Dr Calvin et ses créations
#1
Posté 06 juin 2010 - 01:15
Bonjour à tous !
Voilà deux mois, Léon et Bernard me demandaient de présenter un peu les robots cités dans la rubrique "présentez-vous ici", et je n'ai pas pu m'en occuper tout de suite . Je rappelle la liste : une dizaine de robots, dont 4 insectes mécaniques, une coccinelle qui contourne les obstacles qu'elle heurte, un robot qui est attiré par la lumière et suiveur de ligne, puis IZIBOT, puis des robots ou autres engins home-made de A à Z : une "prothèse" de main et poignet, un planeur, et finalement un robot mini-sumo programmable en BASIC (le topic est dans le forum!).
Je préviens d'entrée que le planeur a crashé depuis belle lurette, et que je n'avais malheureusement pas eu le temps de prendre une photo (il n'a pas survécu au quatrième vol, c'est un peu court quand même, et j'attendais qu'il soit motorisé...). A la rigueur, pour les passionnés et les curieux d'aéromodélisme, j'ai gardé le journal de bord et les plans...A part ça, tout le reste est présentable Pour les robots démontés (les insectes mécaniques, la coccinelle et le robot suiveur de ligne), j'ai gardé de vieilles photos et les carnets. Pour les autres, vous aurez évidemment droit aux photos les plus récentes !
Voilà pour l'intro.
Ajout du 27-06 : si en ce qui concerne le planeur ou un des robots, vous avez des remarques, critiques, questions, que ce soit sur leur fonctionnement, réalisation, esthétique, efficacité, n'hésitez pas, ce topic est fait pour ça !
#2
Posté 10 juin 2010 - 12:53
mais voici en attendant une version ultra-allégée du journal de bord.
Les passages présentés, sur deux mois de travail, ne représentent que quelques jours intermédiaires et la dernière semaine. J'ai retiré tous les croquis, calculs, tâtonnements, grosses bourdes et commentaires inutiles. Pour ceux que ces quelques notes incitent à plus de curiosité, je peux bien sûr répondre à leurs questions, poster des calculs ou croquis, car il faut reconnaître que ça manque d'illustrations... Je vais bientôt poster le plan de l'avion en essayant de le faire à l'échelle, quitte à prendre une photo.
ajout du 27 juin 2010
Remarques importantes pour tout ce qui suit :
- ce topic est à présent quasi complet, il ne manque plus que le plan du planeur et une photo (j'avoue que de le reconstruire n'est plus, pour l'instant du moins, ma priorité ). Pour le dernier robot en date, un robot sumo qui est encore à l'état de projet, j'ouvrirai un topic pour lui tout seul plus tard
- mis à part pour la "prothèse"(c'est un grand mot) et l'avion, les titres des documents sont souvent des trucs du genre "copie 1, copie-copie1, etc..", c'est tout simplement parce que j'ai appris à utiliser le forum au fur et à mesure, en utilisant des versions scannées, copiées-collées de mes images et photos, et que je n'ai pas pris la peine de tout recommencer pour modifier simplement leur titre
sur ce, bonne visite, et n'hésitez pas à passer aux autres robots si les détails concernant la fabrication du planeur vous ennuient
#3
Posté 10 juin 2010 - 01:00
AJOUT DU 27 JUIN : LE CARNET DE BORD EST A PRESENT COMPLETE PAR LES ILLUSTRATIONS CORRESPONDANTES
Projet de réalisation d'un petit avion de modélisme
Représentation concrète de la finesse :
pour ne pas avoir de très mauvaises surprises, reprise à 0.
2 formes d'ailes sont possibles :
rectangulaire : la plus simple et la plus couramment utilisée
trapézoïdale, qui a 1 meilleure qualité aérodynamique et qui est surtout utilisée pour la voltige.
la forme en flèche étant surtout employée pour les avions rapides, n'est pas prévue pour l'instant. L'avion aura une aile haute et 1 dièdre de valeur d = 8 °
.
