logique floue
#1
Posté 28 avril 2011 - 03:26
je crée un nouveau topic car j'en ai pas trouvé traitant ce sujet, je ne sais d'ailleurs pas trop ou le mettre.
En effet j'aimerai en savoir un peu plus sur la logique floue, j'en ai bien compris les base que j'ai étudiées, mais je n'ai jamais concrètement vu ni utilisé ceci en programmation ou robotique.
En effet je souhaiterai savoir si vous avez déjà utilisé ces notions pour programmer vos robots, pour la détection d'obstacle, déplacements, engins volants autonomes,...
Ça m'a l'air super efficace pour le domaine de la robotique et permet me semble t-il un gain très important au niveau de l'algo, et de la puissance nécessaire pour traiter les problèmes, ce qui implique un petit composant pas chers pour faire des taches assez complexes, et de façon similaire a l'homme.
Merci d'avance.
Amicalement Damien.
ps: si vous connaissez de bon bouquins traitant du sujet je suis preneur!!
- sicho aime ceci
#2
Posté 29 avril 2011 - 08:10
je vois que mon topic n'est pas très populaire.
Je ne sais pas si c'est un manque d'intérêt ou si c'est que vous ne connaissez pas.
Voici quelques liens que moi je trouve interessant.
http://www.pobot.org/Robot-Flou.html
http://www.tn.refer.org/hebergement/cours/logique_floue/intro.html#
le lien précédent montre une application d'asservissement moteur par logique floue
http://cat.inist.fr/?aModele=afficheN&cpsidt=3642046
http://www.robot-intelligence-artificielle.com/logique-floue/eviter-des-obstacles-en-logique-floue.html
et pour le fun http://www.xpark.fr dont des vidéo de démo sur daylimotion du xpark. Je trouve ça impressionnant et je veux par dire de bêtise, mais de mémoire il me semble qu'un µc 8 bits leur à suffit.
Robotiquement, Damien
#3
Posté 02 mai 2011 - 12:18
C'est sur que c'est un outil mathématique performant mais c'est pas très facile à coder... Surtout que la plupart du temps il y a d'autres alternatives à ce choix.
Perso, je l'ai utiliser pour des réseaux de neurones mais c'est loin d'être facile à aborder, expliquer ça sans être imbuvable me parait difficile.
D'ici quelques années la logique flou reviendra ^^, avec les processeur biologiques!
#4
Posté 02 mai 2011 - 10:01
Bonjour,
C'est sur que c'est un outil mathématique performant mais c'est pas très facile à coder... Surtout que la plupart du temps il y a d'autres alternatives à ce choix.
Perso, je l'ai utiliser pour des réseaux de neurones mais c'est loin d'être facile à aborder, expliquer ça sans être imbuvable me parait difficile.
D'ici quelques années la logique flou reviendra ^^, avec les processeur biologiques!
Merci de ta réponse.
quelles autres alternative il y a a ce choix pour palier par exemple a des capteurs pas super fiables et a l'utilisation de gros µc?
Je m'explique dans le cas d'un capteur de distance pas très fiable si tu programme que arrivé a 20cm d'un obstacle le robot doit s'arrêter, une fois tu pourra avoir 23, puis 18 (il s'arrête) puis 21 (il repart), puis 20 (s'arrête), .... D'où je pense l'intérêt de lui programmer si t environ a 20 cm tu t'arrête (en fonction de l'application rechercher définir le environ et le delta) ca fait gagner du temps et de l'argent non?
Idem pour un suiveur de ligne par exemple si il détecte qu'il part un peu a gauche il corrige un peu a droite si beaucoup à droite, il corrige beaucoup a gauche... sans pour autant calculer des algo demandant beaucoup de puissance.
Ça me parait réagir de façon beaucoup plus naturelle et en corrélation avec l'homme qu'une modélisation mathématique du mouvement.
Après je me trompe peut être.
Tes réseaux de neurones tu les a programmé en quoi prolog? moi je regarde le clips (C Language Integrated Production System)en se moment de très près.
Amicalement Damien.
