10 réponses à ce sujet

[Egyptian]

Bonjour,

Je travaille actuellement sur un projet où il faut localiser avec une précision décimétrique une machine agricole perdue au beau milieu d'un champ de vignes....
Nan nan!! Restez là je n'ai pas encore fini x'D
Après 2 semaines d'investigation il s'est avéré que le systèmes GPS RTK, système de géolocalisation différentiel, était le plus apte à répondre à cette exigence... Mais!! Ce procédé étant particulièrement coûteux, nous avons gratté encore un peu
C'est là que nous avons découvert des applications associant centrale inertielle et odométrie pour pouvoir déterminer une position dans l'espace après intégration des accélération etc etc...

Donc, pour en venir au problème que je voulais poser (car j'ai vu des sujets traitant de centrale inertielle sur ce forum 8D), j'aimerais savoir comment je pourrais obtenir des informations fiables quant à l'utilisation de ce type de procédés et surtout sous quelle forme on reçoit les informations qui leurs sont lié.

J'ai trouvé des thèses qui mettaient en valeur l'application de centrales inertielles et d'odométrie au GPS afin que ces trois procédés éliminent leurs défauts respectifs et mettant en avant chacun de leurs avantages ( je sais on dirait de la magie dit comme ça xD)

Si vous avez des informations croustillantes à faire part, s'il vous plaît ne vous en privez pas!!

Merci d'avance *courbette*

PS: Je sais que la centrale inertielle est beaucoup utilisée en robotique, mais je reste persuadé que nous pouvons étendre ce procédé à l'extérieur, c'est juste que nous manquons de temps et ne savons pas trop où chercher u_u'

[Jbot]

J'ai deja vu des etudes en effet sur le fait d'utiliser une centrale inertielle qui calcul l'angle du robot (ou de la moissonneuse batteuse) et de l'odométrie pour calculer la distance parcourue. Ce principe me semble pas mal en milieu exterieur car la centrale inertielle donne une assez bonne valeur de l'angle (pour peu qu'elle soit de bonne qualité avec 9DOF) et l'odométrie en distance ne devrait pas trop diverger (surtout sur une moisonneuse batteuse, ca ne doit pas trop patinner je pense).

Par contre intégrer l'accelération pour avoir une distance je ne suis pas sur que ce soit trés fiable.

Tu dis que tu veux avoir une approximation au décimetre prés, mais au bout de quelle distance parcouru ? (C'est pas la meme chose d'avoir 10cm de précision sur 1m parcouru ou 10cm de précision sur 100Km parcouru )

[Leon]

Je me permet d'émettre un gros doute sur l'odométrie! Une machine agricole dans un terrain boueux, ça patine. Ou dans les cailloux, les mottes de terre, la distance n'est pas bonne. En plus, les gros pneus agricoles, ça n'a pas une circonférence constante.

Sur une route lisse avec une adhérence parfaite, avec une roue de circonférence bien fixe, oui!

Pareil pour la centrale inertielle, ça ne pourra pas fonctionner, ça dérive beaucoup trop rapidement sur les accélérations. Sur les angles, c'est beaucoup mieux.

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Plusieurs questions sur ton projet:
1) Pourquoi avoir besoin d'une telle précision? Quelques metres ne suffiraient pas?

2) Quelle est la taille du terrain? S'il n'est pas trop grand, un système de haut-parleurs bien placés et de micros (haut parleur fixe et micro mobile ou l'inverse) peut permettre d'atteindre "facilement" ce genre de précision. Ca utilise le "temps de vol" du son tout simplement. Une sorte de sonar.

3) Pour le GPS seul, c'est possible de faire quelque chose de pas mal à coût raisonnable, dans le style du GPS RTK, mais en moins élaboré. Je ne pense pas qu'on peut atteindre le décimètre, mais sans doute le metre. Simplement placer un GPS fixe et un GPS mobile. Leur imposer les satellites avec lesquels travailler (certains GPS permettent de régler ce genre de paramètres). La précision relative entre les 2 balises est alors très bonne.

Leon.