Le profil de l'aile reste plat.
Sont envisagés les matériaux suivants:
du balsa : le bois le plus répandu en aéromodélisme, mais dont la légèreté varie du simple au quadruple selon le taux d'humidité.
Les bois durs seront utiles pour les baguettes, les supports, ou le coffrage.
La corde à piano, est utilisé pour les trains d'atterrissage, des broches d'ailes...
Le polystyrène expansé, que l'on ne peut coller qu'avec de la colle spécifique à cette matière ou de la colle vinylique, est surtout utilisé pour la confection des ailes.
Il semble, au fur et à mesure de la lecture, que l'hélice ne soit pas 1e souci premier et qu'elle ne s'envisage qu'à la fin. Peux choisir 1 empennage sois en baguette sois en planche. Dans les 2 cas les bords doivent être arrondis.
Pour les charnières métalliques, il vaut mieux les prendre avec axe (même s'ils sont en plastique). Il faut les biseauter.
À partir des informations du dossier que j'ai formé à partir d'Internet et des photocopies, je vais concevoir les plans selon les étapes suivantes :
prévoir pour chaque élément de l'avion le matériel utilisé sur 1 schéma
prévoir l'envergure
prévoir la masse totale de l'avion le plus précisément possible
en déduire toutes les dimensions de l'avion
en déduire Cx et Cz (les coefficients de portance et de traînée)
en déduire les vitesses de l'avion et la puissance minimale et maximale de son moteur
voici quelques courbes dénichées en bibliothèque qui m'ont permis de comprendre un minimum ce que je cherchais
ces informations, donnent la carte d'identité de mon avion.
Les matériaux choisis sont les suivants :
moteur à explosion métallique
hélice en bois léger ou en plastique
baguettes en hêtre pour l'armature du fuselage
bois dur pour le support
coffrages en balsa
Pareil pour les ailes
pareil pour l'empennage
calage en mousse
bien sûr si le besoin s'en fait ressentir, il sera possible de changer certaines parties. L'envergure prévue n'a pas changé : 80 cm. Pour ce qui est de la masse de l'avion, ça reste à décider.
Le 21/02/2007
Ai découvert des systèmes de montage ultra léger, qui me permettent de ne pas faire 1 fuselage en 3 dimensions ! Je vais tout revoir dans mes dimensions. Prévois 1 masse d'environ 60 g, 1 envergure de 50 cm. A priori, je crois avoir trouvé quel moteur et quelle hélice utiliser ! Reste à faire les calculs. L'avion ne sera pas radio-commandé pour l'instant, suffit qu'il vole... tenu par un fil.
PREMIER RECAPITULATIF
D = 8 °
Ce = 3,5 cm
H= 24,5 cm
Î = 4 °
Cs = 2,5 cm
M = 60g max
W = 50 cm
Sa = 60 cm ²
Ch = 10 g/dm² max
La surface du stab max est de 25 % celle de l'aile, soit ici 15 cm². Son envergure donne
Env s = 4,5 * 15 = 8,2 cm
Ce qui est assez vraisemblable,
Le moteur sera évidemment sur le nez de l'avion, je devrai jouer sur la position des ailes pour influencer sur la position du centre de gravité.
le dessin des plans sera pour demain !
Le 23/02/2007
Le plan du petit avion à l'échelle 1 est achevé : le centre de gravité est fixé aussi. Les ailes me semblent un peu fines. Aujourd'hui, passe à la construction : 100 % polystyrène ou Dépron.
03/ 03 / 2007
on m' a conseillé de reculer l'aile de plusieurs centimètres et de doubler la surface de stab ainsi que celle de dérive.
Ai repris les dimensions du plan, mais il en résulte que la surface du stab Ss est peut-être un peu trop importante par rapport à celle de l'aile : 39 % de la surface de l'aile ... Si c'est confirmé, restera à commander l'hélice et le moteur.. Mais l'avion ne sera pas radio-commandé.