#5
Posté 02 mai 2011 - 01:38
Je m'explique dans le cas d'un capteur de distance pas très fiable si tu programme que arrivé a 20cm d'un obstacle le robot doit s'arrêter, une fois tu pourra avoir 23, puis 18 (il s'arrête) puis 21 (il repart), puis 20 (s'arrête), .... D'où je pense l'intérêt de lui programmer si t environ a 20 cm tu t'arrête (en fonction de l'application rechercher définir le environ et le delta) ca fait gagner du temps et de l'argent non
Ben moi j'ai utilisé un algo très simple, le principe est faire un prévisionnelle de la mesure suivante à partir de la mesure précédente (un filtre de kalman simplifié). C'est très efficace et peu gourmant en ressource.
Idem pour un suiveur de ligne par exemple si il détecte qu'il part un peu a gauche il corrige un peu a droite si beaucoup à droite, il corrige beaucoup a gauche... sans pour autant calculer des algo demandant beaucoup de puissance.
Ben moi j'utilise un PID numérique classique pour les applications simples, et un asservissement RST (pas mal plus complexe celui la) pour les applications nécessitant un très bon asservissement.
Ça me parait réagir de façon beaucoup plus naturelle et en corrélation avec l'homme qu'une modélisation mathématique du mouvement.
La je suis tout à fait d'accord, je trouve effectivement que c'est efficace (à voir selon le cas) mais l'approche de mise en place n'est pas simple, c'est pour cela qu'on est que deux sur le sujet...
Tes réseaux de neurones tu les a programmé en quoi prolog? moi je regarde le clips (C Language Integrated Production System)en se moment de très près.
Je les ai développé avec un logiciel maison, moi et une connaissance (surtout lui) on a écrit une librairie sous Qt pour tester les configurations de réseau de neurone. La logique flou nous aidait à trouver des arborescences plausible de neurones.
#6
Posté 03 mai 2011 - 08:24
Ben moi j'ai utilisé un algo très simple, le principe est faire un prévisionnelle de la mesure suivante à partir de la mesure précédente (un filtre de kalman simplifié). C'est très efficace et peu gourmant en ressource.
En effet je n'aurai jamais pensé a cette méthode, car je ne l'ai utilisé que pour débruiter des signaux.
Je vais regarder un peu a ma pause ce midi comment l'adapter pour mon utilisation .
La je suis tout à fait d'accord, je trouve effectivement que c'est efficace (à voir selon le cas) mais l'approche de mise en place n'est pas simple, c'est pour cela qu'on est que deux sur le sujet...
Moi qui me demandais pourquoi j'avais pas beaucoup de réponses
Robotiquement Damien.
#7
Posté 03 mai 2011 - 09:32
Je lis ce qu'il se passe mais n'ayant jamais abordé la logique floue, j'espère surtout apprendre deux trois petites choses en lisant le sujet. Mais j'aurais du mal à intervenir sérieusement dedans, je n'ai aucune réponse à tes questions.
Bonne continuation, tu n'es pas tout seul.
Esprit
*Rêve d'en caser un dans un robot*
#8
Posté 03 mai 2011 - 09:41
Mais en réalité je m'aperçois que peu de monde s'y frotte mais ca ne m'empêchera pas de m'y piquer!! (même si au final ca ne servira peut être a rien!! )
Amicalement Damien.
#9
Posté 03 mai 2011 - 02:37
http://www.societyofrobots.com/programming_fuzzy_logic.shtml
Robotiquement Damien.
#10
Posté 06 mai 2011 - 07:19
Grâce à ce topic, je me suis interressé à la logique flou.
Et avec mes recherche je suis tombé sur le lien suivant :
http://franck-dernoncourt.developpez.com/tutoriels/algo/introduction-logique-floue/
Je le trouve bien fait.
Par contre, si j'ai bien compris, la différence d'utilisation, entre la logique flou et un réseau de neurones, est que pour la logique flou, il faut bien définir les limites et le classement des valeurs, tandis qu'un réseau de neurones est plus flexible. J'ai bon?
Bonne journée.
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