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Projet VigiBot, le robot contrôlé facilement par internet pour tous par Vigirobotics, télé-présence, surveillance et plus encore...

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53 réponses à ce sujet

#41 Mike118

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Posté 30 septembre 2018 - 07:41

Le robot se repère par rapport aux lignes droites dont les murs oui =)

Mais l'algo va continuer de grossir pour avoir d'autre cordes à son arc ;)  

Le problème c'est toujours le même : Identifier des point d'intérêts dans la map, enregistrer leur positions réussir à retrouver ces points d'intérêts plus tard et se repérer grâce à cela ! =)


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#42 ashira

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Posté 30 septembre 2018 - 07:53

L'intercorrelation sur des tableaux 2d ca marcherait pas ?

Et du coup que ce passe t-il quand il n'y a pas de mur a porté du robot ?

#43 Mike118

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Posté 30 septembre 2018 - 08:57

L'intercorrelation sur des tableaux 2d ca marcherait pas ?

 

 

? Que veux tu dire par là ? 

 

 

Dans notre cas on a pas de "grid map" qui soit bouffent beaucoup la mémoire soit n'est pas très précise comme le font généralement les gens pour du SLAM...
On utilise pas non plus de filtre à particules avec du "brute force" nécessitant pas mal de calculs comme le font aussi pas mal de gens pour du SLAM genre monte carlo ou autre. (du moins pas encore => car utile ponctuellement dans certains cas) 

 

 

Et du coup que ce passe t-il quand il n'y a pas de mur a porté du robot ?

 

 

Quand il n'y a pas de murs ou autre obstacles dans les 5m autour de lui eh bien il se contente de son odométrie ... Du coup la précision de la localisation dans ce cas n'est pas top. 

Mais après on peut utiliser la même technique sur un lidar qui vise jusqu'à 16m ... Voir même sur 100 m ... Et puis si on est en extérieur on peut utiliser du GPS =)  Donc il y a pas de vrai problèmes en faite =)
 

 


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#44 Serveurperso

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Posté 30 septembre 2018 - 09:06

Ben aucune technique de SLAM ne fonctionne hors portée du lidar:) enfin ça s'appelle de l’odométrie oui lol

d'ailleurs avec une odometrie correcte quand le robot retrouve des obstacles si il est dans la tolérance il se raccroche a la localisation nickel


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#45 ashira

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Posté 30 septembre 2018 - 09:16

Je voulais dire repérer un motif sur la carte comme on repère un motif dans un signal, pour identifier les points d'intérêt.

Ok donc l'algo arrive à savoir quand il a les murs et quand il les a pas, ce sont les zones grisées dans la vidéo c'est ça ?

#46 Serveurperso

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Posté 30 septembre 2018 - 09:23

Ce qui est en vert c'est le live le temps réel. Des points et lignes vertes (plus exactement clusters de points alignés) vues par le lidar.

 

Les lignes grises (features) sont la carte, elle est construite à l'aide des lignes vertes.

 

Quand on coupe la vidéo, les triangles gris sont les projections des lignes vertes et les lignes grises sont les projections de points verts :

ça aide au tuning de l'algo, à voir les superpositions de lignes ou de points par dessus des lignes (canaux alpha qui s’additionnent, truc purement visuel) .


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#47 Serveurperso

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Posté 02 mars 2019 - 06:40

Hop ça avance toujours, un nouveau petit robot qui fait la surface d'une PI !

L'interface affichera de moins en moins de chose, juste ce qui est nécessaire en fonction du robot.

 

 

IMG_20190209_115908.jpg


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#48 Forthman

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Posté 03 mars 2019 - 12:04

bonsoir,

 

est-il prévu de faire du déplacement automatique ? (que le robot fasse des rondes en fait)

au niveau des vidéos, peuvent-elles être enregistrées ?

Je pense à de la surveillance de locaux par exemple



#49 Mike118

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Posté 03 mars 2019 - 02:54

Il faut distinguer deux choses : "La télécommande" et "Le robot". 

La partie "Vigibot" c'est la télécommande, compatible avec n'importe quel système / robot que quiconque peut souhaiter fabriquer.
On peut facilement piloter n'importe quel jouet RC. Il suffit de remplacer le récepteur d'une radiocommande par une raspberry pi connectée à internet. 
La télécommande ne fait que servir d'interface pour piloter des fonctionnalités présente sur le robot. 
Si le robot peut naviguer automatiquement à un point donné, vous pourrez utiliser la télécommande pour dire au robot d'aller à un point donné...

 

Cependant en effet vigirobotics ne va pas faire que proposer la télécommande "vigibot" =). Oui a terme vigirobotics pourra proposer des robots complets avec intelligence embarquée, équipé de SLAM pour se localiser dans un environnement donné, et mettre en place un système cron de missions planifiées à réaliser combinées avec un service supplémentaire côté serveur pour l'enregistrement de la vidéo mais aussi de l'ensemble des données capteurs collectés lors du déplacement du robot. 
En fait pour ne rien cacher la majeur partie de tout cela est déjà codée.

 

Peut être que dans un premier temps nous mettrons en place cette partie software dans des robots déjà "industriels" en fonction des demandes/partenariats qu'on pourrait avoir. 

 

Un apperçu du SLAM en oeuvre :


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#50 Forthman

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Posté 03 mars 2019 - 08:51

Je pense que ce genre de chose pourrait intéresser des sociétés voulant sécuriser des locaux.

 

Une société était venu me trouver pour me "vendre" des caméras de surveillance.

600€ par caméra + la pause (alim + câble réseau à tirer+mise en route)

Ils m'ont proposé  deux caméras fixes en extérieur dont la location s'élevait à 300€/mois (pour l'enregistrement vidéo sur leurs serveurs)

 

Avec un système comme le votre, l'installation c'est pratiquement que la mise en route et un coin pour loger le chargeur

Sans compter le coté ludique de pouvoir commander les déplacement de sont petit robot qui devrait en séduire plus d'un :Koshechka_08:



#51 Mike118

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Posté 03 mars 2019 - 09:38

Moi dans un premier temps ce qui va m'intéresser c'est de savoir quelle entreprise à chercher à te vendre ce que tu as décris =)


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#52 Forthman

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Posté 03 mars 2019 - 10:06

me rappelle plus, c'était il y a deux ans :pardon:

 



#53 Serveurperso

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Posté 03 mars 2019 - 10:15

Ce genre de prix ne m'étonne pas du tout en B2B!


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#54 Forthman

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Posté 03 mars 2019 - 11:31

oui, le prix est "normal" pour une pme (pour moi qui bosse seul tout est toujours trop cher :crazy: )

Ce que je voulais dire, c'est qu'il y a moyen de bien vendre votre projet  :zsmoke:







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