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Projet VigiBot, le robot contrôlé facilement par internet pour tous par Vigirobotics, télé-présence, surveillance et plus encore...


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53 réponses à ce sujet

#21 Mike118

Mike118

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Posté 26 août 2018 - 11:14

Dans ma " to do liste "  il y a justement le fait de pouvoir proposer un ensemble batterie + bms + chargeur + support pour faire une base de recharge par contact pour les robots de taille moyenne comme Robil à plus gros comme le grobot de Pascal.  ( robots équipés de lidar, de pinces etc... ) 
J'ai tout en stock pour cela pour de lipo 3S.  Mais je pense les remplacer par 3 batterie 18650 en série. 

 

Pour la base de recharge par induction on le proposera uniquement pour les mini robots =) en utilisant des chargeurs inductions de téléphone =) 

Dans ce cas il y aura uniquement une seule cellule de batterie, surement une 18650. 
Là aussi il faudra batterie + bms + chargeur par induction ...


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#22 Serveurperso

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Posté 27 août 2018 - 11:56

En plus le premier vigibot sera un robot open-source, avec une simple raspberry pi et des servomoteurs. il y aura aussi la version raspberry pi + arduino pour pouvoir bidouiller d'avantage

Accès officiel aux robots : https://www.vigibot.com
News : https://www.vigirobotics.com

 

Mon serveur de développement : https://www.serveurperso.com

 


#23 Serveurperso

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Posté 28 août 2018 - 06:06

Suite à non respect des consignes, Gamepigeek (Pierre) ici présent n'est plus admis sur mon serveur de développement !

 

Il n'aura pas tenu jusqu'au premier robot lol

 

Sinon sur le serveur de prod l'identification et le contrôle d'accès se fera par compte avec email valide, le truc classique quoi.


Accès officiel aux robots : https://www.vigibot.com
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#24 Mike118

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Posté 03 septembre 2018 - 09:07

Dernières news en data en avant première pour les membres du forum, avant même les annonces officielles sur le site, facebook and twitter : 

 

=> On passe d'un robot qui se localise dans une carte qu'on a défini manuellement, à un Robot qui fait du SLAM dans un environnement inconnu et  toujours sur le microcontrôleur PIC32 ! =)  Et ça c'est de la news! 

=> Nous sommes en train d'intégrer la Pi 0 comme ordinateur monocarte pour gérer la partie web + vidéo pour les version Hobby Low Cost 

( la version Hobby classique étant avec une raspberry pi 3, et une version ++ intègre une odroid XU4 )

 

=> Le serveur de robot héberge actuellement 7 "prototypes de robots " dont 3 complets, utilisant des lidars et faisant du SLAM, 1 camera PTZ, 3 "fake bots de tests" qui stream 

 

=> Prochaine étape le serveur de robot "officiel" sera accessible sur www.vigibot.com 

On pourra alors ouvrir rapidement l'accès pour du hobby, et on va pouvoir prospecter pour trouver des clients côté pro.

  Surveillance d'élevage, de bâtiment ou de personnes, sécurité, intervention à distance ... Beaucoup de choses sont possibles. 

 

=> J'ai déménagé, et je ne suis plus à cholet, je suis retourné dans le sud, j'ai désormais un appartement plus grand ( je commençais à être à l'étroit ... ) et je vais pouvoir dédier une pièce aux robots =)

 

Petite photo : 

vigibotSlam.JPG


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#25 levend

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Posté 03 septembre 2018 - 05:20

Dernières news en data en avant première pour les membres du forum, avant même les annonces officielles sur le site, facebook and twitter : 
 
=> On passe d'un robot qui se localise dans une carte qu'on a défini manuellement, à un Robot qui fait du SLAM dans un environnement inconnu et  toujours sur le microcontrôleur PIC32 ! =)  Et ça c'est de la news! 
=> Nous sommes en train d'intégrer la Pi 0 comme ordinateur monocarte pour gérer la partie web + vidéo pour les version Hobby Low Cost 
( la version Hobby classique étant avec une raspberry pi 3, et une version ++ intègre une odroid XU4 )
 
=> Le serveur de robot héberge actuellement 7 "prototypes de robots " dont 3 complets, utilisant des lidars et faisant du SLAM, 1 camera PTZ, 3 "fake bots de tests" qui stream 
 
=> Prochaine étape le serveur de robot "officiel" sera accessible sur www.vigibot.com 
On pourra alors ouvrir rapidement l'accès pour du hobby, et on va pouvoir prospecter pour trouver des clients côté pro.
  Surveillance d'élevage, de bâtiment ou de personnes, sécurité, intervention à distance ... Beaucoup de choses sont possibles.

