7 réponses à ce sujet

[Glius]

Bonjour !



Me revoilà avec (encore) des questions sur les moteurs. :D

Dernièrement, je vous avais demandé une vérification sur un schéma de branchement de deux moteurs pas-à-pas (merci encore pour votre aide ! Car j'ai TOUT compris ! ;) ). Mais après avoir compris ce montage et fais mon tutoriel sur la simulation de moteurs CC, un éclair m'est passé à travers la tête o_O Je m'explique :



Les deux moteurs pas-à-pas avaient pour but de faire une roue "à droite" et une "à gauche" d'un robot. Avec ce choix, je pouvais facilement contrôler les mouvements de mes robots : facile de faire avancer les robots à la vitesse, contrôle des virages précis, etc.

Toutefois... je me dis que le robot risque d'être un peu lent... avec 200 pas / tour, il me faudra 200 impulsions pour que le robot fasse un tour de roue. Par exemple, si en 1 seconde je veux faire un tour de roue, il me faudra un signal à 200 Hz (un signal toutes les 5 ms)... Si je veux aller vite, j'ai intérêt à aller vite !



Donc je me disais... pourquoi pas des moteurs à courant continue ?

Seul hic : si j'en mets deux, il va falloir que je les synchronise... faisable, mais surement un peu complexe ! Et puis (cf. mon tutoriel) on voit bien qu'avec deux moteurs on ne va pas plus vite... :p Mais bon, ça permettrait de tourner

Je me disais que je pourrais faire comme sur les voitures : des roues pour tourner et des roues pour avancer... Mais je ne pourrais pas faire de rotation par moi même.



Enfin bref... j'ai du mal à arrêter mon choix.



J'aurai donc souhaité avoir quelques conseils et profiter un peu de voter expérience pour savoir quel est le meilleur compromis où si vous connaissez des astuces pour améliorer certains montages :

- Synchroniser deux moteurs CC est il nécessaire ? (On voit beaucoup de gens les utiliser sans les synchroniser). Si oui, est-ce complexe ?

- Êtes vous d'accord avec mon raisonnement sur les moteurs pas-à-pas ? ( Rassurez moi :p )

- De manière générale... quel est votre stratégie pour motoriser vos robots ?

[Maïck]

Bon 200Hz c'est une fréquence très faible, ce n'est pas ça le problème: les moteurs Pas à Pas ou un couple très faible donc pas terrible pour du déplacement de robot...

Ensuite je sais pas ce que tu appelle synchroniser, mais c'est sur que c'est mieux que les deux moteurs aillent à la même vitesse pour qu'il avance droit...

Pour connaitre la position des moteurs il existe des codeurs si ils sont de bonne qualité ça te permet de faire tout tes déplacement sans erreurs. Surtout que souvent le plus grand problème de dérive des robots est dut à des glissements.

[Glius]

[quote"Maïck"]Ensuite je sais pas ce que tu appelle synchroniser, mais c'est sur que c'est mieux que les deux moteurs aillent à la même vitesse pour qu'il avance droit...[/quote]
C'est exactement ça ! :D Donc comment faire pour vérifier qu'ils tournent à la même vitesse ? Parceque les codeurs donnent la position... Je peux regarder l'écart de temps entre chaque signal et voir s'il reste constant, mais c'est un peu lourd, non ?

[quote"Maïck"]Surtout que souvent le plus grand problème de dérive des robots est dut à des glissements.[/quote]
En effet... mais là je trouverai des solutions avec des bons revêtements de roues, etc. ;)

Enfin bon... comment gérer cette synchronisation ? Sinon je fais un système voiture avec une 3ème roue montée sur un servo... mais ça me branche pas :(

[Maïck]

Ça dépend des codeurs que tu achète, certains tu leur donne une vitesse en commande et ils se débrouillent...

Des codeurs qui te donnent que la position je pense pas qu'il en existe beaucoup, au pire les meilleurs marché te donnent une fréquence qui correspond à la vitesse angulaire du moteur.
Tu n'a qu'à mesurer les deux fréquences avec un uP et les synchroniser.

[Glius]

[quote"Maïck"]Ça dépend des codeurs que tu achète, certains tu leur donne une vitesse en commande et ils se débrouillent...

Des codeurs qui te donnent que la position je pense pas qu'il en existe beaucoup, au pire les meilleurs marché te donnent une fréquence qui correspond à la vitesse angulaire du moteur.
Tu n'a qu'à mesurer les deux fréquences avec un uP et les synchroniser.[/quote]

Je vois :)
Un éclair de lucidité vient de me passer à travers la tête... Avec les codeurs je vais pouvoir contrôler la rotation de mes moteurs... mais avec un gyroscope, je vais pouvoir gérer les déviations quelles qu'en soient les causes , non ? glissement d'une roue, etc. :D

[Maïck]

Un gyroscope ne permet que de détecter des rotations, donc non. Si tu veut être précis le mieux c'est d'employer les codeurs des moteurs pour gérer les déplacement, courbes,... et d'ajouter au robot une roue codeuse qui te donne le déplacement réellement effectué.

[Glius]

[quote"Maïck"]Un gyroscope ne permet que de détecter des rotations, donc non. Si tu veut être précis le mieux c'est d'employer les codeurs des moteurs pour gérer les déplacement, courbes,... et d'ajouter au robot une roue codeuse qui te donne le déplacement réellement effectué.[/quote]

Peux tu préciser ta pensée... car je ne la comprends pas.
Le but est de synchroniser les moteurs pour qu'ils aillent à la même vitesse... le but étant de faire des lignes droites. Le gyroscope va pouvoir me dire si je dévie, chose que je corrigerai avec le gyroscope.
Maintenant, avec les gyroscopes "bon marchés" que j'ai pu trouver sur le net, je vois que gérer les courbes avec ne serait pas très complexe...

Merci beaucoup de m'avoir éclairé ;)

[Glius]

Pour conclure... Je viens de passer ma commande et j'ai trouvé des moteurs et des codeurs... Donc voilà ! La suite c'est le montage et la programmation... affaire à suivre !