16 réponses à ce sujet

[eihis]

Bonjour,
Voila une petite video (23Mo) d'un vilain proto pourtant nommé 'MZ', en pleine reptation
J'ai décidé d'explorer la voie du gyroscope comme 'moteur' de marche bipede (je sais, c'est tordu, mais ca m'est venu comme ça..)
En attendant d'etre bipede, le proto est tripode...
Pour faire vite,la precession ( reaction a la torsion de la queue arriere ) entraine la marche du proto : il prend pivot sur ses 'pieds' (balles de souris en caoutchouc) de facon alternative, tout en allégant la patte opposée dans le meme temps.
La prochaine étape consistera a augmenter l'amplitude des mouvements jusqu'au décollement complet des 'pattes' du sol pendant le mouvement de marche, ce qui va necessiter d'articuler la queue par rapport au corps.

NB :L'inversion du sens du rotation du gyroscope entraine une marche "a reculons" du proto.D'ailleurs,dans la deuxieme partie de la video, je débranche le gyroscope pour mettre en evidence le fait que sans son effet, le proto n'avance plus.

Suggestions et idées d'amélioration seront les bienvenues !
Avez vous déja entendu ou vu un moyen semblable pour déplacer un robot ?

@+

PS : la video ne s'ouvre que dans winamp pour moi ( c'est pourtant un codec microsoft mais mystère..elle fait 320x240, avi, zippée pour etre acceptée sur le site)
 PICT0013_f2.zip   21,51 Mo   291 téléchargement(s)

[Leon]

Alors ça c'est original! Il fallait y penser. Est-ce que c'est une application que tu as immaginée tout seul?

On ne voit pas très bien sur la vidéo: tu as mis des roulettes sur la queue, c'est ça? Elle semble déraper sur le côté... Augmenter l'adhérence (changer la bande de roulement des roulettes) ou augmenter le poids porté sur la queue pourrait permettre de renforcer l'effet gyroscopique, non? Voir mettre la queue sur un rail, mais ça ne serait pas très élégant.

Pour la vidéo, j'ai réussi à l'ouvrir avec RealPlayer, mais pas avec Windows Media, ni VLC, ni Quicktime.

Leon.

[eihis]

coucou léon ! (non, je ne suis pas un leve tot, mais la, je pars au boulot !

Oui l'idée m'est venue lors d'une reflection sur les moyens de stabiliser un engin bipede, et, de facon plus generale, sur l'eventualité de simplifier la mecanique 3axes des articulations
En manipulant le gyro a un certain rythme oscillatoire, j'ai ressenti dans les mains ce mouvement "de marche" de facon très claire.

Pour la queue, un caoutchouc y est collé pour en augmenter l'adhérence. dans le cas du mouvement représenté sur la video, l'ideal serait une roue caoutchouc : adhérente en translation, et libre en rotation, a mon avis.
Au dela de ça, et pour eviter le contact 'frottant' avec le sol, j'en suis a me demander si l'oscillation d'une masse autout de son axe (les accus, peut etre !?) ne serait pas suffisante pour engendre le mouvement de marche. ( comme tu le dis justement : j'ai constaté lors d'essais antérieurs que l'augmentation de poids sur la queue augmentait aussi l'amplitude de la rotation necessaire).
Dans tous les cas, un robot qui utilise 2 gyros , un sur chaque ensemble avant et arrière, serait capable d'avancer , par simple oscillation sur le pivot qui joindrait ces 2 elements.

Il y'a aussi peut etre une autre piste a explorer : si la rotation sur le plan 'du sol' engendre cette precession, il est sera de meme pour la reciproque. donc, il y'a matiere a essai : faire osciller des 'pieds' de facon perpendiculaire au sol (equivalent a une rotation du gyro sur un plan perpendiculaire au sol) devrait egalement engendrer un mouvement d'avance de ceux ci, il me semble ...

affaire a suivre !

[Jan]

Bonjour,

Impossible de lire la vidéo chez moi, c'est très frustrant vu ce qui s'en dit !

A bientôt

[Electron]

Salut
Je trouve que c'est original et efficace
Je n'ai pas eu de problème pour la vidéo, j'utilise Médiaplayer "Classic".
Je n'ai pas d'améliorations à te proposer :/

[eihis]

kikou !

Effeverscence dans mon garage ! .... la version bipède de MZ fonctionne.Je peaufine ma mecanique et une video suivra très bientôt.
J'ai utilié un gyro refait en 'solide' + 2 servos, 1 pour chaque patte.
L'ajout du pack d'accus nimh de 6v augmente la puissance du mouvement de precession, c'est la cerise sur le gateau !

@bientôt!

[Jan]

Est ce que tu pourrais faire une photo de ton robot qui a l'air intéressant eihis...j'ai beau retourner la vidéo dans tous les sens, impossible à visionner !
Je ne suis pas chez moi donc j'ai pas toutes les options de mon pc.