04/03/2007
Je passe à la construction. Toutes les pièces sont finies. Les ailes ont pris la bagatelle de 3 heures : l'aile gauche une heure et demi hier soir, l'aile droite, une heure et demi ce matin. Les autres pièces, à elles toutes, ne m'ont pris qu'une demi-heure, sans compter le photo-copiage du plan et la découpe des gabarits.
Il reste l'assemblage et les tests.
08/03/2007
les premiers tests ne sont pas probants : l'avion décroche très vite. Paraît que les décrochages de mon planeur venaient moins de la qualité de mes pièces et de la position du stabilisateur que de la façon de lancer le prototype et de placer les ailes.Il est possible aussi que le fuselage soit beaucoup trop épais par rapport aux ailes. C'est pour cela que je vais finalement utiliser du Dépron pour toutes les pièces. Et je vais utiliser la vieille astuce pour déterminer le centre de gravité de mon avion (entièrement monté et sans moteur): le suspendre à 1 fil avec 1 épingle jusqu'à ce qu'il soit parfaitement horizontal.Les deux ailes sont de qualité trop hétérogène, va falloir les recommencer...
11/03/2007
Ai découpé, assemblé, les pièces de mes premiers oiseaux. Me suis entraînée au lancer depuis hier ; Vol impeccable. Mon avion – planeur – sans moteur – fonctionne à merveille. En plus, le Dépron et la coupe au cutter lui donne 1 autre classe que le polystyrène à grosses billes et le fibre de verre découpé à la scie à bois ! !
Mais le centre de gravité est cependant situé très en arrière. Finalement cette bizarrerie paraît tout à fait normale : cet avion est censé recevoir 1 moteur. Quand celui-ci sera fixé sur le nez, le centre de gravité – et la masse ! - avanceront considérablement.Il me faudra alors repositionner les ailes et centrer à l'aide de l'accumulateur...
conclusion
finalement, le modèle n'a pas été motorisé, car il est trop petit et trop fragile. Cependant, il vole avec tellement de fluidité (je l'ai essayé jusqu'à 10 m ou 15 m en vol stable !) que je ne le regrette pas du tout.
#4
Posté 27 juin 2010 - 01:14
pour commencer, le robot IZIBOT,
le même exactement que celui proposé dans le livre "la robotique à la portée de tous" par pascal liégeois et sur le site de robot-maker :
avant et après avoir détecté l'obstacle,
et aussi en version "chantier" en pleine phase de tests, quand rien ne semble fonctionner comme prévu
Pour ceux qui ne connaissent pas c'est un robot détecteur d'obstacle, avec deux moyens de détection : à moustaches pour commencer (on les voit sur les photos) et à détection IR ensuite (mais je ne l'ai pas fait sur ce robot), que l'on peut facilement transformer en robot sumo en inversant les connexions moteurs. Je peux par la suite en donner, si ça ne viole pas les droits d'auteur, le fonctionnement détaillé si ça intéresse quelqu'un, mais le mieux pour ce robot est de se rendre directement sur le site pascal liégeois dont voici le lien : http://recybot.free.fr
#5
Posté 27 juin 2010 - 01:23
quant aux lego mindstorms, on ne les présente plus , les voici sous leur forme de base :
c'est fini pour les robots en kit.
