7 réponses à ce sujet

[hiticlo]

Bonjour à tous.

Je suis à la recherche d'une méthode simple pour calculer le modèle géométrique inverse de mon bras robot (Lynxmotion AL5D). c'est bras à 4 degrès de liberté.

En fait je veux piloter mon bras avec des coordonnées x,y,z (qui viennent d'un application de reconnaissance vidéo).

J'ai cherché sur internet et j'ai trouvé beaucoup de littérature sur le sujet mais théorique ou des exemple en 2D(x,y). Et j'ai du mal à passer en 3D (x,y,z).

Donc si quelqu'un à un exemple de modèle inverse d'un bras ou encore mieux directement un algorithme.

Merci

[Black Templar]

Salut et bienvenue sur le forum !


Je ne suis pas expert en mécanique et mes connaissances en modélisations cinématiques se limite à mes cours de SI en prépa math...
Néanmoins, j'ai souvent entendu parlé de la méthode de Paul pour calculer un modèle géométrique inverse : Paul R-P., « Robot Manipulators : Mathematics, Programming and Control », M.I.T Press, 1981

Sinon, en cherchant un petit peu sur le web, j'ai trouvé trois méthodes au total (mais il doit surement en exister plus ^^)

La méthode de Paul : Elle traite séparément chaque cas particulier et convient pour la plupart des robots industriels.

La méthode de Pieper : Elle permet de résoudre le problème pour les robots à six degrés de liberté possédant trois articulations rotoïdes ,d'axes concourants ou trois articulations prismatiques.

La méthode générale de Raghavan et Roth : on donnra la solution générale des robots à six articulations à partir d'un polynôme de degrés au plus égal à 16.

Je ne peux malheureusement pas t'aider sur la technique en elle-même...

++

Black Templar

[hiticlo]

Merci de ta réponse.
J'avais déjà vu mais c'est la mise en pratique qui coince !

Je vais continuer de chercher mais suis toujours preneur.

[Astondb8]

Bonjour

Personnellement, je la fait de facon empirique.

Je connais la position de chaque servo (position actuel)
Je connais la position de chaque servi (position de destination)

J'écris las lignes de code qui font sur mes servos aillent de la position A a la position B en utilisant l'ordre
Pince
Rotation poignet
Poignet
Coude
Épaule
Rotation tourelle.

Mais je dois avouer tricher puisque les servos me retournent des infos (dont la position actuelle)

Si tu n'as pas ce genre de servo, ma facon de faire ne te sert pas a grand chose.
Mais lorsque je faisais des animations (adret effet ou 3DS Max) j'utilisais deja cette methode Empirique.

Bien sur je sais qu'il existe des facons de faire plus "académiques". Mais ma methode fonctionne.

Savoir ou sont tes servo
Savoir ou ils doivent aller
Partir de pount le plus éloigné et revenir pas a pas vers le servo le plus proche
Avant de programmer, connaitre tous tes points en
Partir de tes point d'arrivée pour revenir a tes points de depart

Je ne pense pas t'avoir aidé mais voila comment je fais.
Si tu trouve une methode plus conventionnelle, n'hésitez pas a nous la faire partager. cela m'interresse.

Cdlt
Yves

[Jbot]

Ce n'est justement pas de la cinématique inverse que tu fais toi
Tu cherches la position a la main a l'avance, et tu ne connais que des positions prédéfinies.

[hiticlo]

Ce que je cherche c'est une méthode simple pour déplacer mon bras a partir des coordonnées.
Le bras ne fait jamais le même chemin. J'ai réussi a faire une bidouille avec un peu de trigo mais uniquement en x,y.

Je souhaite faire en 3D et la la trigo simple est pas adapté.

Mon vrai problème est vraiment de mettre en pratique les modèles inverse, car il faut faire des multiplication de matrice en autres.
et les exemples que j'ai trouvé sont soit en 2D soit avec au moins 6 degré de liberté.

Merci

[Black Templar]

Salut !

Ce que je cherche c'est une méthode simple pour déplacer mon bras a partir des coordonnées.
Le bras ne fait jamais le même chemin. J'ai réussi a faire une bidouille avec un peu de trigo mais uniquement en x,y.

Tu peux nous montrer ce que tu as déjà comme modèle ?

Je souhaite faire en 3D et la la trigo simple est pas adapté.

Tu peux faire de la 3D en faisant de la trigo !! Il suffit de faire des projection dans le plan. Avec ça, tu peux tout faire !

Mon vrai problème est vraiment de mettre en pratique les modèles inverse, car il faut faire des multiplication de matrice en autres.
et les exemples que j'ai trouvé sont soit en 2D soit avec au moins 6 degré de liberté.

J'avoue ne pas savoir comment faire un modèle inverse, mais si tu nous donnes ce que tu as déjà, on pourra probablement t'aider un peu plus


++
Black Templar

[hiticlo]

Bonne idée !
Je vais essayer de préparer quelque chose de lisible.

Merci