21 réponses à ce sujet

[oliver]

Re bonjour,

Alors voilà après ma présentation je vais poser ma question.

Ce que j'ai besoin de savoir c'est ce qui se fait en capteur ou autre pour le repérage des déplacements.
En effet, j'ai vu qu'il y a le fils électromagnétique qui permet de protégés les endroits ou le robot ne pas aller, mais se qui me chagrine dans tout se que j'ai vu c'est que les mouvements et les réactions ne me conviennent pas je prends un exemple:
Un robot avance et tombe sur un obstacle le plus souvent il recule et tourne pour continuer son chemin jusque a un autre obstacle, mais il peut repasser plusieurs fois au même endroit donc cela ne me convient pas.

J'ai donc pensé pour la programmation du microcontrôleur de faire un tableau multidimensionnel qui représente la surface d'un terrain quadrillé avec des 1 pour autorisation et 0 pour interdit, mais le problème c'est que le robot peut se déplacé et ne plus être au bon endroit si par exemple il patine il perd 4 secondes et tout le quadrillage serait faut par rapport a la programmation.

Alors, c'est ici que j'ai besoin de vous qui êtez dans le bain.

J'ai aussi pensé à faire un quadrillage sur le terrain avec des fils, mais cela n'est pas la solution et surtout si un objet nouveau serait présent il faudrait changer toutes les informations et les fils.

Je pense que se que je demande est plus de IA, mais encore faut-il savoir quoi utilise comme capteurs.

En tout cas, je vous remercie par avance.

[miky-mike]

Soit utilisé un gps, mais bon la précision c'est pas très grande pour de petite partie, soit utilisé plusieurs capteur pour vérifier a chaque fois que le robot est toujours bien mis.

Ou alors tu utilise une webcam dont du traite le signal pour voir les obstacles, les dimensions, ...

[Bobbyshoot]

Cst pour faire un robot nettoyeur ? un aspirateur automatique ?

[oliver]

Bonjour, et bien je n'ai pas pensé a la webcam, mais c'est une idée qu'il faut que je creuse un peut plus et que je me renseigne sur le procédé d'identification.

Quand au gp je ne vois pas tu veut parler de localisation gps si c'est le cas en effet cela risque d'être le plus précis il me reste a voir si il existe des récepteurs gps déjà étudie pour cela en robotique.

Mon projet et bien pour le moment ce n'est pas encore bien fixé, mais cela pourrais servir au semis et c'est pour cela qu'il faut impérativement évite le passage plusieurs fois au même endroit.

[miky-mike]

Peut tu en dire plus sur ton projet, c'est pour une petite surface (jardin, potager) ou de grande surface (agriculture, ...)

Si c'est l'agriculture, c'est certainement le gps qui est le mieux (les agriculteur l'utilise déjà pour cela )

[joedu12]

[quote"miky-mike"]Si c'est l'agriculture, c'est certainement le gps qui est le mieux (les agriculteur l'utilise déjà pour cela ) [/quote]Pas tous :|

[miky-mike]

[quote"joedu12"][quote"miky-mike"]Si c'est l'agriculture, c'est certainement le gps qui est le mieux (les agriculteur l'utilise déjà pour cela ) [/quote]Pas tous :| [/quote]
Non bien sur, les entrepreneurs agriculteur surtout, mais de plus en plus

[joedu12]

[quote"miky-mike"][quote"joedu12"][quote"miky-mike"]Si c'est l'agriculture, c'est certainement le gps qui est le mieux (les agriculteur l'utilise déjà pour cela ) [/quote]Pas tous :| [/quote]
Non bien sur, les entrepreneurs agriculteur surtout, mais de plus en plus[/quote]Ouai

[oliver]

Bonjour, en effet la surface fera environ 15 000 M².

En effet, cela est sûrement la bonne solution sauf que l'on est dépendant des satellites.

Si cela est la solution, il faudra juste ajouter un détecteur d'obstacle par sécurité.

Maintenant s’il existe d'autres solutions je suis à votre écoute je comprends mieux maintenant les difficultés qu'il existe dans la robotique c'est comment informer le robot de son environnement est des réactions qu'il doit avoir.

[oliver]

Bonjour,
En effet L'Odométrie ce est-ce que a quoi j'avais pensé au début, mais je me suis dit que si une roue patine et bien que tout serait décalé par rapport au programme.

Quand a la précision des GPS je ne sais pas si je m'y prends mal, mais je n'en vois pas en dessous de 3M pourtant j'avais entendu parlé que l'on pouvait avoir une précision de 15cm j'ai bien dit entendu parlé.

