8 réponses à ce sujet

[Black Templar]

Bonjour à tous !

Pour continuer sur ma lancée, je profite de ma semaine de vacances pour écrire une série d'articles sur mon site (et pour faire mon rapport de stage accessoirement).
Je viens vers vous pour vous demander de relire l'article concernant la conception d'un régulateur PID. (si le temps et l'envie vous en dit)

J'ai choisi d'expliquer comment mettre en place un PID sur un robot sans faire le moindre calcul. Néanmoins, n'ayant testé le PID que trop peu de fois sur des systèmes réels (3-4 fois), je manque clairement de pratique. J'aurais donc besoin d'une expertise extérieure pour me signalez s'il y a des erreurs ou des imprécisions, notamment concernant l'influence des trois coefficients sur les performances du régulateur et concernant la méthode pour trouver ces coefficients.

Voilà l'article : http://www.ferdinand...ire-de-calculs/

Si vous trouvez que certain points sont obscurs, n'hésitez pas à me le signaler, je serais heureux de retravailler l'article !

Merci à vous.
Black Templar

[lordcuty]

ha enfin une personne qui s'essaie à l'eplications des pid, bon je suis pas capable de le corriger mais je vais l'essayer et donc te faire un retour sur ce que je comprend ou non


merci en tous cas

[Black Templar]

Bonjour !

Une question me trotte dans la tête à propos du PID.

Sur le net, je trouve deux formulations différentes du PID.

La première, celle que j'explique dans l'article :

commande = Kp * erreur + Ki * somme(erreur) + Kd * variation(erreur)

La seconde, que je rencontre systématiquement quand je trouve un article sur le PID flou :

commande(instant k) = commande(instant k-1) + variation(commande)
avec :
variation(commande) = Kp * erreur + Kd * variation(erreur)

J'aimerais avoir une petite précision :

Dans le premier cas, la représentation du PID sous forme de schéma blocs est un P, un I et un D en parallèle.
Alors que pour la seconde formulation, P et D sont en parallèle et le I en série.
La seconde formulation est-elle bien toujours un PID classique ?? Je n'ai jamais vu une telle formulation du PID ...

Merci à vous
Black Templar


EDIT :

ha enfin une personne qui s'essaie à l'eplications des pid, bon je suis pas capable de le corriger mais je vais l'essayer et donc te faire un retour sur ce que je comprend ou non

Je serais très intéressé par ton retour

[Leon]

La 2ieme formulation est fausse. Ca ne fait pas un PD, mais un PI. En effet, il fait
Intégrale [kp x erreur + kd x dérivée(erreur)] = kp x Intégrale (erreur) + kd x Erreur

Sinon, il y a quand même plein de tutoriels sur les PID et leur réglage. J'ai téléchargé des cours d'IUT pour apprendre à régler un PID.

Concernant ta présentation, black_remplar, c'est un début, une bonne introduction/présentation du PID. Mais attention, la méthode de réglage que tu proposes ne fonctionne que sur les systèmes où il n'y a pas de retard (ni dans la commande, ni dans la mesure). Un système avec trop de retard ne peut pas du tout se contrôler avec un simple proportionnel. C'est une des difficultés que j'ai rencontré sur mon drone BOB4.

Leon.

[Black Templar]

La 2ieme formulation est fausse. Ca ne fait pas un PD, mais un PI. En effet, il fait
Intégrale [kp x erreur + kd x dérivée(erreur)] = kp x Intégrale (erreur) + kd x Erreur

A oui, en effet ! Ce que les gens appelle souvent PID flou (ou régulateur flou), c'est en fait un PI flou seulement...
Pour que ça soit un véritable PID, il faudrait rajouter les variations des variations de l'erreur. Je me rappelle avoir vu certains articles intégrant cette grandeur !!!

Sinon, il y a quand même plein de tutoriels sur les PID et leur réglage. J'ai téléchargé des cours d'IUT pour apprendre à régler un PID.

Concernant ta présentation, black_remplar, c'est un début, une bonne introduction/présentation du PID. Mais attention, la méthode de réglage que tu proposes ne fonctionne que sur les systèmes où il n'y a pas de retard (ni dans la commande, ni dans la mesure). Un système avec trop de retard ne peut pas du tout se contrôler avec un simple proportionnel. C'est une des difficultés que j'ai rencontré sur mon drone BOB4.

Un simple proportionnel pour réguler un système à retard, non, mais avec un PID, il ne devrait pas trop y avoir de problème n'est-ce pas ?? Ceci-dit, ça prouve que ma méthode de réglage des coefficients n'est pas top !
Merci du retour ! Je vais essayer de creuser un peu cet aspect là !

Merci à toi
Black Templar

[Hexa Emails]

Salut,

avant tout félicitations pour cet article que j'ai trouvé très clair!
Si on m'avais donné les analogies à la vitesse de la voiture dans mon introduction de cours d'automatique, cela aurait sans doute été plus simple pour moi...
Juste une petite remarque, c'est plus du français que du "technique": juste en dessous de l'image "réponse à un échelon"
j'aurais mis "Le PID parfait n'existe pas" à la place de "Le PID optimal n'existe pas". Je pense que l'on peut trouver un système de régulation que l'on peut qualifier "d'optimal" vis-à-vis du cahier des charges, par contre il est sur qu'il n'existe pas de système permettant que l'erreur soit instantanément nulle (donc parfait).

Dans mes cours d'auto on ne m'avais pas parlé du rôle de la fréquence d'échantillonnage non plus, c'est intéressant.

Enfin bref ça me plait c'est pour un projet de fin d'études? lesquelles? (projets et études ) (j'ai essayé d'aller sur ta présentation mais je n'y ai pas accès... étrange)

Et je découvre ton site aussi, bien rédigé (c'est agréable, car ça devient rare!).

Bonne continuation!

[Black Templar]

Merci pour les retours MrAlexis ! J'en prend bonne note et je retravaillerais l'article en conséquence !

Enfin bref ça me plait c'est pour un projet de fin d'études? lesquelles? (projets et études ) (j'ai essayé d'aller sur ta présentation mais je n'y ai pas accès... étrange)

Absolument pas
C'est juste qu'au bout de cinq ans d'étude, il y a trop de concepts qui voyage dans ma tête et j'ai besoin d'écrire pour consolider tout ce que j'ai appris.
ça me permet de me rappeler de certaines choses que je commence déjà à oublier :s, de préciser certains points que je n'avais pas bien compris auparavant, de me faire une "banque" d'articles que je pourrais relire quand j'aurais oublier tel ou tel concept et enfin, continuer apprendre de nouvelle choses !

C'est là que je me rend compte qu'en cinq ans, j'en ai appris des choses grâce aux études :/


EDIT : t'as pas accès à mon profil sur le forum ??

[Hexa Emails]

à ton profil si, à ta présentation (article "black templar" "et si vous vous présentiez?"), non.

[Black Templar]

Étrange, chez moi, ça marche ^^

http://www.robot-maker.com/forum/topic/4669-Black-Templar/