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Robot Simple


23 réponses à ce sujet

#1 Pbrun

Pbrun

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Posté 30 mai 2011 - 03:25

Bonjour,

J'ai 23 ans et je suis développeur. J'ai donc une bonne expérience en Java et un peu en C++/C, mais malheureusement aucune en robotique et encore moins en électronique.

J'aimerais si possible et à moindre coût un petit robot mobile suiveur de ligne.

Est-ce un projet impossible ou difficile pour un débutant ?
Je cherche à donner vie à ma programmation. J'aimerais si possible qu'il soit évolutif (capteur de distance, capteur de RFID, ...)
Avez-vous des tutorials, qui pourrait m'aider ou des composants correspondant à mon besoin.

Je suis preneur de toutes suggestions :)

#2 Jan

Jan

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Posté 30 mai 2011 - 03:34

Bonjour,

J'ai 23 ans et je suis développeur. J'ai donc une bonne expérience en Java et un peu en C++/C, mais malheureusement aucune en robotique et encore moins en électronique.

J'aimerais si possible et à moindre coût un petit robot mobile suiveur de ligne.

Est-ce un projet impossible ou difficile pour un débutant ?
Je cherche à donner vie à ma programmation. J'aimerais si possible qu'il soit évolutif (capteur de distance, capteur de RFID, ...)
Avez-vous des tutorials, qui pourrait m'aider ou des composants correspondant à mon besoin.

Je suis preneur de toutes suggestions :)



Bonjour et bienvenue sur Robot-Maker.

Sans indiscrétion, êtes-vous développeur freelance ou pas? Un client recherche justement une ressource temporaire en Java pour un projet robotique. Désolé pour la parenthèse.

#3 Pbrun

Pbrun

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Posté 30 mai 2011 - 03:37

Bonjour et bienvenue sur Robot-Maker.

Sans indiscrétion, êtes-vous développeur freelance ou pas? Un client recherche justement une ressource temporaire en Java pour un projet robotique. Désolé pour la parenthèse.


Je travail en SSII sur rennes, malheureusement je ne peux pas et je ne prend pas de contrat en freelance. (contrat et femme oblige) :)

#4 Jan

Jan

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Posté 30 mai 2011 - 03:47

Merci pour votre réponse rapide! C'est noté.

En espérant que vous trouverez de l'aide sur ce forum pour votre projet.
C'est très instructif et un bon challenge pour un programmeur de s'initier à des projets robotiques!

N'hésitez pas à nous tenir au courant de l'avancée de votre projet! La plateforme de blog (nouveau) est notamment destinée à cela ;-)

#5 Pbrun

Pbrun

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Posté 30 mai 2011 - 04:17

Merci pour votre réponse rapide! C'est noté.

En espérant que vous trouverez de l'aide sur ce forum pour votre projet.
C'est très instructif et un bon challenge pour un programmeur de s'initier à des projets robotiques!

N'hésitez pas à nous tenir au courant de l'avancée de votre projet! La plateforme de blog (nouveau) est notamment destinée à cela ;-)


De rien :)
Cependant pour mon projet, je ne sais pas par ou commencer :wacko: .

Partir sur un kit comme celui-ci ? avec un capteur de ligne ( si il en existe sur ce type de carte ? ).


A quoi corresponde les différentes E/S et quel composant s'interface avec ?
  • analogiques
  • numériques
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#6 Dr.Calvin

Dr.Calvin

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Posté 31 mai 2011 - 07:21

Bienvenu au club Pbrun ! :) Je te conseille de te présenter sur la première rubrique du forum, comme ça tu n'auras pas à le faire pour chaque topic ;)

Pour un développeur C/C++ la carte Arduino est en effet assez appropriée, c'est même un gros succès. Après, tu as les cartes PIC plus anciennes du style 16f, à programmer en C;

sinon, as-tu déjà fait un minimum d'analogique ? Parce que sinon, il vaudrait mieux que tu t'exerces un minimum avant de te lancer dans la programmation de cartes µC. Le plus marrant est de faire un robot 100% analogique, histoire de te faire apprécier encore davantage le passage à la programmation :D. Plus sérieusement, pas forcément besoin de faire un robot analogique, des circuits de détection peuvent déjà être de bons exercices.

Est-ce que tu as déjà une petite idée du premier robot que tu veux faire ?

