32 réponses à ce sujet

[arthael]

Me revoilà avec mon nouveau projet, L'Epsilon un robot octopode!

j'ai déjà fait mes commandes: une arduino mega, un capteur IR sharp, 18 servo-moteur et d'autre composant secondaire.

Donc un robot a 8 pattes qui pourra entre autre monter les escalier! avec a l'avant un capteur IR rotatif pour avoir une "image" du terrain.

pour le moment j'ai du mal a concevoir ma plateforme. Je veut me limiter a 2 degré de liberté par pattes (pour des raison économique) et j'aimerai conservé un chassie de "petite" taille. (20 cm maxi).

Voila les deux solution que j'ai imaginer et dessiner:

La première solution pose un problème car les pattes n'ont pas beaucoup de place pour pivoter.
La deuxième solution ne permet pas la rotation des pattes mais le déplacement et normalement assuré (je pense)

Qu'en pensez vous ? Les conseil et suggestion sont les bienvenu

Image(s) jointe(s)

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[Jean-Airplus]

Beau projet, la première forme sera plus stable et plus rapide, donc a ta place j'opterai pour celle là.

[Francky]

Personnellement je pense que j'opterai également pour la première photo ^^ Parce que j'ai un peu de mal à visualiser comment, sans la rotation des pattes, le robot pourrait se déplacer :/

[Jbot]

Personnellement je pense que j'opterai également pour la première photo ^^ Parce que j'ai un peu de mal à visualiser comment, sans la rotation des pattes, le robot pourrait se déplacer :/

A la maniere dun crabe, mais en effet ca sera tout pourri

Jopterais donc aussi pour la premiere solution mais avec un autre positionnement des servos, car la ca ne marchera pas super bien.
Ici il y a le bon positionnement : http://www.lynxmotion.com/images/jpg/ah2kt01.jpg

Et fait attention si tu veux monter des escalier il faut des pattes relativement grandes et un chassi assez grand aussi.

[arthael]

pour monter les marches j'ai déjà calculer les dimension. Par contre la position me gêne, comme je l'ai dit j'aimerai garder un chassie de petite taille c'est pour cela que je cherche une autre manière de disposé les pattes.

Peut être une version hybride des deux solutions (a amélioré)

Image(s) jointe(s)

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[arthael]

j'ai reçu mes commande et j'ai commencé la connectique et le radar.

le matériel:


Les conexion pour les pattes:


le radar:
 Radar.wmv   6 Mo   234 téléchargement(s)

[zeqL]

Quel modèle de Sharp as-tu pris ?

Mettre un sharp en rotatif à une vitesse quand même élevée c'est pas terrible. Il faut savoir que le Sharp (en analogique) ne rafraichît sa mesure que toutes les 10 ms et que la précision en environnement "réel" n'est pas terrible, surtout si la base sur laquelle il est montée vibre.

Ensuite tout dépend de la distance de détection (d'où la question du modèle que tu as pris), dans mon cas la distance était grande (GP2D12, de 10 à 80 cm) donc dès qu'un objet était au-delà de 30 cm la détection était plutôt approximative.

Il y a néanmoins un petit truc à faire sur les capteur sharp, c'est mettre un condo de découplage (chimique) entre 10 et 22 µF aux bornes de l'alim du capteur (et non sur la sortie ) ce qui permet d'améliorer un peu la mesure, surtout pour les analogiques. Ensuite une bonne calibration permet de bien gérer le capteur.

En effet les sharp sont plutôt fait pour de la détection d'objets statiques que mouvant (une balle qui passe devant le robot pas trop vite c'est pas sur qu'elle soit bien détectée, du fait du mouvement rotatif + rafraichissement toutes les 10 ms).

[arthael]

c'est un SHARP "GP2D120" donc détection de 4 a 30cm. et comme il ne tourne pas très vite le temps de rafraichissement et compensé par l'angle de détection.

pour le moment je n'ai pas de problème

le radar en un peu mieux:

[arthael]

Voila le dessin final de l'Epsilon(ça sera un hexapode finalement):

j'ai deja commencer a l'assemblé, le chassie est decoupé, le radar assemblé je doit m'occuper des pattes.

[julkien]

Voila le dessin final de l'Epsilon(ça sera un hexapode finalement):

j'ai deja commencer a l'assemblé, le chassie est decoupé, le radar assemblé je doit m'occuper des pattes.

en quelle matiere tu vas le faire ? pvc, fibre ou soyons fous inox ^^

[arthael]

En alu pour le chassie, PVC pour l'arrondi de la tête, et la coque je cherche encore comment faire des arrondi comme ca.

[julkien]

j'ai une petite idée inspirer de la thermoformeuse de bruno

pour la thermoformeuse je te laisse t'inspiré du topic

pour le master : de la pate a modeler , argile ( et en plus ça seras bon pour ta petite peau^^) ,papier macher a toi voir du moment que c'est maléable et que ça durci

j'ai pas testé mais c'etait dans ce but que je voulais ma cnc

[arthael]

Je pense que j’essaierai le thermoformage, mais le model je le sculpterai en bois sans doute

une petite vu de l’intérieur de la bête:

[julkien]

tien regarde cette vidéo
je pense que tu essai de faire le même genre de patte non ?
www.youtube.com/watch?v=cOdjqBja2mY&feature=related

[julkien]

oup double poste

[arthael]

oui, c'est le principe des parallélogramme. mais je préfère cette vidéo

http://www.engadget.com/2011/04/08/kondos-spring-loaded-spider-robot-creeps-on-the-cheap-video/

[julkien]

oui, c'est le principe des parallélogramme. mais je préfère cette vidéo

http://www.engadget....he-cheap-video/

c'est sur il est super classe celui la! mais bon il y as pas les meme moyen !

[seb03000]

Pas mal beaux projet , je suis ton projet avec passion continue comme sa.

[arthael]

Bon et bien j'ai deja pratiquement terminer la programmation mais le robot n'est pas terminé me direz vous. euh non c'est vrai.. mais je suis en vacance alors je peut pas bricoler donc je programme.

je compte programmé une fonction sur mon robot lui permettant de suivre ce qui bouge. le chat passe, le robot suit, quelqu'un passe le robot suit! vous voyez le principe!

j'ai deja commencer avec mes quelques idée, mais j'aimerais connaitre les votre!!

[arthael]

Le travaille reprend!!!






Video: http://www.dailymotion.com/arthael#videoId=xkgds1