Emeth
#1
Posté 21 octobre 2010 - 10:13
Je suis étudiante et passionnée par la robotique. Malheureusement, je n'ai reçu aucune formation en rapport avec ce domaine. Cependant, je suis très motivée pour monter moi-même mes propres robots.
Je commencerai petit à petit pour progresser, et je compte sur la patiente et le dévouement des membres de ce forum pour me conseiller et m'éclairer dans mes choix à venir !
Voilà, voilà, je n'ai pas spécialement envie de m'éterniser.
#2
Posté 22 octobre 2010 - 10:36
As tu une idée du robot que tu souhaiterais faire ? As tu des connaissance en programmation? (meme mineurs)
Bienvenue sur le forum en tout cas.
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Plus vous avez d’idées et moins vous arrivez à les structurer.
#3
Posté 22 octobre 2010 - 12:35
Concernant le robot, je m'intéresse à des choses je pense assez évoluées, comme des bras robotiques (attraper et lancer des objets sur des cibles, par exemple) et à la locomotion (marche dynamique). Mais je commencerai petit à petit.
#4
Posté 22 octobre 2010 - 07:12
Bon deja tu sais programmer c'est une bonne chose pour commencer la robotique
Etant donné que tu as envie de faire un bras robotisé entre autre, je te conseillerais de commencer par acheter quelques servomoteurs (3-4) de faire un bras avec, et de le piloter avec une carte type arduino. Ensuite tu calcul sa cinématique inverse pour pouvoir facilement piloter sa position et tu auras une bonne base pour travailler ^^
Aprés un bras qui attrappe et lance des chose, il va peut etre falloir des moteurs puissant, ou du moins trés rapide et peut etre ajouter une caméra.
Enfin bon, aprés tu rajoutes des briques petit a petit, c'est la meilleure facon de procéder je pense.
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#5
Posté 23 octobre 2010 - 12:59
La cinématique inverse ? Qu'est-ce que c'est ?Ensuite tu calcul sa cinématique inverse pour pouvoir facilement piloter sa position et tu auras une bonne base pour travailler ^^
Sinon, j'aimerais en effet ajouter un capteur visuel à l'avenir. Est-ce que ça se connecte facilement à une carte Arduino ?
#6
Posté 23 octobre 2010 - 04:50
Pour un capteur visuel (caméra) je ne sais pas trop, il y en a qui peuvent s'interfacer facilement (un pc avec un webcam et un lien série, ou le kit blackfin) et d'autre plus difficilement
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#7
Posté 23 octobre 2010 - 09:22
Sinon, j'aimerais en effet ajouter un capteur visuel à l'avenir. Est-ce que ça se connecte facilement à une carte Arduino ?
Il y a des capteurs de lumière qui peuvent servir à "voir" quelque chose.
Sinon il y a des caméras qui se connectent à une Arduino, mais pas de traitement à faire soi-même dans ce cas, il faut laisser la caméra analyser toute seule l'image, par détection de couleur ou détection de forme (ça par exemple).
Pour un bras, effectivement les servos sont une bonne solution (voir le fil de discussion sur ton projet). Par contre pour lancer un objet, les servos ne sont pas assez rapides, donc il faut étudier une solution comme les solénoïdes ou de petits moteurs à courant continu (il est possible de les piloter par Arduino en ajoutant une extension de contrôle de moteur).
#8
Posté 23 octobre 2010 - 11:25
Tu dis que les servos sont une bonne solution, mais je n'en vois pas spécialement d'autre. A part les vérins pneumatiques, je ne vois pas trop comment on peut articuler un bras !Pour un bras, effectivement les servos sont une bonne solution (voir le fil de discussion sur ton projet). Par contre pour lancer un objet, les servos ne sont pas assez rapides, donc il faut étudier une solution comme les solénoïdes ou de petits moteurs à courant continu (il est possible de les piloter par Arduino en ajoutant une extension de contrôle de moteur).
Sinon, je ne comprends pas pourquoi tu dis qu'un servo ne serait pas approprié pour lancer un objet. Nous-mêmes, nous avons bien des muscles, et le servo est un peu comme un muscle, avec une vitesse de rotation qui décroit avec le poids. Les servos ont une bonne vitesse de rotation, en général. Les miens ont une vitesse de 60°/0.1s, pour une torque de 2kg-cm.
#9
Posté 24 octobre 2010 - 07:18
Pour aller plus loin, il y a plusieurs solutions:
Les moteurs pas à pas. C'est une très bonne solution pour obtenir des résultats précis sans trop se compliquer la vie. Le rendement est pas terrible, et le poids des moteurs pas optimisé, mais les performances sont là.
Après, le must du must, c'est de faire soi même des "servomoteurs", avec des moteurs à courant continu de qualité, et des capteurs angulaires très précis (codeurs), et un bon asservissement (PID). C'est comme ça que sont fait les robots industriels.
Après, il y a plein de solutions intermédiaires. Il est tout à fait possible de garder la mécanique d'un servomoteur, et de changer l'électronique (contrôle par un microcontroleur), ce qui permet d'obtenir de très bon résultats en "suivi de trajectoire", sans pour autant améliorer la précision absolue. C'est très utile pour avoir des mouvements fluides et rapides. C'est ce que j'envisage de faire si un jour je me lance dans la réalisation d'un robot marcheur.
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#10
Posté 24 octobre 2010 - 11:12
Mais comme je suis un flan en électronique, le plus sage serait pour moi de rester sur mes servos, au moins pour commencer, et de voir jusqu'à où je peux aller avec eux.
En tout cas, c'est bizarre car tu me dis que les servos manquent de précision, mais en même temps quand je vois des vidéos youtube où on a des hexapodes, bras robot faits-maisons, ou bipèdes, ils ont tout l'air d'être contrôlés par des servomoteurs achetés dans le commerce.
#11
Posté 24 octobre 2010 - 12:14
(des ptites tourelles avec caméra, ca peut t'interesser )
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#12
Posté 26 octobre 2010 - 05:32
Tous les servos vont "assez vite" lorsqu'ils n'ont pas de charge utile.
Je ferai déjà des tests avec mes petits servos pas chers mais réputés fiables.
#13
Posté 26 octobre 2010 - 07:52
Par contre, l'argument du "tout le monde fait comme ça" ne m'a jamais convaincu!
Encore une fois, pour un grand bras robotique, avec de grands bras de levier, le servo de modélisme (on parle bien de ça) n'est pas des plus adaptés.
Mais si tu veux faire un bras de petite taille (disons 30 à 40cm maxi totalement déployé), ton choix est bon.
Leon.
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