#7 Pbrun

Pbrun

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Posté 01 juin 2011 - 01:12

Bienvenu au club Pbrun ! :) Je te conseille de te présenter sur la première rubrique du forum, comme ça tu n'auras pas à le faire pour chaque topic ;)

Pour un développeur C/C++ la carte Arduino est en effet assez appropriée, c'est même un gros succès. Après, tu as les cartes PIC plus anciennes du style 16f, à programmer en C;

sinon, as-tu déjà fait un minimum d'analogique ? Parce que sinon, il vaudrait mieux que tu t'exerces un minimum avant de te lancer dans la programmation de cartes µC. Le plus marrant est de faire un robot 100% analogique, histoire de te faire apprécier encore davantage le passage à la programmation :D. Plus sérieusement, pas forcément besoin de faire un robot analogique, des circuits de détection peuvent déjà être de bons exercices.

Est-ce que tu as déjà une petite idée du premier robot que tu veux faire ?

Bonjour,

Merci pour votre réponse.
C'est parti, je me suis lancé, j'ai acheté une Arduino Uno :), un pack pour débutant avec dedans :
DEL rouge et jaune
DEL tricolor
Potentiomètre Trimmer linéaire
Avertisseur
Bouton de 12 mm
Photocellule
Thermistance
Plaque d'essai
+ des résistances diverses et varié :)

Bref de quoi m'amuser avant de commencer mon projet.

J'ai pris ma sécurité en prenant une dragonne antistatique et un boitier en plus... histoire de ( avec un chat on sait jamais :) )

Pour mon robot au final, j'aimerais qu'il puisse détecter et suivre un ligne au sol (soit par capteur infrarouge, soit par capteur CMOS mais j'ai l'impression que c'est beaucoup plus compliquer).
Mon prochain achat sera certainement de quoi le motoriser ( roue + moteur )... mais j'avoue je n'arrive pas à trouver mon bonheur.
Je suis un peu perdu dans le monde des moteurs.

Je ne comprend pas les différences et avantages entre :
Moteurs Réducteurs
Moteurs Pas-à-Pas
Moteurs CC à Brosse
Moteurs CC Sans Brosses

Pour ma question je pense que j'ai réussi à me répondre tout seul :)
analogiques : donnée complexe, comme écran LCD ...
numériques : plus pour les chose simple genre LED, ect ...

C'est exacte ? si quelqu'un peux me donner plus de précisions ou lien je suis preneur.
Merci d'avance.

#8 Dr.Calvin

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Posté 02 juin 2011 - 08:17

je vais répondre sur les moteurs avec mes petits moyens, pour une réponse plus complète je laisse le soin aux plus expérimentés de te renseigner :ph34r:

les premiers moteurs qu'on apprend à utiliser sont les moteurs à courant continu (moteurs CC). Ils m'ont largement suffit jusqu'ici, du coup je ne me suis pas encore vraiment renseignée sur les autres, sinon que le moteur pas à pas nécessite une programmation plus spécifique, morceau par morceau. Pour un suiveur de ligne des moto-réducteurs classiques suffisent largement, j'en suis à mon troisième avec ce type de moteur. Ils sont moins chers en plus.

Par contre, si tu choisis d'utiliser ce type de moteurs, quelques précautions s'imposent, car même à 5V CC, le champ magnétique qu'ils dégagent est souvent assez puissant pour parasiter d'autres zones de ton circuit, voire bloquer le moteur voisin ou même tout le circuit (m'est déjà arrivé, certes, sur deux robots 100% analogiques, mais quand même vaut mieux être prévenu).

Donc, je te conseille de souder 3 condensateurs 4nF et une diode, de la façon suivante sur ton moteur :

anti-parasitages sur le moteur.jpg

Ca nécessite un peu de minutie (d'où un peu d'entraînement préalable) et peut sembler inutile, mais maintenant je préfère le faire à chaque fois. La diode est à placer dans le sens opposé au branchement du moteur (logique sinon ça court-circuite) et elle a pour rôle de bloquer les courants contraires qui pourraient apparaître aux bornes du moteur.

Si je donne trop détails dont tu n'as pas besoin je m'en excuse d'avance, c'est juste au cas où :blush:

Un moto-réducteur est juste un système d'engrenage couplé à un moteur CC qui permet, comme son nom l'indique, de réduire le nombre de tours du moteur, comme celui-ci, que j'ai déjà cité comme exemple dans une réponse précédente :

Image IPB

voilà ce que je peux t'indiquer pour l'instant sur les moteurs.

Après pour la définition des E/S pour analogique et numérique j'ai plutôt l'impression que c'est le contraire mais là aussi je ne vais pas m'avancer, je débute aussi sur l'Arduino.

