Bonjour a vous , Voila , je voudrais avoir quelquee notion en robotique .. et je çale sur la modélisation géométrique direct et indirect .. est ce que quelqu'un peut m'aider en me transmettant un cours ou en m'expliquant comme ca fonctionne ?
16 réponses à ce sujet
#2
Glius
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Posté 10 décembre 2009 - 04:02
[quote"shuya"]Bonjour a vous , Voila , je voudrais avoir quelquee notion en robotique .. et je çale sur la modélisation géométrique direct et indirect .. est ce que quelqu'un peut m'aider en me transmettant un cours ou en m'expliquant comme ca fonctionne ?[/quote]
Je t'aurai bien filé un coup de main... mais en fait je ne vois pas du tout de quoi tu parles...
Qu'appelles-tu (qu'appelle t on ?) Modélisation "directe" et "indirecte" ?
Je t'aurai bien filé un coup de main... mais en fait je ne vois pas du tout de quoi tu parles...
Qu'appelles-tu (qu'appelle t on ?) Modélisation "directe" et "indirecte" ?
#4
Glius
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Habitué
Posté 10 décembre 2009 - 10:07
alors d'apres ce que j'ai lu ce serait des methode de calcul pour determiner la position du bout du bras d'un robot en fonction de parametre ... je peut t'en dire plus ...
Ok. Je vois ce que tu veux dire alors.
Mais il s'agit de robots industriels en fait. J'ai vu ça en cours !
- Modèle direct : la fonction qui à partir des commandes, te permet d'avoir la position de la tête du robot.
- Modèle indirect : la fonctionne qui à partir de la position de la tête du robot te donne les commandes des actionneurs.
Ce que je peux te dire en quelques mots :
En général, ces robots sont des assemblages de pièces mises en série, avec un actionneur à chaque liaison. Des matrices (ou tableaux... mathématiques) représentent les lois géométriques permettant le passage d'une pièce à une autre. Tout ceci mis mathématiquement ensemble permet de te faire une matrice générale de passage.
- Si tu multiplies ta matrice par les commandes des actionneurs (angles, positions...) tu obtiendras la position de la tête du robot (Modèle direct). Ici, pas de soucis, pour N commandes précises, tu as une seule position de la tête.
- Et inversement, il y a une méthode qui te permet de te donner les commandes moteurs en partant de la position de la tête... (Modèle indirect) mais celle-ci est plus complexe car il peut y avoir plusieurs solutions : pour une position de la tête, tu peux avoir plusieurs ensembles de commande (imagine ta main qui tient la souris : sans bouger la main de la souris et sans bouger ton corps, tu peux faire tourner ton épaule / coude / poignet).
Pour ça, tu peux faire une recherche sur google avec des termes tels que "cours robotique". Tu trouveras quelques cours en format PDF.
Petit bonus : fait une recherche sur "Formalisme de KHALIL". C'est une méthode de calcul pour le modèle direct.
Mais je connais pas trop sinon. Je l'ai fait vite fait en cours il y a plus d'un an et je n'ai pas planché sur de gros problèmes. Je connais vite fait la théorie...
Bon courage ! Tiens moi au courant de ton avancement.
#6
Glius
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Posté 11 décembre 2009 - 06:52
Je n'ai pas de scanner sous la main, donc cette solution mettrait beaucoup de temps :heu: ! Entre mes obligations, personnelles, etc. Mais dès que je peux, j'essaierai de te faire ça ! Tu n'as rien trouvé avec la recherche sur Google ?
#8
Glius
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Posté 13 décembre 2009 - 10:57
Je vais essayer de te faire ça... mais je ne te promets rien avant un moment.
Et sache que mon cour est quasiment inexpliqué ! Il faudrait moi même que je reprenne tous les calculs, etc.
Quelqu'un en IUT robotique pourrait nous en dire plus ?
Et sache que mon cour est quasiment inexpliqué ! Il faudrait moi même que je reprenne tous les calculs, etc.
Quelqu'un en IUT robotique pourrait nous en dire plus ?
