27 réponses à ce sujet

[Physinain]

Bonjour tout le monde,



Je souhaite réaliser un controleur d'environnement pour fauteuil roulant électrique.



Matériel à disposition :

- Un ordinateur portable

- Un roboard 100

http://www.robotshop.com/eu/kit-depart-roboard.html

- Une carte controleur de moteur (Contrôleur de Robot 2 x 60 SmartAmps 12V-40V - RoboteQ AX3500)

http://www.robotshop.com/eu/controleur-robot-roboteq-ax3500-6.html

- Un fauteuil roulant Invacare Storm3



- Un petit budget pour acheter d'autres matériel...



En gros, j'ai déjà réalisé le déplacement du fauteuil avec un CRIO qui est trop cher (matériel supplémentatire dont je dispose), je souhaite donc le réaliser avec un roboard.



Les tâches à réaliser :

1. Le but est de faire dialoguer le PC avec le roboard

2. Le roboard ne s'occupe que du déplacement du fauteuil, il faut donc réaliser le soft à l'intérieur

- Il faut donc qu'il génère les signaux (Analogique ou PWM) pour le controleur

- Il doit aussi faire l'acquisition d'un joystick 0-5V

3. D'autre fonctions sont prévues mais déjà se fixer un petit objectif est pas mal.



Il y a beaucoup de travail, et je bosse que les soirs et week end et encore car mon taff me prend beaucoup de temps...



Bref, le but de ce topic est de décrire mes avancées, et mes problèmes dans la réalisation.



A très vite,



Physinain

[Jbot]

Salut !

Interessant comme projet, mais qu'est ce que tu appeles "controleur d'environnement" ?

Sinon, si ta roboard ne te sert qu'a faire 2 PWM et a lire des entrée digitale ou analogique, pourquoi ne pas avoir plutot pris un petit microcontroleur tout simple a mettre en place et pas cher et qui aurait fait l'affaire ? (Qui a dit Arduino ? :D)

[Leon]

Dis, c'est quoi un "controleur d'environnement pour fauteuil roulant"?
D'habitude, le terme "controleur d'environnement", ça porte sur des trucs qui mesurent/contrôlent température/humidité... Donc là, je ne vois pas trop le rapport avec un fauteuil roulant.

Leon.

[miky-mike]

Tout d’abord c'est un projet vraiment très interagissant, qui plus est si tu le met sur internet

Pour ce que tu veux faire, tu as largement la place avec ta roboard 100 (très belle carte, même si j'aime pas le vortex x86).

Je rejoint l'avis de Jbot pour l'utilisation d'une arduino.

[Astondb8-RX]

Je suppose que ce fameux contrôleur environnement est un contrôleur qui permet d'adapter le fauteuil au terrain sur lequel il devra évoluer.

Si c'est bien le cas, le projet se complique mais ça le rend encore plus intéressante.
Pour avoir déjà évolué en fauteuil (et ça vas bientôt être a nouveau d'actualité) J'ai une vague idée de ce que peux représenter un tel projet

Pour exemple, un simple trottoir en devers rend le déplacement très difficile. il y a un coté qui ne vas pratiquement plus servir et seul le coté le plus bas vas être utilisé. et cela pour la simple raison que le fauteuil aura naturellement tendance à aller dans le sens de la pente.

Il vas donc falloir analyser le plan sur lequel le fauteuil vas rouler. Soit avec une bulle soit en analysant l'effort fournit par chaque moteur et compenser avec l'autre.

Voilà donc un exemple, mais il existe pleins d'autres contraintes et de données à analyser pour que le fauteuil soit véritablement confortable tout en offrant une sécurité maximale à son occupant.

Cdlt
Yves

[Physinain]

Je vous remercie de vos réponses, et je suis content de vous sentir intéressés.

Un controleur d'environnement tend à rendre plus d'autonomie aux personnes handicapées.
En plus du contrôle du fauteuil, il peut y avoir comme fonction :

- Le téléphone (qui tourne sur PC ou autre)
- Le contrôle de l'infrarouge pour la domotique
- Le fait de contrôler le PC à l'aide d'un joystick permet d'avoir souvent accès à internet sans demander à une personnes de d'intéragir, un appareil photo, de quoi écrire des cours en Latex ;-)
- On peut imaginer pleins de choses.

Je me suis lancé dans ce projet pour une simple et bonne raison un de mes amis est tétraplégique du rugby et il a été obligé d'arreter ses études car il n'avait pas moyen de les enregistrer ou de les prendre (les photocopies d'autres étudiants marchent un temps et puis ils abandonnent...)

Astondb8 : Pour le travail sur les moteurs, c'est quand même assez simple, je m'entends les moteurs ont un frein qu'il faut déverrouiller avec une tension (Cela m'a couté deux controleur de moteurs dimensionnés un peu juste lors de mon test sur un CRIO).