Bonne continuation ;)

#9 Pbrun

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Posté 02 juin 2011 - 08:43

je vais répondre sur les moteurs avec mes petits moyens, pour une réponse plus complète je laisse le soin aux plus expérimentés de te renseigner :ph34r:

les premiers moteurs qu'on apprend à utiliser sont les moteurs à courant continu (moteurs CC). Ils m'ont largement suffit jusqu'ici, du coup je ne me suis pas encore vraiment renseignée sur les autres, sinon que le moteur pas à pas nécessite une programmation plus spécifique, morceau par morceau. Pour un suiveur de ligne des moto-réducteurs classiques suffisent largement, j'en suis à mon troisième avec ce type de moteur. Ils sont moins chers en plus.

Par contre, si tu choisis d'utiliser ce type de moteurs, quelques précautions s'imposent, car même à 5V CC, le champ magnétique qu'ils dégagent est souvent assez puissant pour parasiter d'autres zones de ton circuit, voire bloquer le moteur voisin ou même tout le circuit (m'est déjà arrivé, certes, sur deux robots 100% analogiques, mais quand même vaut mieux être prévenu).

Donc, je te conseille de souder 3 condensateurs 4nF et une diode, de la façon suivante sur ton moteur :

anti-parasitages sur le moteur.jpg

Ca nécessite un peu de minutie (d'où un peu d'entraînement préalable) et peut sembler inutile, mais maintenant je préfère le faire à chaque fois. La diode est à placer dans le sens opposé au branchement du moteur (logique sinon ça court-circuite) et elle a pour rôle de bloquer les courants contraires qui pourraient apparaître aux bornes du moteur.

Si je donne trop détails dont tu n'as pas besoin je m'en excuse d'avance, c'est juste au cas où :blush:

Un moto-réducteur est juste un système d'engrenage couplé à un moteur CC qui permet, comme son nom l'indique, de réduire le nombre de tours du moteur, comme celui-ci, que j'ai déjà cité comme exemple dans une réponse précédente :

Image IPB

voilà ce que je peux t'indiquer pour l'instant sur les moteurs.

Après pour la définition des E/S pour analogique et numérique j'ai plutôt l'impression que c'est le contraire mais là aussi je ne vais pas m'avancer, je débute aussi sur l'Arduino.

Bonne continuation ;)


Je pense aussi me tourner vers un moteur CC. Par contre tu les achètes sur quel sites ?
Et aurais-tu une photo d'un montage simple d'un moteur CC ?

PS : Je reçois ma carte demain :)

#10 Pbrun

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Posté 06 juin 2011 - 10:03

Si quelqu'un possède un schéma de montage d'un moteur CC avec le logiciel http://fritzing.org/ et un carte arduino.

Si quelqu'un possède d'autre schéma avec ce logiciel et la carte arduino.

#11 Pbrun

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Posté 12 juin 2011 - 12:39

Bonjour bonjour,

Voila les nouvelles, je commence à y voir un peu plus claire dans le monde de la robotique :)
Mais j'ai un mal fou à me choisir un système de propulsion ...
Surtout que je dois économiser :) (c'est pas gratuit un mariage ... ah ben merde alors ... X_x)

Déjà pour donner la "vue" à mon robot je comptais acheter ceci :
Capteur de Distance GP2D120 IR Sharp - 4 à 30 cm

Il m'ont l'air simple d'utilisation et pas trop cher :) bref idéal pour un robot pas cher d'intérieur.
Bon pour la motorisation c'est plus complexe ...
Il y a bien sur les kits tout prêt :
http://www.robotshop.com/eu/dfrobotshop-rover-robot-chenilles-kit-base-15.html
ou
http://www.lextronic.fr/P1931-chassis-tractor.html

Ou alors les "compositions" :) mais pas évident non plus :
Moteur à Engrenages en Métal 100:1 Pololu Micro HP 6 V 315RPM Couple d’arrêt : 25 oz-po (1,8 kg-cm) Réduction 1:100
Pair de Roues 42x19mm Pololu
Capteur de Réflexion Infrarouge QTR-1A Pololu
Contrôleur de Moteur 2 x 1.2A 4.5V-15V SFE

C'est une bonne motorisation ? ces composants sont compatible les uns aux autres ?

Merci d'avance pour votre aide ... Je compte commander d'ici la fin du mois :)

#12 Luj

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Posté 29 juin 2011 - 07:52

Bientôt la fin du mois : tu as commandé ?

Les éléments que tu as choisis sont corrects, assure-toi qu'il y a les bons connecteurs entre les moteurs et les roues (Pololu a plusieurs modèles).

#13 George Degrop

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Posté 30 juin 2011 - 08:56

Pour raccorder tes moteurs sur la plaque Arduino, il va te falloir des transistors ou des relais.
La plaque Arduino ne peut délivrer qu'un courant de 50 mA par sortie (il me semble) et ton moteur consommera probablement beaucoup plus.

