Epsilon 18xx
#1
Posté 21 juillet 2011 - 01:40
j'ai déjà fait mes commandes: une arduino mega, un capteur IR sharp, 18 servo-moteur et d'autre composant secondaire.
Donc un robot a 8 pattes qui pourra entre autre monter les escalier! avec a l'avant un capteur IR rotatif pour avoir une "image" du terrain.
pour le moment j'ai du mal a concevoir ma plateforme. Je veut me limiter a 2 degré de liberté par pattes (pour des raison économique) et j'aimerai conservé un chassie de "petite" taille. (20 cm maxi).
Voila les deux solution que j'ai imaginer et dessiner:
La première solution pose un problème car les pattes n'ont pas beaucoup de place pour pivoter.
La deuxième solution ne permet pas la rotation des pattes mais le déplacement et normalement assuré (je pense)
Qu'en pensez vous ? Les conseil et suggestion sont les bienvenu
#2
Posté 21 juillet 2011 - 01:52
#3
Posté 21 juillet 2011 - 02:04
#4
Posté 21 juillet 2011 - 06:51
Personnellement je pense que j'opterai également pour la première photo ^^ Parce que j'ai un peu de mal à visualiser comment, sans la rotation des pattes, le robot pourrait se déplacer :/
A la maniere dun crabe, mais en effet ca sera tout pourri
Jopterais donc aussi pour la premiere solution mais avec un autre positionnement des servos, car la ca ne marchera pas super bien.
Ici il y a le bon positionnement : http://www.lynxmotion.com/images/jpg/ah2kt01.jpg
Et fait attention si tu veux monter des escalier il faut des pattes relativement grandes et un chassi assez grand aussi.
Malédiction du Créatif :
Plus vous avez d’idées et moins vous arrivez à les structurer.
#5
Posté 21 juillet 2011 - 07:01
Peut être une version hybride des deux solutions (a amélioré)
#6
Posté 25 juillet 2011 - 12:56
le matériel:
Les conexion pour les pattes:
le radar:
Radar.wmv 6 Mo 206 téléchargement(s)
#7
Posté 25 juillet 2011 - 07:27
Mettre un sharp en rotatif à une vitesse quand même élevée c'est pas terrible. Il faut savoir que le Sharp (en analogique) ne rafraichît sa mesure que toutes les 10 ms et que la précision en environnement "réel" n'est pas terrible, surtout si la base sur laquelle il est montée vibre.
Ensuite tout dépend de la distance de détection (d'où la question du modèle que tu as pris), dans mon cas la distance était grande (GP2D12, de 10 à 80 cm) donc dès qu'un objet était au-delà de 30 cm la détection était plutôt approximative.
Il y a néanmoins un petit truc à faire sur les capteur sharp, c'est mettre un condo de découplage (chimique) entre 10 et 22 µF aux bornes de l'alim du capteur (et non sur la sortie ) ce qui permet d'améliorer un peu la mesure, surtout pour les analogiques. Ensuite une bonne calibration permet de bien gérer le capteur.
En effet les sharp sont plutôt fait pour de la détection d'objets statiques que mouvant (une balle qui passe devant le robot pas trop vite c'est pas sur qu'elle soit bien détectée, du fait du mouvement rotatif + rafraichissement toutes les 10 ms).
#8
Posté 25 juillet 2011 - 08:06
pour le moment je n'ai pas de problème
le radar en un peu mieux:
#9
Posté 27 juillet 2011 - 11:31
j'ai deja commencer a l'assemblé, le chassie est decoupé, le radar assemblé je doit m'occuper des pattes.
#11
Posté 28 juillet 2011 - 08:22
#12
Posté 28 juillet 2011 - 08:37
pour la thermoformeuse je te laisse t'inspiré du topic
pour le master : de la pate a modeler , argile ( et en plus ça seras bon pour ta petite peau^^) ,papier macher a toi voir du moment que c'est maléable et que ça durci
j'ai pas testé mais c'etait dans ce but que je voulais ma cnc
#13
Posté 30 juillet 2011 - 07:45
une petite vu de l’intérieur de la bête:
#14
Posté 31 juillet 2011 - 01:59
je pense que tu essai de faire le même genre de patte non ?
www.youtube.com/watch?v=cOdjqBja2mY&feature=related
#15
Posté 31 juillet 2011 - 02:02
#16
Posté 31 juillet 2011 - 02:50
http://www.engadget.com/2011/04/08/kondos-spring-loaded-spider-robot-creeps-on-the-cheap-video/
#17
Posté 01 août 2011 - 07:40
oui, c'est le principe des parallélogramme. mais je préfère cette vidéo
http://www.engadget....he-cheap-video/
c'est sur il est super classe celui la! mais bon il y as pas les meme moyen !
#18
Posté 01 août 2011 - 08:36
#19
Posté 02 août 2011 - 04:49
je compte programmé une fonction sur mon robot lui permettant de suivre ce qui bouge. le chat passe, le robot suit, quelqu'un passe le robot suit! vous voyez le principe!
j'ai deja commencer avec mes quelques idée, mais j'aimerais connaitre les votre!!
#20
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