Pont en H
#1
Posté 06 mai 2010 - 04:25
Je suis entrain de réaliser mon 1er robot, et je voulais réaliser 2 ponts en H pour contrôler 2 moteurs!
Pouvoir changer la vitesse grâce a la sortie PWM d'un pic et pouvoir faire tourner les moteurs dans les deux sens!
J'ai d'abord fait ce schéma structurel (je n'ai pas pu utiliser de pont en H intégré car ils doivent supporter 6A):
(Transistor irf4905 et irf540, porte logique NON)
Le signal est appliqué sur RC1 et RC2
J'utilise un pic 16F877A, il a donc 2 sorties PWM j'ai donc pensé placer des portes logiques pour m'en sortir avec deux sorties PWM et contrôler les deux moteurs,
mais je crois bien que ce schéma ne fonctionne et qu'il est impossible de contrôler le pont en H avec une porte logique!(Âpres essaie sur carte)
Alors je voulais savoir si vous aviez une solution pour faire fonctionner deux ponts en H avec 2 sortie PWM!
Ou alors autre solution trouver un pic avec 4 sorties PWM mais je ne sais pas si cela existe?!
Sani300
#2
Posté 06 mai 2010 - 09:48
Contrôleur de Deux Moteurs, 10 A, 12 à 24 V
• Interface de modulation d’impulsions (PWM)
• Alimentation de 12 à 24 V
• 10 A maximum
http://www.robotshop.com/controleur-deux-moteurs-10a-12-24v-robotics-connection.html
"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
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#3
Posté 07 mai 2010 - 02:01
Y a ça pour 90 Euros :
Contrôleur de Deux Moteurs, 10 A, 12 à 24 V
• Interface de modulation d’impulsions (PWM)
• Alimentation de 12 à 24 V
• 10 A maximum
http://www.robotshop.com/controleur-deux-moteurs-10a-12-24v-robotics-connection.html
Cette carte et super chère, j aimerai plus la réaliser moi même. J ai d' ailleurs déjà tous ies composants pour! Mais je cherche le schéma structurel pour la réaliser. C est exactement cette carte que je veux réaliser je ne sais pas du tout comment ils ont fait!
#4
Posté 07 mai 2010 - 01:53
I=10 à 12 A
http://claude.dreschel.free.fr/variateur_pwm/montage.htm
Tu as aussi celui-là :
http://sourceforge.net/apps/mediawiki/krobot/index.php?title=H-Bridge_%28carte_pont_en_H%29
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#5
Posté 07 mai 2010 - 06:32
Le problème vient du nombre de PWM!
Il faut que je réalise deux ponts en H avec 2 sorties PWM
Ou sinon il me faut un pic avec 4 sorties PWM mais je ne sais pas si cela existe!
La carte que tu m'as proposé et nickel, c'est vraiment ça que je veux faire mais je cherche justement la solution pour n'avoir besoin de deux sorties PWM pour contrôler la vitesse des deux moteurs!
#6
Posté 07 mai 2010 - 06:57
Je te propose donc d'utiliser 2 portes logiques ET par pont en H. Chaque porte ET commande la gate d'un Mos "canal N". En entrée de chaque porte ET, tu injecte le signal PWM, et un signal pour le sens. Il faut bien sur inverser la commande "SENS" entre les 2 porte ET.
ATTENTION à la technologie d'électronique utilisée! Je pense que les 74LSxx sont INADAPTES, car leur sortie ne débite à la fois pas assez de courant, et n'impose pas une tension haute suffisante. Un mosfet IRF540 a besoin de plus de 4V pour bien fonctionner. Prend des 74HCTxx qui délivrent une tension de 5V avec plus de courant. Attention, si tu veux sortir plus de 6A, il faudra peut-être chercher à augmenter la tension de commande de tes mosfet. Mais essaye dans un premier temps avec du 5V, ça devrai fonctionner.
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#8
Posté 07 mai 2010 - 08:00
Pour l'inverseur, tu peux garder ton 74LS, ça fonctionnera!
Leon.
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#9
Posté 07 mai 2010 - 08:48
"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
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#11
Posté 08 mai 2010 - 06:40
Si tu as des doutes (ce que je comprend), pourquoi ne pas tester sur une plaque d'essai à contacts, avant de lancer la "production"?
Leon.
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#12
Posté 08 mai 2010 - 11:42
Sur l'entrée PWM je mes un signal carré positif
Et sur Sens je change de 0V ou 5V
Et je me retrouve toujours avec une tension de 11.8 v
Pour l'utilisation de plaque de test, j'en avais une mais mon frère l'a prise et pour en acheter une il faut commander parce que je n'ai aucun magasin pres de chez moi alors sa m'embête un peu...
EDIT: Je ne veux pas dire de bêtises mais R1 ou R2 ne seraient pas en haute impédance ?!
#13
Posté 08 mai 2010 - 12:03
A quel niveau mesures tu la tension? C'est assez flou tel quel. Personnellement, je n'ai jamais simulé, et surtout, je ne connais pas les limites de ces simulations. Peut-être que la simulation des mosfet est trop basique, et qu'ils simulent que rien ne passe en dessous de 6V par exemple...Apres avoir changé le 74HCT08 par un 74HC08 pour que la simulation fonctionne, je trouve a chaque fois 11.8V :s
Une résistance qui est en "haute impédance", je ne sais pas ce que ça veut dire. Donc je n'ai pas compris ce que tu veux nous dire.EDIT: Je ne veux pas dire de bêtises mais R1 ou R2 ne seraient pas en haute impédance ?!
Leon.
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#14
Posté 08 mai 2010 - 01:07
Dis moi si je me trompe
J'ai refait un autre schéma :
Mais je ne comprends pas, avec le voltmètre je trouve +0.30v et -0.30v ?!
