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Moteur de recuperation


10 réponses à ce sujet

#1 Docteur How

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Posté 13 mai 2011 - 03:15

Bonjour,

J'ai lu que l'on pouvait utiliser des moteurs d'essuie glace pour faire avancer des robot, pour ma part j'ai récupéré ceux contenues dans les petites voiturettes pour enfant.

Ma question est la suivante: peut on contrôler ce type de moteur avec des cartes, comme des arduino?

Si il y a un décalage de vitesse entre les 2 moteurs, peut on les corriger avec des potentiomètres?

Ci joint les 2 moteurs couplées avec des roues de poussette recouvertes de mousse de latex.
Merci

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#2 cogito

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Posté 13 mai 2011 - 05:17

Bonjour,
De tels moteurs sont bien évidemment pilotables par une carte, il faut simplement que le pont en H soit capable d'absorber le courant requis pour ces moteurs (une carte ardumoto de base sera de toute évidence insuffisante).
La différence de vitesse entre les deux moteurs n'est pas un problème (attention quand même si deux ensembles motoréducteurs de même modèle ont des vitesses de rotation vraiment différentes alors l'un des deux a surement un problème). L'ensemble moteur, réducteur, roue à pratiquement toujours une vitesse de rotation différente de son voisin, il suffit par exemple d'une usure un peu plus importante d'une de tes roues de poussette pour que sont diamètre soit inférieur et donc la vitesse...

On n'utilise pas de potentiomètre pour faire varier directement la vitesse d'un moteur, ce sont (à part des modèles de puissance rares énergivores, couteux...) des composants fait pour de faibles intensités. De toute façon il est illusoire d'obtenir une trajectoire rectiligne sans correction et compensation de nombreux facteurs interviennent par exemple les différences d'adhérence du sol, la répartition du poids sur le robot, la pente... Donc il est indispensable si l'on souhaite se diriger vers un point précis de faire des corrections permanentes de trajectoire. Le but à atteindre étant déterminé soit par des coordonnées (GPS pour de longues distances), une balise... et la position du mobile déterminée par exemple par un odomètre (mesure de distance parcourue sur chacune des roues pour de courte distances), des balises, un système de reconnaissance de "paysage".

Un des systèmes les plus simples si pas d'obstacles optiques sur le parcours étant sans doute une balise émettant un signal optique (de préf codé, au minimum pulsé pour éviter les pb liés à l'éclairage ambiant ou ponctuel). un récepteur optique (photodiode, phototransistor) est placé au fond d'un tube et sur un servomoteur. un balayage de la scène repère la balise, il suffit ensuite que le soft agisse sur les moteurs pour ramener constamment le servo à son neutre (que l'on placera dans l'axe du robot).

J'espère avoir été clair (ce qui n'est pas toujours mon cas ;-) ), la parole tourne...

#3 Docteur How

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Posté 13 mai 2011 - 05:56

Merci pour ces infos Cogito, les moteurs sont initialement alimentés en 6 V, saurais tu me dire vers quelle type de carte je devrais me tourner pour les contrôler?

#4 cogito

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Posté 13 mai 2011 - 06:40

Le facteur important, leur consommation, as-tu des infos ? dispose tu d'un moyen de l'évaluer (ampèremêtre) ?

#5 Docteur How

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Posté 14 mai 2011 - 01:26

Je vais voir ca et je te tiens au courant

Merci encore de ton aide

#6 cogito

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Posté 14 mai 2011 - 03:00

Juste deux pages de commandes de moteurs, j'ai choisi ces deux fournisseurs à cause du large éventail de puissance des cartes de commande, mais il y en a bien d'autres :
http://www.gotronic.fr/catalog/robotique/commandes.htm
http://www.lextronic.fr/R847-commande-de-moteurs.html

#7 Docteur How

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Posté 15 mai 2011 - 05:52

Wow génial je vais creuser, merci encore Cogito

#8 Docteur How

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Posté 15 mai 2011 - 08:58

Donc après mesure, le moteur tourne sur 6v et tire environs 2,5/3A

#9 cogito

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Posté 15 mai 2011 - 10:51

Consommation à vide ?
Si oui voit jusqu’où ça monte en freinant le moteur un max. Ce n'est pas une méthode très scientifique mais assez efficace.
Au fait quel est ton budget ?
Poids approximatif du robot terminé ?

#10 Docteur How

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Posté 16 mai 2011 - 09:34

Pour le budget, je n'en ai pas vraiment disons 200 euros pour commencer, je compte le faire évoluer...

Pour le poids , environs 12kg terminé.

je vais essayer de mesurer la conso en charge.

#11 Docteur How

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Posté 10 avril 2012 - 02:55

Pour le budget, je n'en ai pas vraiment disons 200 euros pour commencer, je compte le faire évoluer...

Pour le poids , environs 12kg terminé.

je vais essayer de mesurer la conso en charge.



Je perds la notion du temps , pardon pour cette longue absence, donc j'ai finalement mesuré l'intensité des 2 moteurs couplés et j'arrive jusqu'à 7.8A (en les freinants) et pour le poids batterie comprises je suis déjà à 19KG...rien qu'avec le chassis...



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