Hello tout le monde !
Après un petit moment de silence radio, je reviens au news !
La mécanique de mon hexapode s'est vue diminuée en taille.. En effet, le corps trop gros empêche la bêbette d'être vive !
L'algorithme de contrôle est maintenant fini et il ne reste plus qu'a paufiner quelques détails.
Voici un petit aperçu des séquences de fonctionnement :
- Initialisation des variables
- Demarrage de la communication avec l'interface Maestro Pololu
- Recupération des coordonnées de chaque patte
- Calcul des futures coordonnées de chaque patte en fonction de la direction souhaitée
- Calcul de la liberté de chaque patte en fonction des positions actuelles
- Calcul du champs d'action restant à chaque patte
- Déplacement des positions des pattes dans le sens inverse de la direction souhaitée ( la bête avance doucement)
- Calcul des futurs barycentres pour chaque solution de position de patte
- Calcul des futurs barycentres pendant le régime transitoire ( pendant que la future patte choisie se levera)
- Calcul de l'homogéneité de la repartition des pattes ( calcul de l'aire formée par l'hexagone ayant pour géométrie chaque coordonnée de patte)
- Pondération de toutes les données relatives au choix de la patte à bouger (en fonction du caractère determiné)
(pendant ce temps, recalcul d'un nouveau choix futur pour anticipation des prochains mouvements, etc etc)
- Création d'une séquence de mouvement pour la patte choisie (avec pour paramètre la hauteur du pas et la rapidité du mouvement
- Modification des positions temps réelles en fonction de l'inclinaison et la hauteur du corps
Voilà, je crois que je viens de résumer les quelques 3000 lignes de code executées qui tournent sur une distrib Linux.
Pour résumé, la chose avance et elle déduit quelle patte présente les meilleures caractéristiques pour bouger.
Le décision ne se fait que si un certain seuil critique est dépassé ( en gros, que si cela est vraiment utile)
A tout ceci, un apprentissage viendra se grêffer...
Une vidéo sera prochainement mise en ligne pour les intèressés !
Etant en dernière année d'école d'ingé, mon projet acadèmique sera la réalisation de la centrale inertielle et mesure de points d'appuis qui sera embarquée sur cette petite bête.
Jusqu'a présent uniquement réalisée par mes soins, trois autres étudiants viendront travailler dessus et sera ensuite implémentée par des fonctions de reconnaissance faciale, une appli smartphone et autres IHM...
