Degré de liberté dans les robots

Bonjour,

jusqu'à présent j'ai pas trouvé une définition ou une loi claire qui permet de déterminer ou de calculer le degré de liberté "ddl" d'un robot manipulateur sériel, sachant que le degré de mobilité "ddm" est le nombre d'articulation on a besoin de savoir le dll pour connaitre est ce que le robot est redondant ou non...
j'aimerai bien si vous pouvez m'expliquer comment.

merci de me dire le ddl de ce robot et est ce que son architecture suivant les concept de DH est correcte ?