Un relais est une sorte d'interrupteur électrique, c'est comme l’interrupteur que tu as pour allumer la lumière de ta salle à manger sauf que c'est un électro-aimant qui va appuyer dessus. Mais là aussi, il faut faire attention à la consommation de la bobine ...

Un transistor est un composant à trois pattes qui va te permettre d'amplifier le courant.

Pour moi, l'analogique c'est un signal qui peut avoir une infinité de valeurs : il va être compris entre deux tensions (0V et 5 V par exemple).
Le digital c'est 0 ou 1, il n'y a pas d'état intermédiaire.
Et j'avais cru comprendre que le numérique était l'utilisation d'un signal digital (ou plus) pour transmettre des données.

Une chose est sûre, une LED peut être branchée aussi bien sur une sortie digitale que analogique, ça dépendant de l'utilisation qu'on veut en faire : en digital ce sera un simple voyant allumé ou éteint alors qu'en analogique, on pourra l'allumer, l'éteindre, l’allumer à moitié ...
Pour les moteurs, l'analogique permet de faire varier leur vitesse. (je parlais de relais tout à l'heure, les relais ne marchent pas avec des signaux analogiques contrairement aux transistors)

Voila j’espère t'avoir été utile

#14 Luj

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Posté 30 juin 2011 - 10:07

Bonjour,

Sauf qu'il a prévu d'acheter une carte de contrôle de moteurs : "Contrôleur de Moteur 2 x 1.2A 4.5V-15V SFE" (de chez Sparkfun)
donc j'en déduis qu'il aura tous les ponts en H nécessaires, sans relais ni transistors.



#15 Pbrun

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Posté 02 juillet 2011 - 12:44

Merci de vos réponse.
Oui c'est la fin du mois voir même le début du mois, donc le vais faire mes achats ;-)

Il me semblait bien quel le pont en H permettais de gérer les relais moteurs. Donc pas besoin de MOSFET si ?
Donc je pense faire cette achat. Pouvez-vous me dire la vitesse du robot en question avec ce genre de motorisation ?

#16 Luj

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Posté 02 juillet 2011 - 03:08

Ah non, c'est à toi de faire le calcul !

#17 Pbrun

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Posté 03 juillet 2011 - 09:47

Ah non, c'est à toi de faire le calcul !


Je veux bien, mais quelles sont les formules à utiliser ?

#18 Luj

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Posté 03 juillet 2011 - 08:54

Je veux bien, mais quelles sont les formules à utiliser ?


Le périmètre d'un cercle est 2 * PI * son rayon, où PI est une constante mathématique qui vaut approximativement 3,1416.
Et il faut peut être faire une règle de 3 selon la connexion entre ton moteur et ta roue.

Mais à part ça, pas besoin d'autre formule pour l'instant (i.e. si on considère que le poids du robot ou la pente du terrain ont une influence sur la vitesse largement inférieure au couple moteur disponible).

Bon... mettons 1 mètre par seconde grand maximum.

#19 Pbrun

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Posté 03 juillet 2011 - 10:25

Le périmètre d'un cercle est 2 * PI * son rayon, où PI est une constante mathématique qui vaut approximativement 3,1416.
Et il faut peut être faire une règle de 3 selon la connexion entre ton moteur et ta roue.

Mais à part ça, pas besoin d'autre formule pour l'instant (i.e. si on considère que le poids du robot ou la pente du terrain ont une influence sur la vitesse largement inférieure au couple moteur disponible).

Bon... mettons 1 mètre par seconde grand maximum.


Oki, c'est bien la formule que j'utilisé, mais je pensais qu'on devait prendre en compte le poids du robot et d'autre paramètres (pente, ect ...).

#20 arobose

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Posté 04 juillet 2011 - 09:57

Hello PBrun,

Luj, es-tu sûr que le poids du robot est négligeable?
Si tu ne le prends pas en compte, tu auras des informations et ne pourras faire des calculs que sur un système à vide (couple et vitesse à vide).

Il est certain que si l'on veut être précis: il faut se baser sur la loi de Newton (http://physique.chimie.pagesperso-orange.fr/1S_Physique/1_S_Physique_5_LES_LOIS_DE_NEWTON.htm) et calculer à partir des formules des couples et puissance (http://eric.cabrol.free.fr/puissanceVsCouple.html).

Voici un tuto pour calculer et choisir son moteur: http://www.planete-sciences.org/robot/wikibot/index.php/Choisir_et_dimensionner_un_moteur


Ca serait intéressant de faire les calculs avec et sans le poids pour voir si il y a un réel intérêt de prendre en compte les forces de frottement ou si l'approximation de les négliger est suffisant pour faire les calculs.

Si tu as le courage de faire le 2 calculs, ce serait sympa de nous faire partager tes résultats.


A bientôt.

Arobose.



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