Surveillance de jardin, aussi :D .
 

=> J'ai déménagé, et je ne suis plus à cholet, je suis retourné dans le sud, j'ai désormais un appartement plus grand ( je commençais à être à l'étroit ... ) et je vais pouvoir dédier une pièce aux robots =)

Tu as quitté la boite de Cholet ?

Tu sais, il y avait aussi des grand appartement sur Cholet :D, le mal du pays ?

(Désolé pour ce hors-sujet)



#26 Mike118

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Posté 03 septembre 2018 - 06:55

Oui ça fait un petit moment que je ne travaille plus pour eux... 
Et du coup plus rien ne me retenais à Cholet, et oui revenir dans le sud ça me tentait bien =) 

Je me lance sérieusement sur le projet vigirobotics ;) et dans le sud j'ai des contacts sympas au niveau de mon ancienne école.


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#27 Raiden

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Posté 09 septembre 2018 - 08:19

Salut Mike,

j'ai en effet regardé le service que tu proposes, je me demandais comment ça pouvait s'intégrer surtout pour un robot qui ne serait potentiellement pas en zone "couverte", j'entends que sa zone d'action sera dans les champs, orée des bois, clairière de campagne... pas vraiment couvert par du wifi.

De plus la première étape ne concerne pas un robot qui se déplace tout seul ni à distance, les actions doivent être surveillées de près, l'opérateur doit être à coté.

Toutefois dans un futur proche j'espère que je parviendrai à rejoindre l'étape autonomie et sans aucun doute qu'une prise en main à distance sera obligatoire pour plusieurs raisons, dont la sécurité (situation type: le lidar du robot détecte un obstacle que l'IA ne sait pas interpréter, un opérateur devra pouvoir prendre le contrôle pour décider ou piloter lui même.

Je suis donc intéressé par Vigibot, mais en regardant le site il m'a manqué des infos importantes: les prérequis coté client (robot j'entends), le coût, le mode d'implémentation, les garanties ?

Pour en revenir au mode de déplacement, je ne compte pas faire que de la caméra, d'ailleurs elle ne servira que très peu au déplacement, elle est là pour photographier les cadres (et construire une base de connaissances), les autres moyens techniques sont ceux cités:
- un GPS pour rejoindre une géolocalisation
- un lidar pour identifier un obstacle sur le chemin (piloté par GPS)
- et c'est seulement lors que le lidar reconnait (ou croit reconnaitre) une ruche que la caméra permet de reconnaitre un code qui identifie la ruche et permet son positionnement correct (+ capteur de proximité), pour finir sur des capteurs de contacts avant de valider la position.

Il est certain que c'est un gros morceau et ce n'est pas une fonction primaire, c'est pourquoi ca reste optionnel.
D'ailleurs on pourrait en effet mettre en place un pilotage à "longue" distance avant de bosser sur l'auto-mobilité.

Faudrait que je poste les workflows pour montrer les enchainements, j'ai aussi les use cases.

@+

#28 Mike118

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Posté 09 septembre 2018 - 04:39

Le service "vigibot" est toujours en cours de "développement" donc oui c'est normal qu'il manque des informations. 
Pour le moment on commence à parler du projet car on est très bien avancé techniquement parlant avec plusieurs robots de tests. 
Mais il nous faut travailler sur la partie "service" afin de le proposer le plus facilement possible au plus grand nombre. 

Sur le principe pour mettre en place le pilotage par internet il faut côté robot : 

Une raspberry pi avec une connection internet 3G+ qu'on connecte en UART sur le robot à piloter. 

 

La raspberry sert uniquement au contrôle par web + transfert de flux audio et vidéo. 

Il y a un un protocole de communication standard entre la pi qui va faire office de télécommande, et le système qui gère le robot. 

 

Exemple concret : 
La pi va transmettre au robot les informations de vitesse de déplacement, et de positions des différents actionneurs , la mission que le robot doit exécuter, et différents paramètres de mission, comme le point ou le robot doit aller. 

Le robot va transmettre à la pi sa vélocité actuelle, les positions des différents actionneurs, ainsi que les différents obstacles vu par le lidar. 

