8 réponses à ce sujet

[Jan]

Voici le nouveau prototype de Boston Dynamics



Le site :
http://www.bostondynamics.com/robot_petman.html

[Positron]

Bonjour,

On rentre vraiment dans la période de la marche dynamique.
Les capteurs d'environnement et le calculateur de stabilité doivent faire partie
du plus gros travail de mise au point.

Ce site est maintenant enregistré dans la version anglaise de mon annuaire robotique.
Consulter les resources robotiques anglaise en suivant ce lien : directory for robotics

Positron

[jochemla]

Bonjour,

Je vois le robot, je me dit :
Travail magnifique, ya qu'à voir ce qu'ils ont réalisé avec BigDog, qui imite le déplacement du chien presque à la perfection (je ne suis pas non plus expert en déplacements des chiens hein ). Mais après, je me dit aussi : et si le robot voulait courir? C'est vrai qu'avec le coup qu'il a reçu, il a réussi à se ré-équilibrer, et j'imagine pas à quel point sa réalisation a du être compliquée, à quel point le robot doit être rapide, précis et tout. Mais si il court, vous ne pensez pas qu'il risquerait de ne pas réussir à s'équilibrer? Sans les bras je veux dire, c'est quand même ça qui nous sert le plus, non? Je me trompe? Vous ne pensez pas qu'il lui manque des bras pour marcher au mieux? S'ils lui en avaient mis, ça serait surement encore plus compliqué, avec tous les mouvements rajoutés, mais bon.
J'aimerais bien juste pouvoir faire la moitié du quart de la moitié du travail qui a été fait, c'est une superbe réalisation (enfin ils ont de quoi aussi )

Jonathan

[Leon]

Bonjour,

Je pense que ce robot est le marcheur le plus crédible. Il est loin devant Asimo et les autres. Je n'ai vu aucune démo d'ASIMO où il est poussé violemment et reprend son équilibre. ASIMO ressemble plus à un automate de milliardaire qu'à un humanoide crédible. Je pense que Petman pourra courir sans problème. D'ailleurs, courir n'est pas forcément plus difficile que de marcher rapidement: les premiers robots sauteurs datent de 20 ans...

Leon.

[Robotrock]

Bonjour,

Concretement c'est quoi qui actionne les jambes ? des moteurs ? des muscles à air comprimé ?

Ca me turlupine...

[Leon]

Bonjour,

Concretement c'est quoi qui actionne les jambes ? des moteurs ? des muscles à air comprimé ?

Ca me turlupine...

A priori, c'est comme BigDog, comme les robots sauteurs du MIT d'il y a 20 ans: c'est des vérins hydrauliques. Beaucoup de puissance dans peu de volume. Mais bon, ça reste compliqué à mettre en oeuvre. Sur le BigDog, la puissance hydraulique est directement produite par un petit moteur 4 temps. L'hydraulique a de très nomnbreux avantages:

• permet d'atteindre des forces très importantes (démultiplication hydraulique)
• contrôle en effort pouvant être très précis (régulation de la pression)
• peu de frottements solides : contrôle en effort y compris pour les faibles efforts, contrairement à un motoréducteur.
• puissance instantannée très importante si on utilise un accu de pression (vase d'expansion à membrane)
• possibilité de récupérer de l'énergie

Parmi les inconvénients, on trouve le rendement qui n'est pas forcément très avantageux.

Leon.

[Robotrock]

Dans ce cas, c'est du tout ou rien ? ou peut être y a t'il un système qui envoit plus ou moins d'air dans le vérin ?
Si c'est le second cas je pensais que ce n'était pas possible car on perdait en vitesse et en puissance si moins de pression dans le vérin. Là, la vitesse de descente reste constante on dirait.
Je me posait la question vu le maintient de l'équilibre assez impressionnant !

[galactus]

il doit y avoir plusieurs systeme hydrolique en fonction des forces demandés et des électrovannes ultra rapide ,ca existe:certains mélangeurs de carburant liquide(aérospatiale) tourne a 10000t.s-1 et les vannes suivent

[Leon]

Dans ce cas, c'est du tout ou rien ? ou peut être y a t'il un système qui envoit plus ou moins d'air dans le vérin ?
Si c'est le second cas je pensais que ce n'était pas possible car on perdait en vitesse et en puissance si moins de pression dans le vérin. Là, la vitesse de descente reste constante on dirait.
Je me posait la question vu le maintient de l'équilibre assez impressionnant !

C'est HYDRALIQUE et non PNEUMATIQUE, donc c'est de l'huile sous pression (incompressible) qui est envoyée, et non de l'air. Il existe des électrovannes "proportionnelles" (variables continument) très rapides, avec des temps de réactions de l'ordre de la dizaine de millisecondes. Après, il me semble que tout ça est asservi de manière assez sofistiquée (comme le corps humain), et qu'ils prennent en compte non seulement la position des vérins, mais aussi l'effort qu'il y a dedans.

Leon.