Mais au moins cette fois ci je trouve bien l'inverse!
#15
Posté 08 mai 2010 - 01:54
J'ai refait un autre schéma :
...
Mais je ne comprends pas, avec le voltmètre je trouve +0.30v et -0.30v ?!
Mais au moins cette fois ci je trouve bien l'inverse!
Salut Sani300 !
Apparemment, il y a une petite erreur sur ton nouveau schéma : les paires de transistors a commander par les deux portes AND sont Q1,Q4 et Q2,Q3 , sinon le courant ne traverse pas le moteur, ce qui est bien embêtant .
EDIT:
Oups ...Autant pour moi, les transistors de chaque côté sont complémentaires : le courant traverse bien le moteur ... désolé
EDIT 2:
Il y a quand même quelque chose qui me choque au niveau de la polarité des deux transistors du haut.
Ne seraient ils pas à l'envers ces deux là ....
"L'intelligence artificielle servira de prothèse à la bêtise humaine !!"
"l'être humain est une machine irrationnelle occasionnellement logique ..."
#16
Posté 08 mai 2010 - 02:54
Oui, tu te trompes. Il FAUT que le transistor du bas d'un même demi-pont soit bloqué. Pour faire tourner le moteur dans un sens, il faut que ce soient 2 mosfet en diagonale qui soient passant. En diagonale, c'est par exemple celui à gauche en bas et celui à droite en haut. Dans le schéma que je proposais (équivalent à ton 1° schéma de ce point de vue) c'est bien le fait que Q1 devienne passant qui fait que la Gate de Q4 (en diagonale) passe à ~0V, ce qui fait une tension gate-source aux bornes de Q4 de -12V (si tu alimentes ton pont en 12V). Q4 devient alors passant. Si Q1 et Q4 sont passant, le courant passe dans le moteur. Je parle bien des références associées à MON schéma, pas au tiens, désolé...Haute impédance a la grille du transistor! car quand le transistor du bas est bloqué, le fils qui va de la resistance a la grille du second transistor est "en l'air" il n'a ni de "0" ni de "1"
Dis moi si je me trompe
Si les 2 transistors d'un même demi-pont (Q1 et Q3 sur mon schéma) sont passants, ça fait un beau court circuit sur l'alimentation!
Je persiste à penser que mon schéma fonctionne!
3 remarques:J'ai refait un autre schéma :
1) as-tu bien compris qu'il fallait piloter les transistors en diagonale? Voir remarque précédente. Je préfère vérifier...
2)c'est la tension entre Gate et Source qui détermine si un mosfet canal P est passant ou non. Et pour que ton mos soit passant, il faut que cette tension soit inférieure à -4V. Je ne sais pas avec quelle tension tu alimentes ton pont en H (puissance), mais ton schéma ne fonctionne que si tu l'alimentes avec 5V. Si tu alimentes avec plus, il est fort probable que tu aies constamment un courant résiduel dans tes mos canal P que tu crois bloqués... Voir un beau court circuit si la tension d'alimentation du pont est suffisante (disons supérieure à 8 ou 9V). Pourquoi? Parce que la tension gate-source sera toujours inférieure à ces -4V, que la tension de sortie de la porte ET correspondante soit à 5V ou à 0V.
3) Comme le dit BetaMax, tes mosfets canal P ont drain et source inversés. Ca ne peut pas fonctionner.
Autre chose: quand tu testes un pont en H, il faut mettre une charge, une résistance au moins à la place du moteur, en plus du voltmètre.
Leon.
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#17
Posté 08 mai 2010 - 06:26
Ensuite mon pont en H est alimenté en 12V
Enfin j'ai une question sur ton schema, l'entée PWM on y place un signal carré positif qui sera surment de 5V
Mais pour l'entrée sens je donne du 5V et du 0V?
#18
Posté 08 mai 2010 - 06:47
Donc tu ne peux pas utiliser ton précédent schéma où les portes logiques attaquent directement les mos canal P.Ensuite mon pont en H est alimenté en 12V
Oui, bien sur. Des 74HCxx ou 74HCTxx ont besoin de signaux 0V - 5V en entrée. Donc 0V pour 1 sens, et 5V pour l'autre sens.Enfin j'ai une question sur ton schema, l'entée PWM on y place un signal carré positif qui sera surment de 5V
Mais pour l'entrée sens je donne du 5V et du 0V?
Sinon, pour le reste des remarques que l'on t'a faites avec BetaMax, tu as compris?
J'espère qu'on va finir par y arriver!
Leon.
EDIT: le schéma était faux, j'ai corrigé
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#19
Posté 08 mai 2010 - 07:18
Et pour la haute impédance c'est bien ce que je me disais! et d'ailleurs c'est dingue parce que les résistances reliées comme ça on le retrouve beaucoup sur internet!
Enfin pour la correction de ton schéma je trouve tes résistances de pull-up mal placées, pour moi après je me trompe peut être, mais comme elles sont placées elles donnent du 12V a la grilles tout le temps?!
#20
Posté 08 mai 2010 - 08:03
Non, non, regarde bien les valeurs des résistances. J'ai mis 1k pour les pull-up, et 100 Ohm pour les résistances des gate. Donc quand Q1 est passant, la gate de Q4 est à ~1V. Donc Q4 devient passant. Ca fait un pont diviseur de tension.Oui oui, pour les diodes je n'avais pas fait attention!
Et pour la haute impédance c'est bien ce que je me disais! et d'ailleurs c'est dingue parce que les résistances reliées comme ça on le retrouve beaucoup sur internet!
Enfin pour la correction de ton schéma je trouve tes résistances de pull-up mal placées, pour moi après je me trompe peut être, mais comme elles sont placées elles donnent du 12V a la grilles tout le temps?!
Leon.
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