Je suis actuellement en train de travailler sur un projet pour mon école qui consiste à faire du "bin-picking", pour ceux qui ne connaissent pas cela consiste à faire prendre par un robot des pièces rangés aléatoirement dans une boite et à les ranger dans un autre endroit. On utilise pour cela un robot ABB IRB 1400 auquel on a ajouté une caméra firewire de la marque AVT pour prendre des photos et ainsi envoyer les coordonnées de la pièces au robot, le tout en liaison série
(le robot demande au PC en RS232 des coordonnées -> la caméra prend une photo -> l'image est traitée par ordinateur -> le PC envoi les coordonnées en RS232 au robot -> le robot va chercher la pièce).
On commence à attaquer la partie communication RS232 mais on a un petit problème, l'envoi de la requête du robot vers le PC ne pose pas de problème, mais dans l'autre sens on ne reçois rien.
On a essayé d'envoyer en boucle les coordonnées trouvées au robot et la il les reçoit, donc peut-être un problème de synchronisation ou autre chose du genre. Si quelqu'un a déjà travaillé avec ce genre de robot et a déjà eu le même problème, ce serait cool de pouvoir nous éclairer !!
Le robot est programmé en RAPID et le logiciel pour la caméra s'appelle "SCORPION VISION SOFTWARE" et c'est lui qui gère la communication série.
J'espère avoir été claire dans mes explications
Bonne journée et merci