Merci et à bientôt

[eihis]

Bonjour !

cette fois ci, la video s'ouvre dans windaube-media-player sans problemes, mais j'ai du mal a gerer entre la taille et le taux de compression niveau encodage ...et si on rajoute des conditions d'eclairage plutot mauvaises au sol de mon garage... on obtient cette nouvelle video.
Il faut etre indulgent avec "mz", ce sont ses premiers pas. je tiens la caméra en meme temps que j'actionne les potars du boitier de commande, d'ou le coté hésitant de la démarche

pour bernard : la premiere version utilisait le mouvement complémentaire a celui ci : une rotation dans le plan horizontal entrainait l'alternance de va et viens perpendiculaires au sol, faisant 'ramper' l'engin.

Sur celui ci, j'ai utilisé l'effet contraire : la rotation dans un plan perpendiculaire au sol (provoquée par la levée de la jambe concernée) engendre une rotation de tout l'engin sur le plan parallèle au sol.
Je constate plusieurs choses assez hallucinantes, et en premier lieu, l'equilibre de l'engin : malgre une répartition des masses qui ne l'avantage pas du tout, le gyroscope rend le robot très stable ( il n'y a qu'a en juger au rapprochement des pieds vers l'interieur ).
De plus, le ptit engin est monté sur 4 vilains roulements a bille (en attendant un autre systeme a roulettes caoutchoutées ou boules... je ne sais pas encore) et ne s'en soucie pas des masses.
Enfin, l'ajout du pack de 5 accus nimh a renforcé l'effet de precession sans grever la vitesse des servos.
A propos d'eux, dailleurs, j'ai rajouté des ressorts , utilisés en torsion, pour augmenter leur vitesse de 'levage', dans le but d'obtenir une 'jambe' capable de se retirer très vite du sol. (mes servos bas de gamme ne sont pas des betes de concours niveau vitesse :/)
Pour finir, le changement de direction s'obtient en modulant le temps ou la jambe est relevée (ou en modifiant la hauteur de la jambe-pivot en opposition)

Enfin bon, voila la ptite video de 50Mo tout de même , format AVI , zippée.
y'a encore du boulot mais ca vaut surement le coup d'avancer sur ce projet a mon avis.

@+

 P16.zip   28,77 Mo   290 téléchargement(s)

[Leon]

Merci de nous tenir au courant de l'avancement de tes bidouilles, c'est sympa!

Encore une fois, je trouve ça très original, ça sort de l'ordinaire. Tu explores là des trucs auquel peu de gens ont pensé, à mon avis. C'est vrai que l'effet à l'air "violent". Il ne doit pas faloir que ça tourne trop vite, car ton robot ferait vite un demi tour à mon avis...

On attend avec impatience une version optimisée, et surtout dans laquelle les déplacements des servos seraient automatisés. On peut même penser à un programme de contrôle de servos qui ajuste le temps 'jambe en l'air' (excusez l'expression) pour déterminer le déplacement, l'orientation du marcheur.

Leon.

[Dr.Calvin]

Ouin ouin, ta vidéo ne marche toujours pas pour VLC ni Windows média, c'est frustrant quand même, surtout après les réactions enthousiastes et la réponse de Léon

[Thot]

Aaah, j'ai pu voir !

Chapeau comme concept, en effet ça sort des sentiers battus (c'est souvent dans la broussaille qu'on trouve les plus beaux champignons).
Mélanger les effets gyroscopiques qui ont un caractère assez "magique" et le défi de la bipédie il faut creuser.
Entre chaque pas tu inverses le sens de rotation de ta roue centrale non ? tu tournes à quelle vitesse? vitesse manège ou vitesse perçeuse ?

Ceci me rappelle une discussion avec Skyhack qui veut, lui, allier la gyroscopie et la quadrupédie.

Une autre application exemplaire de la gyroscopie est ici avec la locomotion monoroue :
REGIS

En tout cas amuses toi bien.

[eihis]

coucou!

bon pour répondre a Dr calvin : y'a un mystere.. pour moi, la video s'est lue sans problemes sur media player...je ne sais pas quoi dire de plus. il faut obligatoirement l'encoder pour limiter sa taille. peut etre que le souci vient de l'encodeur utilisé...

@thot :
le gyroscope tourne toujours dans le meme sens, tout au long de l'essai.
C'est le changement d'appui (quand l'une des jambes se relève) qui crée un deséquilibre : le gyroscope, 'tombant' du coté de la jambe qui s'est relevée, il effectue pendant sa chute la rotation (precession) dont le proto se sert pour avancer, en changeant alternativemet d'appui.
question vitesse de rotation , je n'ai pas de valeur connue. j'ai utilisé 2 moteurs de récup ( moteur de tiroir de chargeur CD pour PC) qui sont peut longs, et ont un bon couple tout en etant peu gourmands .la roue du gyro elle meme vient d'un gyroscope (nature et decouverte) recyclé.

