Aller au contenu


Photo
- - - - -

2 questions : couple et moteur/servomoteur


4 réponses à ce sujet

#1 Alex68

Alex68

    Membre

  • Membres
  • 54 messages

Posté 16 février 2010 - 02:06

Salut,

Je me suis un peu avancé sur le programme de physique pour comprendre les rapports de vitesse et de couple. J'arrive donc a calculer (en gros) la vitesse du robot en fonction de la puissance du moteur mais pour le poids qu'il peut tracter ou soulever, je n'ai pas encore compris. Si après réduction, j'obtiens un couple de 1 N/m (par exemple), quel poids pourra déplacer le moteur ? Je sais que ces N/m ont un rapport avec des forces sur un bras de levier mais ça ne me parle pas beaucoup...

Sinon je voulais savoir aussi quel est l'intérêt du servomoteur par rapport au moteur et comment ça fonctionne. Je crois que c'est pour effecuer des mouvements rapides et précis, dans un bras par exemple, mais certains en utilisent pour faire tourner des roues...?

Merci !

#2 Electron

Electron

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 906 messages
  • Gender:Male
  • Location:LABEGE
  • Interests:Électronique, robotique ludique, programmation de jeux et utilitaires, et plein d'autres choses.

Posté 16 février 2010 - 08:22

Un servomoteur comme son nom l'indique (presque^^) c'est un moteur asservi, et on peut l'asservir soit en position angulaire soit en vitesse.
Dans le cas du servomoteur celui-ci est asservi à la base en position angulaire, c'est à dire qu'on mesure par un potentiomètre l'angle que fait son axe, et dés qu'il atteint l'angle prévu par une référence d'entrée alors la tension donnée par le potentiomètre est égale à la tension de référence et la rotation s'arrête.
Tandis qu'un moteur classique lui continuera de tourner s'il n'est pas asservi.
Conclusion la différence entre le moteur classique et le servomoteur c'est juste qu'on peut choisir par une tension de référence l'angle dans lequel va se positionner l'axe du moteur.

Les deux ont par contre une réduction de vitesse sur l'axe pour réduire la vitesse du moteur.
Quand tu réduis la vitesse par un réducteur tu augmente son couple (force) et si tu réduis son couple c'est sa vitesse qui est plus grande.

En fait tu as l'axe du moteur qui entraine une roue dentée :
1) Si cette roue dentée entraine une roue dentée plus petite qu'elle, l'axe de la petite roue tourne plus vite que l'axe du moteur, car le temps que la première roue fasse 1 tour la petite roue en fait 5 par exemple, mais par contre le couple (force) développé sur l'axe de la petite roue est faible (5 fois moins que sur celui de la grande roue).

Si on prend un servomoteur pour motoriser un robot c'est juste pour avoir l'ensemble "moteur + réducteur" à moindre coût car avant un moteur plus son réducteur coûtait cher, c'est moins le cas de nos jours, par contre le servomoteur prend souvent moins de place qu'un "moteur + réducteur".

Pour transformer un servomoteur en "moteur+réducteur" on supprime juste l'asservissement, donc le potentiomètre ainsi que les butées qui bloque l'axe entre 0 et 180° afin qu'il puisse tourner librement sur 360°.

Le couple c'est la force que peut pousser ou soulever le moteur, comme quand toi tu pousse un objet, tu développe un certain couple ou force, voilà.
Imagine un moteur de 9 kg/cm cela signifie qu'il a une force de 9 kg à 1 cm de son axe, mais plus tu t'éloigne de son axe et plus sa force est faible, par exemple à 10 cm de son axe, il n'aura plus qu'une force de 9/10 = 0,9 Kg.

1 kg (kilogramme force) = 9,81 N (N=Newton).

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#3 Alex68

Alex68

    Membre

  • Membres
  • 54 messages

Posté 16 février 2010 - 10:54

Merci ! ça devient plus clair.
Est-ce qu'il est possible de créer sont réducteur soi-même si on a récupéré juste un moteur ? Avec des vis sans fin ça devrait facilement démultiplier.

Et pour le couple, j'arrive maintenant à comprendre pour un bras robot mais pour une roue : si on a un robot de 1kg sur 2 roues motorisées de 10 cm de diamètre chaque roue supporte 0.5kg donc il faut un couple de 500g/5cm donc 100g/cm...c'est ça ?

Merci !

#4 Electron

Electron

    Pilier du forum

  • Membres
  • PipPipPipPip
  • 906 messages
  • Gender:Male
  • Location:LABEGE
  • Interests:Électronique, robotique ludique, programmation de jeux et utilitaires, et plein d'autres choses.

Posté 16 février 2010 - 11:04

Non^^

5 cm = 500 g
donc :
1 cm = ? règle de trois^^ mais à savoir que le 1 cm la force doit être plus élevée que sur les 5 cm.

ça te fait 2,5 kg/cm mais par contre tiens compte du poids des piles et de la carte électronique.

"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur ;)


#5 Alex68

Alex68

    Membre

  • Membres
  • 54 messages

Posté 16 février 2010 - 11:21

Ah oui c'est le contraire...merci beaucoup^^!



Répondre à ce sujet



  


0 utilisateur(s) li(sen)t ce sujet

0 members, 0 guests, 0 anonymous users