En voilà un autre fait maison, mais à partir d'un livre "je construis mon premier robot" de Frédéric Giamarchi, c'est mon tout premier à avoir eu un minimum d'intelligence artificielle (robot suiveur de lumière) mais faut reconnaître qu'avec de vielles photorésistances comme capteurs (faut bien commencer par quelque chose ) ça ne marchait pas fort Il a été recyclé depuis
je vais passer maintenant aux robots créés de A à Z (c'est plus intéressant quand même )
#6
Posté 27 juin 2010 - 01:34
j'en viens maintenant à la prothèse, ou plus exactement, au bras mécanique
#7
Posté 27 juin 2010 - 01:50
voici sa toute première version au bout de trois jours de réalisation (pour le fond rouge, c'est juste un drap ) :
ajout du 28/06/2010 : les mains ont été construites à partir des vieux kits de Nature et Découvertes (NeD sur les légendes des schémas) que je vous avais montrés plus hauts. J'ai aussi réutilisé leurs moteurs et châssis, en en ajoutant un plus costaud pour le poignet).
que du bois et du carton, ou presque, c'était en attendant de faire de la récup de vrais morceaux de métal
et voici sa dernière version avec articulation des phalanges, pouce indépendant et deux mouvements latéraux de poignets :
en voici des "fiches techniques" pour employer de grands mots :
et une légende pour les notations :
#8
Posté 27 juin 2010 - 02:16
#9
Posté 27 juin 2010 - 04:38
Plus particulièrement pour le bras, j'aime bien ce qui sort de l'ordinaire.
Par contre le fond bleu et le ciseau bleu sur la photo d'izibot...ca m'aurait rassuré de voir une main féminine trainer dans le coin du coup j'aurais été encore plus épaté, héhéhé...
#10
Posté 27 juin 2010 - 05:59
le plus drôle, c'est que j'y ai pensé à propos du ciseau, j'ai essayé de réduire la photo et finalement, je l'ai laissé, histoire de rigoler un peu...
Pour ce qui est de la main féminine, j'y penserai pour le prochain projet, promis, en ajoutant "à la demande de Bernard"
je suis contente que le bras te plaise, c'est effectivement le seul projet pour lequel je n'ai utilisé aucun document d'appui (à part le modèle vivant ^^ ), mais j'espère créer de vraies prothèses plus tard "quand je serai grande"
#11
Posté 27 juin 2010 - 07:31
Merci de nous avoir présenté ça.
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#12
Posté 27 juin 2010 - 07:34
En tout cas j'adore ce boulot comme ça "from scratch" ,amateur! Bonne chance pour la suite !
rah j'avais pas fait gaffe le planeur, chapeau , impressionant que tu ai réussi quelle prise de tête pour les calculs
#13
Posté 27 juin 2010 - 07:40
Pour Son of Sparda : je suis surprise que tu trouves les photos petites, est-ce que tu as cliqué dessus pour les agrandir ?
Pour ce qui est des calculs, ils ne m'ont pas servi à grand chose au final juste à accorder la masse, les proportions de l'avion et la position des ailes, mais sinon, ça a plus été empirique qu'autre chose. D'ailleurs, on voit bien que j'y vais par essais successifs, avec des phrases désespérées du genre "je vais devoir tout reprendre à 0" ou "va falloir refaire les ailes"...
#14
Posté 27 juin 2010 - 09:14
Surtout quand on crée comme toi des choses personnelles.
Ce bras est ingénieux j'espère un jour pouvoir t'aider à faire un modèle utilisable sur un handicapé
En tout cas si j'en fais un (comme je le pense un jour) je te ferais participer au projet vu la passion que tu y mets
Voilà qui me rassure un peu (rapport à notre discussion sur l'empirique).Pour ce qui est des calculs, ils ne m'ont pas servi à grand chose au final juste à accorder la masse, les proportions de l'avion et la position des ailes, mais sinon, ça a plus été empirique qu'autre chose. D'ailleurs, on voit bien que j'y vais par essais successifs, avec des phrases désespérées du genre "je vais devoir tout reprendre à 0" ou "va falloir refaire les ailes"...
"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur
#15
Posté 28 juin 2010 - 05:23
Pour Son of Sparda : je suis surprise que tu trouves les photos petites, est-ce que tu as cliqué dessus pour les agrandir ?