Jbot : Pour la roboard, car je ne suis pas spécialiste et qu'un ami me l'a conseillé sauf que c'est moi qui commence à développer et que je ne suis pas aussi fort que lui dans le domaine... Pour le arduino, je ne connaissais pas... Mais je préférais prendre une carte puissante pour faire un prototype quitte à réduire ensuite pour simplifier et consommer peut être moins... (Qui peut le plus peut le moins)

Pour le moment je veux réaliser un code pour gérer le déplacement, et après on verra pour le reste.

Pour le moment, si on rentre dans le sujet :
L'application sur le PC, pour gagner du temps, je développe sous visual studio express.

Sur la carte j'ai installé un linux Ubuntu (je vous entends déjà dire que c'est pas un bon choix, il était facile pour un non connaisseur car je pars de loin...).

Je vais commencer à developper mon appli sur le roboard, mais j'ai cherché à prendre la main depuis pc avec putty sur la carte mais je n'y arrive pas... :-(
Je joue donc avec deux clavier et souris et un écran (HDMI + VGA, sélection de mode) et C'EST SUPER LOURD !!!
Peut être pouvez vous déjà m'aider à débugger mon problème de SSH... ??? arf (si ça peut se faire, mais je ne vois pas pourquoi on ne pourrait pas le faire.)
Sinon, je pense installer code::Block pour développer mon application mais je crois que vous êtes plutôt partisan de Emacs, alors il faut que je regarde plus en détail, question de gout.(On ne va pas lancer ici un sujet sur le meilleur éditeur.)

En tout cas, il faut que je regarde comment coder une application simple lecture d'I/O, générer un PWM. Mais il y a une documentation et des exemples.

[miky-mike]

pour SSH, as tu bien installé les paquets ?
As tu accès au réseau ?

si tu veux utilisé qu'un seul écran + clavier + souris il existe des "KVM" pour quelque euro ça peut être pratique

[Leon]

Pour le terme de "controleur d'environnement", ça aurait été bien d'expliquer sa signification dès le début, non?

Si tu n'y arrives pas à te connecter en SSH, pourquoi ne pas essayer en telnet. Normalement, c'est le truc le plus facile à faire fonctionner, non?

Leon.

[Astondb8-RX]

Je suis de l'avis de Leon
En plus, je trouve que les cartes que tu envisages d'utiliser (sauf si tu n'as pas encore tout dit) sont surdimensionnées et bien complexe a mettre en œuvre pour ce que tu veux faire.

Un Arduino à 25€ ferait complétement l'affaire. sauf si comme je l'ai déjà dit tu n'as pas tout dit
Mais si c'est juste pour les 60A en 24v sache que tu peux piloter des moteurs même bien plus gros que ca avec une Arduino. Puisque ce n'est que de la commande.
Une carte de pilotage de moteur à 15€ ou un montage d'un pont en H fait maison avec des transistors qui acceptent cette puissance et tu voila possesseur d'une solution a 35€ et pas 200 ou 350.

En plus quel plaisir a utiliser par rapport a la complexité de celles que tu compte acheter.

Enfin moi je dit ca mais tu fais comme tu veux. Jbot t'en avait déjà parlé du reste.

Pour Putty, tu veux en faire quoi ?
Tu parle de deux claviers et deux souris. Putty ne sert pas a ca. mais tu le sais certainement. alors que veux tu en faire ?

Putty c'est juste de l'hyper terminal. Donc juste un RX vert TX et un TX vers RX. Le plus sauvant les problèmes de liaisons RS viennent de là
car certaine machines ont besoin d'un câble croisé et d'autres un câble droit.


Cdlt
Yves

[Physinain]

Bonjour,

Leon : Je n'ai pas écrit un roman sur mon projet car je ne voulais pas rebuter les lecteur dès la première lecture.

Astondb8 : il y a une autre fonction en effet que j'avais oublié. J'ai fait faire des ponts en H pour contrôler des vérin, car il faut aussi pouvoir verticaliser le fauteuil, c'est-à-dire mettre la personne handicapée droite et verticale. Pour cette fonction, il y a 5 vérins à piloter.

Si on fait le compte :
- deux entrées analogiques pour capter le joystick
- des PWMs pour controler les moteurs et les vérins ou de l'I2C pour la carte controleur de moteurs
- un moyen pour faire de l'infrarouge
- du spares si je souhaite développer d'autres applications

Le téléphone sera géré par le PC.

Je vais regarder l'arduino puisque je ne connais pas. Si c'est mieux et que vous avez plus moyens de me venir en aide, je peux acheter...

Je regarde et je vois si je peux le rentrer dans mon application.

Astondb8 : En fait, je souhaite faire du contrôle à distance genre VNC ou team viewer sur le roboard afin de développer plus à l'aise.
Ce n'est en aucun cas du RS232. (Je fais ca au boulot avec Putty, mais pas ici).
J'ai peut être mal compris ce que l'on m'a expliqué autrefois, il me semblait qu'on pouvait faire un tunnel et donc controler la machine distante (fait en TP à l'INSA ca date de 3 ans, c'est assez vieux...)

miky-mike : j'ai installé openssh sur le roboard et putty sur le PC.
Pour le hardware j'ai mis un cable croisé.
Pour le réseau j'ai tenté de pinger mais je n'ai pas trop eu de réussite mais il faut que je re-regarde je vous tiens au courant.

