1 réponse à ce sujet

[bob l'éponge]

Bonjour tout le monde,

Est-ce que quelqu'un pourrait m'éclaircir sur la façon dont ce robot cycleur peut s'équilibrer? Le robot ne met jamais les pieds à terre et comme on peut le constater, les roues sont assez étroites. Une idée?

Bob

[Leon]

Tu vois sur le torse du robot une grosse roue à inertie. Je pense qu'ils asservissement (avec un PID ou autre) l'orientation du robot selon un axe longitudinal (le pencher du robot) en actionnant cette roue. La mesure de cet angle de roulis doit se faire par un gyromètre assez précis (pas de gyro bas de gamme). Pour redresser l'objet qui part d'un côté, il faut accélerer la roue d'inertie. Accélérer d'un côté la roue à inertie, ça va compenser la dérive angulaire.

Ca ne doit pas pouvoir durer infiniment, car si quelque chose pousse le robot d'un côté continuellement (du vent ou quelqu'un qui le pousse), il va faloir accélérer continuellement la roue d'inertie dans un sens pour compenser, et forcément à un moment la roue atteindra sa vitesse maxi et il tombera.

Après, ça n'est que le principe. La réalisation doit être une autre paire de manches.

Leon.