#12
Glius
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Posté 15 décembre 2009 - 01:28
[quote"shuya"]si il est possible de me donner de la doc avant jeudi ... car j'ai un rapport a rendre mais en fait j'y comprend rien ... merci ....[/quote]
o_O Je peux pas aller plus vite que la musique
En faisant une recherche sur Google, j'ai trouvé un document avec apparemment des exemples ! Tu as cas m'envoyer par MP ton e-mail et je t'envoie ça dans la foulée... Mais bon, je ne l'ai que survolé et je ne suis pas rentré dans les détails des calculs !
o_O Je peux pas aller plus vite que la musique
En faisant une recherche sur Google, j'ai trouvé un document avec apparemment des exemples ! Tu as cas m'envoyer par MP ton e-mail et je t'envoie ça dans la foulée... Mais bon, je ne l'ai que survolé et je ne suis pas rentré dans les détails des calculs !
#15
shuya
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Nouveau membre
Posté 16 décembre 2009 - 08:13
desolé .. c'est juste que j'ai fait le truc mais j'aurais aimé avoir des explication .. desolé , bon si un modo ou un admin passe par la il peut supprimer le topic . au pire si il veut le laisser je posteai mon exposer qui explique un peu .
#16
Glius
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Habitué
Posté 16 décembre 2009 - 09:48
[quote"shuya"]desolé .. c'est juste que j'ai fait le truc mais j'aurais aimé avoir des explication .. desolé , bon si un modo ou un admin passe par la il peut supprimer le topic . au pire si il veut le laisser je posteai mon exposer qui explique un peu .[/quote]
Tu as trouvé finalement ?
Tu veux mon document ou pas ?
Tu as trouvé finalement ?
Tu veux mon document ou pas ?
#17
webshinra
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Membre passionné
Posté 19 décembre 2009 - 01:56
[quote"shuya"]desolé .. c'est juste que j'ai fait le truc mais j'aurais aimé avoir des explication .. desolé , bon si un modo ou un admin passe par la il peut supprimer le topic . au pire si il veut le laisser je posteai mon exposer qui explique un peu .[/quote]
en fait, ce n'est pas pour que tu abandonne l'idée que robocop a dit ça.
sur le web en général et c'est vrais ici aussi, il y a une regle tacite, c'est qu'on ne peut pas te prendre par la main.
en fait, les information que tu demande existe sur le web, mais elle sont éparpiller et sans savoir vraiment se qu'on cherche, on ne trouve rien, c'est en ça que ton poste est justifier, tu connais si peu le sujet qu'il ne t'etais pas possible de trouvé des infos.
maintenant des gens t'on donné des infos pour pouvoir chercher par toi meme et trouvé et en fait, ce que te reproche robocop, c'est qu'a se moment tu demande ( indirectement ) "pourquoi me dire comment trouvé les reponses au lieu de me les donnée" en fait c'est la meme nuance qu'entre donné les reponse a un exercice a quelqu'un et lui expliqué comment le faire. dans un cas, le lendemain, tu doit refaire un exo presque identique, tu doit rappeler a l'aide ton prof, alors que s'il t'a appris a le faire, tu peut retrouvé seul la solution.
donc non, il n'est pas question de supprimé ton sujet, parce qu'il est intéréssant(.) mais par contre, il n'est pas non plus question de te donné les reponses, mais les moyens pour les trouvé (que se soit a partir de google ou de developpement personel).
en fait, ce n'est pas pour que tu abandonne l'idée que robocop a dit ça.
sur le web en général et c'est vrais ici aussi, il y a une regle tacite, c'est qu'on ne peut pas te prendre par la main.
en fait, les information que tu demande existe sur le web, mais elle sont éparpiller et sans savoir vraiment se qu'on cherche, on ne trouve rien, c'est en ça que ton poste est justifier, tu connais si peu le sujet qu'il ne t'etais pas possible de trouvé des infos.
maintenant des gens t'on donné des infos pour pouvoir chercher par toi meme et trouvé et en fait, ce que te reproche robocop, c'est qu'a se moment tu demande ( indirectement ) "pourquoi me dire comment trouvé les reponses au lieu de me les donnée" en fait c'est la meme nuance qu'entre donné les reponse a un exercice a quelqu'un et lui expliqué comment le faire. dans un cas, le lendemain, tu doit refaire un exo presque identique, tu doit rappeler a l'aide ton prof, alors que s'il t'a appris a le faire, tu peut retrouvé seul la solution.
donc non, il n'est pas question de supprimé ton sujet, parce qu'il est intéréssant(.) mais par contre, il n'est pas non plus question de te donné les reponses, mais les moyens pour les trouvé (que se soit a partir de google ou de developpement personel).
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