Je vous remercie en tout de vos réponses,

A très vite,

Arno

[Physinain]

Jbot : Je pense que la carte que vous me conseillez est la Arduino pro ?
Avez vous un lien vers les modèles que vous utilisez habituellement ?

Arno

[Physinain]

J'ai pas mal de question à poser...
Y a t il un chat sur ce site ou l'on pourrait se retrouver pour discuter plus rapidement ?

Arno

[miky-mike]

si tu n'arrive déjà pas a faire un ping, c'est que d'office tu as un problème réseau.

Normalement les nouvelles cartes réseaux croise ou décroise la communication donc se n'est plus un problème de mettre un câble droit ou croisé

[Physinain]

J'ai pingué le roboard et ça marche.
J'ai bien internet sur mon roboard.

Je vais retenter le ssh...

[Astondb8-RX]

j'ai cherché à prendre la main depuis pc avec putty sur la carte mais je n'y arrive pas... :-( .

Astondb8 : En fait, je souhaite faire du contrôle à distance genre VNC ou team viewer sur le roboard afin de développer plus à l'aise.

Ce n'est en aucun cas du RS232. (Je fais ca au boulot avec Putty, mais pas ici).

J'ai donc encore plus de mal a comprendre...



Tu parles de Putty et de liaison RS et de Teamviwer .....



Le plus simple serait vraiment que tu décrive le projet. (Sans écrire un cahier des charges :p )

Mais cela simplifiait grandement la compréhension de ce que tu compte faire.



Pour la carte don Jbot et moi te parlons, la voila



Elle résoudrait semble t-il tout tes problèmes (si nous avons toutes les données du projet) à un pris 10 fois moins élevé.



Cdlt

Yves

[Physinain]

Astondb8 : On reprend je veux faire du teamviewer pour être très à l'aise lors de mon développement.
Je n'ai jamais parlé de RS 232...

Mais cette partie n'est pas obligatoire, le but est de me simplifier le développement.

Je regarde pour la carte et si elle me suffit, je dis pourquoi pas.
Je pense avoir décrit tout le projet :
- Acquisition d'un joystick (attention doit être fait en continu)
- calcul pour gérer les moteurs droits et gauches (en continu)
- déplacement avec un controleur moteur (en continu)
Ces trois points peuvent être assimilés à un asservissement.

- Activation de vérin avec des ponts en H déjà réalisés
- De quoi pouvoir réaliser de l'infrarouge dans un deuxième temps (pour la domotique)
- Réaliser un téléphone portable mais ça je pense que je peux acheter des clés usb et le gérer par le PC

Quand j'aurai fait ça, je serai déjà très bien.

[Astondb8-RX]

- Acquisition d'un joystick (attention doit être fait en continu)
- calcul pour gérer les moteurs droits et gauches (en continu)
- déplacement avec un controleur moteur (en continu)
Ces trois points peuvent être assimilés à un asservissement.

- Activation de vérin avec des ponts en H déjà réalisés
- De quoi pouvoir réaliser de l'infrarouge dans un deuxième temps (pour la domotique)
- Réaliser un téléphone portable mais ça je pense que je peux acheter des clés usb et le gérer par le PC

Avec la méga tu e est à 20% des possibilités de la carte. Ça te laisse de la marge pour tout évolution future.

Voila

Sinon et pour en terminer avec ça:
Tu ne parles pas de liaison RS certes mais comme tu parles de Putty.....

[Physinain]

Autre point pour finir de me convaincre :
Je pense que c'est possible mais je veux être sur : la lecture du joystick peut quand le déplacement est off permettre le controle de la souris du pc.
Si c'est possible, alors je regarde les prix et je suis pret à acheter ce qu'il faut.

Je suis d'accord avec vous, le roboard est une usine à gaz... Par contre si on le maitrise je pense que c'est très puissant...

[Astondb8-RX]

Pour une utilisation multiple du Joystik, je vois ça possible très facilement.
(D'autres auront sans doute d'autres idées mais ce qui est certain c'est que c'et possible)

Un simple bouton qui déterminerait a quoi les infos du Joystik serviront.
Tu test le bouton a chaque passage de ta boucle
Si le bouton renvois un 0 (ouvert) Envois vers le pilotage des moteurs
Si le bouton te renvois 1 (fermé) Envois vers la souris.

Avec le code pratiquement rien n'est impossible

Je ne vois pas pourquoi utiliser une carte quine vas que compliquer le développement juste parce qu’elle est puissante. Alors que tu n'as pas besoin de cette puissance.

Cdlt
Yves

[Physinain]

En fait ma question voulait dire :
Peut on communiquer facilement avec un pc (ok il y a le RS232), l'avantage du roboard est l'ethernet...