 

 

Dans notre cas le système qui gère nos robots de tests est un simple microcontrôleur qui gère le lidar, les codeurs, les moteurs, etc... 
C'est dans ce microcontrôleur qu'on a pour le moment intégré, le SLAM, la détection d'obstacles, la planification de trajectoires, la gestions des missions à exécuter ...Après qui peut le plus peut le moins, on est pas obligé de mettre tant de chose dans un robot ...  2 moteurs sans asservissement, un driver une arduino uno connecté au rasperry pi, sa caméra et une connection 3G et on peut rendre le chassis déjà réalisé pilotable par internet  avec un retour vidéo... 
Et en ajoutant 2 servomoteurs de plus on peut aussi bouger la caméra pour mieux voir où le robot va ... 

 

Si vous avez d'autres questions n'hésitez pas. 

 

  


 


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#29 Raiden

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Posté 09 septembre 2018 - 09:05

Le service "vigibot" est toujours en cours de "développement" donc oui c'est normal qu'il manque des informations.

 

Je m'en doute bien, c'était juste pour aider, car rien de mieux pour un projet qu'un œil neuf qui donne une vision customer ;)

 

 

Sur le principe pour mettre en place le pilotage par internet il faut côté robot : 

Une raspberry pi avec une connection internet 3G+ qu'on connecte en UART sur le robot à piloter.

 

Donc suivant la couverture, le mini viable c'est du HSPDA, c'est bien ça ? on parle de quel débit mini, 1Mb/s full-duplex ?

 

 

Si vous avez d'autres questions n'hésitez pas.

 

- Comment est alimentée la RPi ?

- ok pour l'UART, mais concrètement coté robot, faut une API des contrôles commandes ? (j'suis pas du tout expert de l'UART, pour moi c'était une puce qui permet l'échange sur le port série avec un PC ?)

- tu aurais un cahier des charges de ce qu'il faut mettre en place coté robot ? une RPi, une carte sim avec abonnement, une caret d'extension j'imagine ? quel espace physique, quel conso électrique, quelle conso de données ?

 

désolé ca me semble encore très flou pour moi, et encore une fois je te pose ces questions pour comprendre et te donner une vision 'newbie' dans ton service, si tu trouves que j'en demande trop, indique le moi simplement ;)

 

Vous êtes encore en phase de testing, que puis-je proposer pour que nous puissions trouver un terrain de travail commun ?

 

Je suis intéressé mais peut-être est-ce trop tôt dans mon dev ? (on est loin de parler de robot pour le moment)



#30 Serveurperso

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Posté 10 septembre 2018 - 05:19

Le HSDPA tombe à 1.8Mbps de download pour un utilisateur qui pilote un robot c'est OK mais si pas en déplacement rapide (transports / voiture).

 

Pour le pilotage des robots un download de 1Mbps c'est le strict minimum pour que ça fonctionne en rognant toutes les marges avec la qualité actuelle et le son basse latence.

 

Pour la connexion d'un robot lui même c'est du 1Mbps d'upload qu'il, faut mais extrêmement stable (ADSL2+).

Ce qui signifie 4G préférable car la 3G+ sera limite car l'upload tombe souvent sous les 1Mbps,

Et si la liaison robot -> serveur prend du retard c'est tout les utilisateur qui le subissent.


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#31 Raiden

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Posté 11 septembre 2018 - 04:37

Le HSDPA tombe à 1.8Mbps de download pour un utilisateur qui pilote un robot c'est OK mais si pas en déplacement rapide (transports / voiture).

 

Pour le pilotage des robots un download de 1Mbps c'est le strict minimum pour que ça fonctionne en rognant toutes les marges avec la qualité actuelle et le son basse latence.

 

Pour la connexion d'un robot lui même c'est du 1Mbps d'upload qu'il, faut mais extrêmement stable (ADSL2+).

Ce qui signifie 4G préférable car la 3G+ sera limite car l'upload tombe souvent sous les 1Mbps,

Et si la liaison robot -> serveur prend du retard c'est tout les utilisateur qui le subissent.

 

Salut et merci pour ces précisions.

 

Du coup on pourrait très bien l'implémenter avec du WiMax non (plus fiable sur des zones non urbaines) ? Vous avez fait une couche d'abstraction à la partie "transport" de vos données ?

 

De mémoire on peut même implémenter de la QoS sur le WiMAx il me semble...