Je partage l'opinion de Son of Sparda : tes photos sont un peu trop petites ... j'arrive pas à lire l'étiquette du pot de confiture
Sinon ... c'est vraiment bien ce tu fais Calvin
"L'intelligence artificielle servira de prothèse à la bêtise humaine !!"
"l'être humain est une machine irrationnelle occasionnellement logique ..."
#16
Posté 28 juin 2010 - 06:29
YAHOUH !! Ce serait génial !!j'espère un jour pouvoir t'aider à faire un modèle utilisable sur un handicapé
En tout cas si j'en fais un (comme je le pense un jour) je te ferais participer au projet vu la passion que tu y mets
c'est pour cela que j'avais aussi relativisé l'importance des calculs dans la discussion sur l'oiseau. Malgré tout, pour les projets aussi complexes que ceux des machines volantes, ça donne quand même des points de repères, histoire de ne pas tout à fait réinventer la roue.(rapport à notre discussion sur l'empirique).
et je ne l'ai plus, donc je ne peux même plus te dire ce que c'était Tu sais à présent que tu devras utiliser un format plus grand pour tes prochaines présentations, avec plein de bonnes confiturestes photos sont un peu trop petites ... j'arrive pas à lire l'étiquette du pot de confiture
merci de vos encouragements, décidément...les prochaines bestioles mettront du temps à venir, mais elles viendront
#17
Posté 28 juin 2010 - 01:05
Y a intérêt ! comme ça on fera une invasion de bestioles un jourles prochaines bestioles mettront du temps à venir, mais elles viendront
"Plus on partage, plus on possède, voilà le miracle". LEONARD NIMOY
"Celui qui se bat peut perdre, celui qui ne se bat pas a déjà tout perdu". BERTOLT BRECHT (1898-1956)
Comment se lancer dans la robotique !
Mince encore un post pour augmenter mon compteur
#18
Posté 28 juin 2010 - 02:30
Tiens comme t'as dit qu'on avait le droit d'être chiant la force T était donc nulle pour toi non? et CP est conditionné par la portance d'après ce que je crois comprendre. Et ces chiffres t'ont servi à quoi? Donner l'inclinaison de l'aile? Je trouve ca vraiment chouette comme projet, surtout là pendant l'été, moi c'est un avion canard qui m'aurait intéressé (avec les ailes portantes à l'arrière, bon ok l'idée est pas innocente) mais le centre de gravité m'a l'air vachement a l'arrière(ou peut etre pas, mais pas sur les ailes en tout cas c'est sûr) du coup je pense qu'un moteur est indispensable pour ça que je questionne sur la poussée.
#19
Posté 28 juin 2010 - 02:55
c'est noté c'est pour les curieux comme toi que j'ai ajouté des schémas du bras en version "notice", avec une vue de toutes les pièces et de la façon dont elles sont agencéesje veux voir la moindre petite vis et observer ca comme un russe aurait observé des plans d'une machine a café américaine pendant la guerre froide!
elle n'est pas nulle, puisque elle est prise en compte sur le schéma et qu'elle n'est pas représentée par un point. Le but, dans un avion, c'est que E soit inférieur à T. Bien sûr que T , la force de poussée de l'avion, n'est pas nulle, puisque c'est grâce à elle qu'avance l'avion ! Cette force de poussée, comme tu t'en doutes, est soit produite par le lancer de la main dans la cas d'un planeur non motorisé, soit par le moteur.la force T était donc nulle pour toi non?
Je suis vraiment contente et impressionnée que tu aies pris la peine de regarder les croquis dans les moindres détails, merci de l'intérêt que tu y portes
forcément puisqu'il s'agit du centre de ... portance. Le but, c'est que ce centre coïncide au maximum avec le centre de gravité de l'avion. Je les ai volontairement décalés sur le schéma pour bien marquer leur différence. Ce ne sont encore que des croquis à ce stade du carnet, et non des plans de l'avion. Ceci dit, le planeur une fois fini garde un centre de gravité situé assez en arrière, mais il vole très bien malgré tout...et CP est conditionné par la portance d'après ce que je crois comprendre.
