipède sera grand et lourd, plus les servos des jambes et du bassin devront être puissants, mais plus ils seront puissants, plus ils seront grands et lourds, c'est un cercle vicieux.

Une fois qu'on a fait tous les calculs de vérification de couple mécanique (et qu'on a aussi pris une bonne marge, puisque les couples annoncés par les constructeurs sont des couples en conditions extrêmes, pas des couples nominaux), il faut aussi (comme ça a été souligné) s'intéresser de près aux problèmes de rigidité mécanique. Un servomoteur de modélisme n'a jamais été conçu pour ça, et le petit palonnier en plastique (éventuellement en métal) est beaucoup trop faible, il faut impérativement un renfort d'axe à l'opposé du servo. À ce titre, je t'invite à regarder ceci : http://www.easyrobotics.fr/spip.php?article24

Enfin, une fois que les considérations mécaniques seront achevées, tu devras aussi t'interroger sur les conditions électriques. Quels sont les besoins énergétiques ? Le poids de la batterie ne va-t-il pas tout gâcher ? Où vais-je placer l'électronique de contrôle ? Ai-je besoin d'un retour en vitesse des servos ? Ai-je besoin d'un retour en position des servos ? Ai-je besoin de capteurs supplémentaires (capteur d'inclinaison, etc...).

Je terminerai en soulignant d'expérience que 32 servos, c'est beaucoup trop. Vois moins grand, ne serai-ce que dans un premier temps, ça t'évitera peut-être de grandes déceptions. Avec beaucoup moins de servos, on peut déjà faire de très jolies choses : http://www.easyrobotics.fr/plugins/fckeditor/UserFiles/Image/bipede8s2.jpg

[Jan]

Le mieux pour ce genre de projet serait d'abandonner les servos ? Est ce que c'est possible de prendre l'électronique et de changer le moteur via un relais par exemple ? le potentiomètre serait accouplé avec l'axe du nouveau moteur...
Ca te semble réalisable ?

Merci A+

[totofweb]

Le mieux pour ce genre de projet serait d'abandonner les servos ? Est ce que c'est possible de prendre l'électronique et de changer le moteur via un relais par exemple ? le potentiomètre serait accouplé avec l'axe du nouveau moteur...
Ca te semble réalisable ?

Un relai serait totalement inadapté pour réaliser un asservissement (usure prématurée, temps de réaction trop lent entraînant des instabilités dans l'asservissement).

En revanche, il est vrai qu'il est tout à fait possible de partir de motoréducteurs classiques et de les asservir à la main, avec un petit microcontrôleur et son PID, avec un potentiomètre comme source de mesure angulaire. Mais à mon avis, cela ne se justifie que pour des bipèdes de taille assez grande (disons >= 50cm).

Une autre question qu'il est possible de se poser, c'est : "doit-on utiliser des moteurs et une mécanique rigide ?". Après tout, le corps humain n'a rien de la rigidité d'un système mécanique à base d'engrenages. Quand nous tombons, nous comptons sur l'élasticité de nos muscules pour ne pas "casser". Quand un robot tombe, toute sa mécanique en prend un sérieux coup. Ajouter un peu d'élasticité pourrait être intéressant.

Une autre question intéressante, c'est "où placer les moteurs ?". On a l'habitude de construire des bipèdes avec les (servo)moteurs au niveau des articulations, mais un humain n'est pas fait ainsi. Beaucoup de muscles sont délocalisés par l'intermédiaire de tendons. Cela permet d'avoir des parties du corps "fines" mais hautement "motorisées" (mains, etc...), tout en recentrant correctement le centre de gravité et en évitant tout déséquilibre inutile.

[Robotrock]

Je ne veux pas déterrer ce sujet mais je crois qu'il existe des mains robotisées qui ont été réalisée selon ce principe, des cables d'acier faisaient office de tendons...

Reste à trouver des servos assez puissant pour tirer sur ces cables et surtout où les caser ?