#32 gerardosamara

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Posté 11 septembre 2018 - 06:08

Bonjour ,

 

Je suis un peu étonné qu'il y ait encore du Wimax en France ou ailleurs ( c'était du pré 4G en radio , non compatible 3G+/HSPA )  ...  peut etre encore en tant que réseau privé ou communautaire ( lottissement ..  )

 

Les opérateurs mobiles sont passés en 4G en supportant toujours la 3G+ en fonction de la techno des téléphones mobiles ( avec débits propre à chaque techno)


Pura vida

 

Ma chaine youtube  https://www.youtube....EQ5MTR3A/videos

Tutoriel MIT Inventor2  https://www.robot-ma...e-robot-mobile/


#33 Raiden

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Posté 12 septembre 2018 - 06:38

peut etre encore en tant que réseau privé ou communautaire ( lottissement ..  )

 

 

Salut,

 

oui c'est bien ce dont je parle, le WiMax (ou Lora) n'est pas à voir comme une offre opérateur en tout cas pas dans ce contexte... quoique.

Plus précisement soit j'ai un environnement controlé en ville avec une couverture wifi ou 4G suffisante, soit je m'éloigne des centres urbains et j'ai le risque d'avoir un débit insuffisant.

Ton site d'exploration (es-tu un industriel, un particulier, un agiculteur...) n'est pas forcement couvert par du wifi (coût d'installation, analyse fine des zones, gestion massive d'appliances...), les technologies type WiMax sont entre le wifi (portée 50m) et la 4G, pas forcement le meilleur choix si tu cherche le moins cher ou le plus performant mais plutôt un bon compromis.

Quand je parle de WiMax je suis certain que cela ne concerne pas tout le monde, il faut être dans la situation décrite plus haut, en fait la véritable question était: le VigiBot est-il adapatable à d'autres technos de transports de données ?

 

@+



#34 Serveurperso

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Posté 12 septembre 2018 - 09:34

Les liaisons data/video sont compatibles avec du RAW UDP ou de la radio VHF/UHF brute sans correcteur d'erreur (moyennant l'ajout d'un CRC16 sur chaque trames). Pour dire c'est plus léger que Mavlink mais plus rigide. En gros c'est de la trame de télécommande de modelisme de taille fixe et optimisée pour la fluidité

La data est compatible avec des débits de quelques kilobauds et la vidéo H.264 est possible a partir de quelques centaines de kbauds en dégradant la qualité à mort.

Le son PCM a aurait besoin d'un codec mais existe avant tout pour la légèreté à l'encodage sur PI Zero et à la lecture ultra compatible côté client javascript.


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#35 cocothebo

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Posté 12 septembre 2018 - 09:43

Bonjour,

 

Attention aussi, pour LoRa la bande passante n'est absolument pas adaptée, LoRa c'est super bas débit pour très longue portée. On est plus du genre modem 64k d'avant l'ADSL dans le meilleur des cas, plutôt de l'ordre d'une ligne 9600 bauds voir moins.

EN plus suivant le profil, LoRa n'est pas bidirectionnel complétement.

Bref c'est pas fait pour envoyer/recevoir énormément.

 

Sigfox c'est la même chose, pour de la vidéo, a par du 3G+/LTE le reste n'aura pas la capacité.



#36 Serveurperso

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Posté 12 septembre 2018 - 09:56

Actuellement j'ai une paire de modems à MODULATION LoRa (PSK) ça fonctionne sans problème pour la télécommande vu que c'est du simple TDD (time division du duplex) mais j'imagine que ça ne respecte pas la spec du LoRa en rapport cyclique. 9600 bauds c'est a l'aise si je réduit le nombre de points lidar envoyés par trames alors sur un robot basique sans lidar 1200 bauds no problemo.Je me suis efforcer a garder le contrôle en mode télécommande de modelisme et une télécommande de modelisme c'est plutôt du débit Minitel que du 56K lol
Par contre la vidéo c'est une autre affaire

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#37 Mike118

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Posté 17 septembre 2018 - 04:49

Le site https://www.vigibot.com est maintenant en ligne ! 

 

vigibot.com.JPG

 

n'hésitez pas à jeter un oeil à l'article qui en parle
 


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#38 Mike118

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Posté 27 septembre 2018 - 06:40

Dernière news on peut intégrer les robots sur robot maker et n'importe où ailleurs ! =) 

donc allez y essayez d'utiliser les robots ci dessous ;)

 


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#39 Mike118

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Posté 30 septembre 2018 - 05:20

Retrouvez notre dernier article sur vigirobotics : www.vigirobotics.com/2018/09/30/la-solution-de-slam-vigirobotics/ et la vidéo de présentation de notre solution de SLAM : 

 
Pour rappel, n'hésitez pas à nous suivre sur les réseaux sociaux, et à partager nos news:
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#40 Path

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Posté 30 septembre 2018 - 07:05

Vue les images, on dirait que tu es passé avec ta solution à base d'angles droits ?


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