D=8° aussi noté d pour "dièdre", c'est l'inclinaison de l'aile par rapport au fuselage, effectivement. Mais finalement, à l'épreuve de l'expérience et puisqu' au final, le planeur n'a pas reçu de moteur, j'ai retiré cette inclinaison.Et ces chiffres t'ont servi à quoi? Donner l'inclinaison de l'aile?
Ce, Cs, W, H sont des dimensions intermédiaires qui sont spécifiées sur les croquis extraits de mon carnet, hyper agrandis (pour le coup, tu es servi ) je ne l'ai pas fait exprès, encore un peu et ça te faisait l'avion grandeur nature
Env s, c'est l'envergure du stabilisateur (la "queue" de l'avion). Je lui avais prévu une inclinaison î=4°, mais celle-ci n'a finalement pas été retenue non plus
Sa, c'est la surface des ailes, Ss c'est celle du stabilisateur
M, c'est...la masse du planeur tout simplement
Ch, c'est la charge, c'est-à-dire la masse de l'avion par rapport à sa surface. C'est utile pour choisir un matériau.
(j'ai appris ces notions en me faisant une pile de doc à partir des bibliothèques et du web)
comme je te l'ai dit après ta première intervention, ces chiffres m'ont servi de point de départ, et m'ont surtout servi à découvrir ce qui se cache derrière l'aéromodélisme. J'ai vu ça comme un mini exercice d'aérodynamique, si tu préfères ^^, le reste, c'est surtout de l'expérimentation et de la pratique. Promis, j'enverrai les plans du petit planeur quand j'aurai plus de temps.
(si tu veux encore plus de détails, le plan et la photo viendront quand je pourrai, sinon sache que le carnet initial du projet fait 15 pages police 12, calculs, erreurs, tâtonnements compris )
je te rappelle les dates : février / mars 2007, ce n'était pas vraiment en étésurtout là pendant l'été, moi c'est un avion canard qui m'aurait intéressé (avec les ailes portantes à l'arrière)
Tiens pour la peine , un vrai avion canard pour toute la compagnie :
#20
Posté 28 juin 2010 - 04:25
Mais pour un planeur pouah, c'est un peu une poussée passive ca dépend directement de son poid et... de l'inclinaison de ses ailes qu'on essaie justement de calculer " enfin bref tâtonnons tâtonnons ce sera mieux!, la force de poussée de l'avion, n'est pas nulle, puisque c'est grâce à elle qu'avance l'avion !
Bah si t'as mis les plans c'est bien pour qu'on les décortiqueJe suis vraiment contente et impressionnée que tu aies pris la peine de regarder les croquis dans les moindres détails, merci de l'intérêt que tu y portes
Mea cupla voulais parler du CP, le point, le centre poussée si je ne m'abuse?forcément puisqu'il s'agit du coefficient de ... portance.
Ouais mais n'empêche même si ces calculs étaient surtout "pédagogique" dans le but ils t'ont quand même permit de partir avec une base de ton avion, que t'as eue qu'a ajuster , autrement ça aurait été dur de faire quelque chose qui vole aussi bien, ca rassure de savoir que c'est possible pour l'amateur.J'ai vu ça comme un mini exercice d'aérodynamique, si tu préfères ^^, le reste, c'est surtout de l'expérimentation et de la pratique.
Sinon pour le reste t'embête pas je chercherais par moi même si je me lance vraiment dans quelque chose (alors que j'ai déjà mille choses en cours), pour l'été des fois je me parle un peu à moi même, je trouvais que c'était le genre de projet intéressant à faire en été histoire de mettre un peu le nez dehors. Et merci pour l'exemple d'avion canard je vais surement me lancer la dedans, n'empêche mdr de faire un avion en forme de canard, ce serait le coup pour qu'un groupe de canard le prennent pour leur leader et pour foutre en l'air leur migration .
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