Posté 13 mai 2011 - 05:17
Bonjour,
De tels moteurs sont bien évidemment pilotables par une carte, il faut simplement que le pont en H soit capable d'absorber le courant requis pour ces moteurs (une carte ardumoto de base sera de toute évidence insuffisante).
La différence de vitesse entre les deux moteurs n'est pas un problème (attention quand même si deux ensembles motoréducteurs de même modèle ont des vitesses de rotation vraiment différentes alors l'un des deux a surement un problème). L'ensemble moteur, réducteur, roue à pratiquement toujours une vitesse de rotation différente de son voisin, il suffit par exemple d'une usure un peu plus importante d'une de tes roues de poussette pour que sont diamètre soit inférieur et donc la vitesse...
On n'utilise pas de potentiomètre pour faire varier directement la vitesse d'un moteur, ce sont (à part des modèles de puissance rares énergivores, couteux...) des composants fait pour de faibles intensités. De toute façon il est illusoire d'obtenir une trajectoire rectiligne sans correction et compensation de nombreux facteurs interviennent par exemple les différences d'adhérence du sol, la répartition du poids sur le robot, la pente... Donc il est indispensable si l'on souhaite se diriger vers un point précis de faire des corrections permanentes de trajectoire. Le but à atteindre étant déterminé soit par des coordonnées (GPS pour de longues distances), une balise... et la position du mobile déterminée par exemple par un odomètre (mesure de distance parcourue sur chacune des roues pour de courte distances), des balises, un système de reconnaissance de "paysage".
Un des systèmes les plus simples si pas d'obstacles optiques sur le parcours étant sans doute une balise émettant un signal optique (de préf codé, au minimum pulsé pour éviter les pb liés à l'éclairage ambiant ou ponctuel). un récepteur optique (photodiode, phototransistor) est placé au fond d'un tube et sur un servomoteur. un balayage de la scène repère la balise, il suffit ensuite que le soft agisse sur les moteurs pour ramener constamment le servo à son neutre (que l'on placera dans l'axe du robot).
J'espère avoir été clair (ce qui n'est pas toujours mon cas ;-) ), la parole tourne...