[miky-mike]

Bien sur que tu peux avoir une belle précision, sauf qu'il faut passer a la caisse ....

[oliver]

Bonjour,
Si j'ai bien compris, tu me conseilles d'utiliser une autre roue qui ne servira qu'à indiquer si le robot est bien en déplacement.

En effet, c'est une bonne idée comme cela je peux faire une comparaison avec les moteurs d'entrainement si les moteurs tournent et que la roue libre dit que non alors il y a patinage je peux même si je ne me trompe pas en faire 2 une de chaque coté pour savoir si le robot va bien en ligne droite et qu'il ne tourne pas qu'en penser vous ?

Super je prends de plus en plus gout a cette réalisation.

[oliver]

Bonjour, désolé pour le retard.

Donc, c'est bien une solution sauf que la il faut que je donne toutes les informations au robot donc il n'est plus tellement autonome puisqu’il va faire le parcours que je le lui dis en gros téléguidé en avance donc si je change de terrain il faut tout le lui reprendre.

[webshinra]

[quote"miky-mike"]Bien sur que tu peux avoir une belle précision, sauf qu'il faut passer a la caisse ....[/quote]
en réalité, le systeme gps pure, ne permet pas une précision de plus de 20 metre (pour le signal accesible au public), les systeme très précis utilises des stations au sols pour se recalibré et d'autres techniques louches.

[zeqL]

Rah je retrouve plus un pdf que j'avais lu, c'est les résultat d'un projet de recherche d'un robot autonome dans ses déplacements. Les chercheurs le lachait dans un couloir et il se rendait à un lieu déterminé en évitant tous les obstacles. Il y avait de l'odométrie et tout.

Sinon olivier, acheter un système tout fait pour les agriculteurs c'est pas plus simple ? Parce que justement ils utilisent des systèmes similaires à base de gps pour faire des semis rectiligne et tout et pour optimiser la surface. Mais bon je crois que le système 'automatique' qui conduit le tracteur n'est qu'à un stade expérimental, essaie de voir de ce côté :)

[oliver]

Bonjour, en effet ce serait la solution, mais j'ai quand même envie de voir s’il est possible de le réaliser et surtout le plaisir de voir prendre forme une idée.

J’ai pensé a utilisé la triangulation or je ne sais pas le faire dans ce sens moi je sais comment trouver le robot avec 2 récepteurs, mais comment trouver le robot en étant le robot ?

[zeqL]

Bah les systèmes GPS utilisent la triangulation. Sur le GPS pour voiture que j'ai, le GPS peut recevoir jusqu'à 6 signaux de satellites, sachant qu'il faut 3 signaux pour avoir une position sur un plan 2D et 4 ou 5 pour avoir la position 3D.
Mais je ne sais pas comment utiliser des signaux GPS, pour vu que la surface fait 15 Km² je trouve que le GPS est la meilleure solution avec l'adjonction d'un système de détection d'obstacle, qui fera dévier le robot de sa trajectoire avant de reprendre son chemin normal ;)

Edit :
je viens de retrouver le pdf dont je parlais, c'est une thèse de l'Ensta :
Cartographie et estimation globale de la position pour un robot mobile autonome
http://www.ensta.fr/~filliat/papers/These_David_FILLIAT.pdf

D'autres documents : http://cogrob.ensta.fr/generated/cogrob_en.html

[biohazard2]

Salut,

Le signal gratuit du GPS permet une localisation jusqu'à 20 mètres près, . Tu peux attendre Galileo qui sera plus précis (m'enfin bof bof).

Sinon tu peux utiliser le DGPS . Le principe est simple : au lieu d'utiliser un récepteur GPS, tu en utilises plusieurs. Au moins un est fixé sur le terrain, à une position précise. Tu peux alors corriger la position en comparant la position reçue à la position connue du récepteur. L'erreur de position peut alors descendre en-dessous du mètre.

Dernier moyen, tu peux acheter un positionnement précis par GPS et/ou EGNOS (les signaux payants), mais je ne connais pas grand chose là-dessus.

Bonne soirée,
Biohazard2

[oliver]

Bonjour, merci pour toutes ces réponses en effet cela est intéressant je vais faire des recherches sur c'est informations.
Dommage que les robots n'ont pas encore la notion et l'intelligence que nous avons peut être un jour qui sait.

[webshinra]

c'est pas de l'intéligence