En fait, je suis en train de mettre au point une autre version de pieds, pour eliminer les 'roulettes' actuelles, et permettre une torsion par rapport au sol, de maniere a mieux transmettre a celui ci la rotation impliquée par le gyroscope (l'ajout de potar a c eniveau permettrait la mesure de la rotation par rapport au sol et donc la gestion aisée du moment ou la jambe doit redescendre au sol, afin d'eviter les 'demi tours' intempestifs ).
a part ça, et globalement, l'ensemble des liaisons gagneraient a etre plus 'souples'... et plus 'organiques' il me semble..


@bientot pour des news et merci pour vos com's !!

[Dr.Calvin]

@ eihis

j'ai réessayé dans le doute et ça ne marche vraiment pas, tant pis (snif, snif, j'en ai marre de Windows, et je ne peux toujours pas me mettre à Linux, mais la vengeance viendra, niark)

Bon, après cette tentative ratée d'intrusion dans un sujet qui semble pourtant intéressant, je sors

[eihis]

@ Dr calvin :
Bon, voila pour toi : j'ai compressé sans aucune retouche les 2 videos dans un seul fichier ZIP.
sur windows xp, elles s'ouvrent sans probleme, en provenance directe de mon app. photo.
Donc si tu n'arrives tjs pas a les ouvrir euh... je rends mon tablier!

@bientot !

ps : pour la video '16' , il faut augmenter le contraste/luminosité sous mediaplayer sinon ce sera 'ecran noir' , l'image est très sombre.

Fichier(s) joint(s)

•  videos_raw.zip   42,01 Mo   217 téléchargement(s)

[Dr.Calvin]

@ Dr calvin :
Bon, voila pour toi : j'ai compressé sans aucune retouche les 2 videos dans un seul fichier ZIP.
sur windows xp, elles s'ouvrent sans probleme, en provenance directe de mon app. photo.
Donc si tu n'arrives tjs pas a les ouvrir euh... je rends mon tablier!
@bientot !

Merci beaucoup de cette attention !! Ca marche très bien, y compris sur VLC (merci merci merci)

Effectivement, ça va beaucoup mieux avec les vidéos. Pour le premier essai, il y avait bel et bien incompatibilité des lecteurs. Par contre, j'ai eu le temps de comprendre le problème lors du deuxième essai, et c'est un peu n'importe quoi, en fait ça n'a pas de rapport avec tes vidéos, figure-toi que le bug a eu lieu lors de leur téléchargement, tout bêtement : arrêt de l'encodage des fichiers suite à une interruption très brève de la connexion (je ne m'en étais même pas aperçue du coup) .

En premières remarques, bravo pour ton ingéniosité et ton art de la récup' (et puis, j'envie ton atelier )!

De façon plus technique, tu as expliqué grosso modo le principe, mais pourrais-tu présenter plus en détails ton projet, avec schéma des circuits et tout et tout ? C'est tellement original que les détails de ton projet se révèleraient sans doute très instructifs

[Vincent76]

Salut eihis

Trés intéressant ton travail et ton site aussi

Allier la gyroscopie inertielle à la marche ça me rappelle ce brevet du CEA: FR2902870A1

ça pourra peut-être t'aider dans tes travaux!

En tous cas n'hésite pas à nous envoyer des updates.

Vive Foucault....

[eihis]

Salut eihis

Trés intéressant ton travail et ton site aussi

Allier la gyroscopie inertielle à la marche ça me rappelle ce brevet du CEA: FR2902870A1

ça pourra peut-être t'aider dans tes travaux!

En tous cas n'hésite pas à nous envoyer des updates.

Vive Foucault....

coucou !


J'ai un peu mis de coté ce montage , ayant démarré et déja bien avancé sur un projet de micro-ordinateur a base de PIC avec RAM exterieure et tout le toutim.
Mais j'ai lu avec interet ton lien vers le brevet. j'aimerais avoir accès au 'the walking gyro' de jameson, paru dans 'robotics age vol7.1 '.. mais je crois que c'est plutot compromis (introuvable?..)

mon probleme avec 'MZ' , c'est qu'il faut trouver un moyen de rétracter très rapidement la jambe, pour pouvoir profiter au mieux de l'effet gyroscopique induit par la chute du corps du robot du coté ou l'on vient de rétracter la jambe...la solution semble etre un systeme pneumatique ou a electro-aimants (mais j'y crois peu vu le poids..) .
A part ça, une variante a tester consiterait a monter le gyro sur une base a 3 roues orientées comme un anneau autour d'un corps circulaire.

la mise en route des moteurs de ces roues va entrainer une rotation du corps du robot sur lui meme par rapport au plan du sol : hors si un gyroscope tourne en meme temps , solidaire de ce corps, alors l'ensemble devrait se soulever d'un cote ou de l'autre, selon le sens de gyration du corps par rapport au plan du sol(en d'autres termes, on fait tourner le corps sur l'axe Z si XY est le plan du sol).De la, en alternant des rotation 'horaires' / 'inverse-horaires' succéssives, on devrait obtenir un engin qui se déplace d'une facon peu orthodoxe , en prenant appui sur le sol par un double effet de reaction(friction) + precession . Je m'y colle quand j'aurais un peu plus de temps !

Merci pour ton lien et ton commentaire ! ++