6 réponses à ce sujet

[Hexa Emails]

Bonjour (et bonnes fêtes de fin d'années à tous!),

je prévois de créer un bras robotisé, que je pourrais ajouter à mes robots plus tard.

Un petit schéma bien crade (et bien gros aussi!) fait en 10 min sous openoffice.org draw:







Légende: en vert, les articulations (servomoteurs, plus ou moins puissants) en bleu foncé une pince, en rouge une webcam (avec en jaune une partie facultative: 2 servos pour le diriger en pitch/yaw =>tangage et roulis?).

Comme vous les voyez il y a au moins 5 servos(A à E), je me demandais donc si quelqu'un avait une idée sur la manière de piloter tous ces servos... la solution basique serait de pouvoir rentrer la valeur de l'angle de chaque servo sous processing, mais ce serait pas très facile à manier. Perso j'ai déja mis en place la partie jaune, je faisais quelquechose comme incrémenter de 10° entre 0 et 180° à chaque pression de flèche droite, et décrémenter de 10° à chaque pression de flèche gauche.



En fait je voudrais savoir, selon vous, quelle est la manière la plus simple de commander un bras robotisé, au niveau de l'interface? parce que avec 2 boutons par servos on arrive à 10 boutons, voire 14 pour le projet total!

[miky-mike]

Bonjour et joyeux noel également
Pour ce qui est du nombre de bouton, c'est a toi de voir mais pourquoi ne pas faire des associations de bouton ?
Par exemple un bouton +, - et un bouton du servo choisi (par exemple on appuie sur le bouton 3 et sur + pour actionné le servo 3).

La question qui me vient a l'esprit c'est si tu peux commander deux servos en même temps ou pas ?

[Hexa Emails]

Heu je peux contrôler jusqu'à 12 servos "en même temps" je crois, en pratique je n'ai testé qu'avec 2 pour le moment (j'attends de recevoir les autres servos)

En fait je ne sais pas si j'ai bien placé ce topic, c'est plus une histoire d'ergonomie que de programmation...

basiquement le plus simple serait peut être comme je l'ai dit précédemment de réserver 10 boutons, ou bien comme tu dis avec un affichage du genre "vous contrôlez actuellement le servo X" et un bouton + et -. J'avais aussi pensé à quelquechose de beaucoup plus complexe, mais peut etre plus "user-friendly": comme j'ai vu dans le topic de harold425 sur l'hexapod, de faire ce qu'il appelle de la cinématique inverse: j'aurais donc 6boutons, 2 par directions dans l'espace(repère x/y/z), et le logiciel recalculerait le angles en fonction des instructions(transformer une instruction de translation du bout du bras en instruction de rotation des articulations du bras). ou aussi faire un mélange: contrôler les servos 2 à 2, du genre les servos A et B avec les flèches haut/bas/gauche/droite, ûis basculer au contrôle des servos pitch/yaw etc...



En fait m'idée est que s'il est facile à piloter mon bras sera d'autant plus fluide et rapide, et donc intéressant :D



Et l'idée est aussi de piloter la bras en ayant comme seule info le flux vidéo de la webcam :tare:

[Esprit]

[quote"MrAlexis44600"]Et l'idée est aussi de piloter la bras en ayant comme seule info le flux vidéo de la webcam :tare: [/quote]

Fais d'abord un prototype de bras qui tienne la route mécaniquement avec des "simples boutons" pour faire tourner les servos.
Une chose à la fois ! ;)

Après tu pourras voir pour optimiser, voire rajouter une commande par la webcam... Mais c'est une autre affaire et tu auras besoin d'un ordinateur derrière, l'arduino ne suffira plus !

[Jbot]

[quote"MrAlexis44600"] de faire ce qu'il appelle de la cinématique inverse: j'aurais donc 6boutons, 2 par directions dans l'espace(repère x/y/z), et le logiciel recalculerait le angles en fonction des instructions(transformer une instruction de translation du bout du bras en instruction de rotation des articulations du bras). [/quote]

En général c'est cette méthode qui est utilisée, elle permet de n'avoir pas beaucoup de "boutons". Le plus souvent on ne mets pas des boutons + et - mais plutot des champs numérique ou tu viens écrire le X / Y / Z que tu veux directement, ce qui permet de faire des séquencements facilement pour ton bras (genre, va la, attrappe ca, puis reviens ici, pose le, puis va a cet endroit etc...).

[zeqL]

Ou alors un mini-joystick :D

[Hexa Emails]

[quote"zeqL"]Ou alors un mini-joystick :D [/quote]

Je compte piloter le bras via mon PC, je pourrait utiliser un joystick de manette de jeu... le seul truc est que c'est plus facile de récupérer les infos de mon clavier (et puis traiter des données analogiques c'est peut être un peu complexe ^^