[Jbot]

D'aprés un homologue américain ( http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/Encoder/imu_odo/ ) il semblerait que l'odométrie + IMU dérive de +-5% de la distance parcourue sur un terrain random.

[Egyptian]

Bonjour, merci d'avoir répondu à mon post ;D

En ce qui concerne la distance parcourue et bien, il s'agit d'une machine agricole "voiture à la poste" avec des arrêts ultra fréquent qui ne roule absolument pas vite et de surcroit sur CHENILLES!!

Ca m'a l'air irréalisable tout a coup...

Pour répondre aux questions de Léon xd:
1) C'est dans notre cahier des charges... enfin non, c'est notre supérieur qui veut une telle précision car il ne veut pas que la machine "entre" dans un rang de vignes u_u

2)Et bien la taille du champ de vignes est à priori quelconque et ne dépend que du viticulteur XD, ça peut être très variable comme le produit est sensé être commercialisé ( si on arrive à y aboutir...)

3)Nous étions déjà positionnés sur ce type de solutions mais il VEUX une précision décimétrique :')

Au vu des divers avis que nous avons recueillis au cours de cette période d'investigation, il paraît évident qu'il n'est pas utile d'avoir une précision décimétrique (moi même je le pense très fort ) plus qu'à essayer de le convaincre...


Etant donné que la machine ne parcourt pas d'énormes distances, peu être que la dérive peut être négligée :')

[Esprit]

Bonjour!

Si le but est seulement que la machine ne rentre pas dans les lignes de vignes et ne détruise rien, est-ce qu'une batterie de capteurs de distances ne serait pas suffisants ? Avez-vous besoin de savoir où se trouve la machine ?

Par ce que si vous avez sa position, c'est pas mal, mais il faudra lui entrer manuellement tous les endroits où elle peut (ou pas) aller.
N'est-ce donc pas plus simple de simplement faire un système pour être sûr qu'elle ne touche pas les vignes et de la laisser se balader ? (comme un aspirateur dans une pièce) Bien sûr, il faut imaginer quelque chose qui fait le tour du vignoble qu'elle ne pourra pas traverser (un fil enterré dans le sol?).

Je lance peut-être juste des idées en l'air... Bon courage dans tous les cas !

[Egyptian]

Merci pour la suggestion *o*!!

Nous avions pensé également à optimiser les capteurs de proximité pour que la machine ne fasse pas de dégât en passant car le GPS donne une position mais pas d'orientation d'où un fort intérêt pour la centrale inertielle qui détermine très simplement les angles.

En plus en pratique, s'il fallait utiliser le GPS (ou autre produit dans cette gamme) pour commander ce genre de machine, ça ne serait pas très fiable car les informations varient beaucoup et ne sont pas très fiable à moins de mettre la main à la poche xd

Juste automatiser le système serait donc potentiellement une solution *note*

Merki

[Esprit]

Il y a peut-être aussi des systèmes de balises régulières placées sur le terrain qui peuvent permettre au "robot" de connaitre sa position. C'est une technique couramment employée pour les coupes de robotique, par exemple.

Après, tout dépend du cahier des charges...

[Jbot]

Ca dépends du budget, tu ne nous en a pas parlé.
Il y a plusieurs autres solutions qui existent pour se reperer :
SLAM a base de LIDAR
SLAM a base de caméra
SLAM a base de double-caméra
SLAM a base de kinect

et bien d'autres !

[Egyptian]

Budget? xD 3000€ max u_u

balises? dans un champ de vignes, disponible en tout temps...

[arobose]

L'idée de coupler l'odométrie avec d'autres techniques de positionnement comme le GPS, la boussole numérique, les balises,... est aujourd'hui le système le plus utilisé dans le domaine de la localisation. Aucun système n'étant idéal ni suffisant. L'odométrie a l'avantage de donner une information continue et le désavantage de dériver rapidement en particulier sur des surfaces glissantes ou très encombrées. Les autres solutions étant insuffisante en termes d'informations ou trop peu échantillonnées. Aussi, avoir une information continue qui peut se resynchroniser de temps en temps reste le meilleur compromis.

Arobose.