7 réponses à ce sujet

[Daudau]

Bonjour à tous,

Dans le cadre d'un projet j'ai à créer un robot éviteur d'obstacles. Ce robot devra en fait aller d'un point A à un point B connu en traversant un terrain où seront placés des obstacles (sûrement assez basiques comme des cartons suffisamment importants mais où il n'y aura pas d'impasses dans lesquelles le robot aurait à faire demi tour). Il devra alors détecter ces obstacles suffisamment tôt pour pouvoir les éviter sans avoir à reculer.

Pour le moment je suis parti sur l'idée de faire un robot à deux roues motrices et une roue folle. Je compte utiliser des motoréducteurs et une carte arduino. Pour la détection je pensais à des capteurs infrarouges (1 pour chaque côté et 3 à l'avant faisant des angles d'environ 20 degrés). L'alimentation sera sûrement une récupération mais je n'ai pas encore trop cherché.

Cependant étant donné que je n'ai jamais réalisé un tel projet, j'ai sûrement oublié du matériel qui me sera nécessaire ou même peut être avez vous d'autres suggestions. J’espérais donc que vous pourriez me conseiller.

Merci d'avance.
Daudau.

[GenRobots]

Pour aller d'un point A à un point B, il est utile d'avoir un repère en mémoire, ou alors une carte ou alors des repères visuels sur le parcours (cas du SLAM). Le moins cher est d'avoir un repère cartésien avec une boussole.Le robot peut ainsi, grâce à l'estime (odométrie) savoir à peu près où est son objectif.

Il faut aussi que tes moteurs puissent te dire de combien ils ont tourné pour que tu puisses dire quelle direction il a suivi et quelle distance il a parcouru. Pour ce faire, il faut des encodeurs digitaux sur les moteurs.

Je pense que c'est à peu-près tout pour un robot explorateur simple (on peut toujours ensuite complexifier avec des capteurs de contact, des accéléromètres, des gyroscopes, des caméras... mais ça sera dans un autre post !).

[Daudau]

Tout d'abord merci pour cette réponse.

Pour ce qui est de la détermination de l'emplacement, je pensais me servir uniquement des vitesses de rotation des roues. Ces roues n'étant pas directrices et en supposant les vitesses de glissement nulles je pensais pouvoir accéder à la position relative du robot par calcul. Est-ce trop utopiste ? Et dans ce cas est-il obligatoire de se servir d'encodeurs ou ne peut-on pas simplement récupérer la vitesse de rotation par rapport au voltage donné au moto réducteur (avec éventuellement une vérification de la précision de ce voltage et correction) ?

Merci.
Daudau.

[Black Templar]

Salut !

Et dans ce cas est-il obligatoire de se servir d'encodeurs ou ne peut-on pas simplement récupérer la vitesse de rotation par rapport au voltage donné au moto réducteur (avec éventuellement une vérification de la précision de ce voltage et correction) ?

Oui, il vaut mieux se servir d'encodeurs pour déterminer l'emplacement du robot.
Si tu essayes d'utiliser le voltage fourni aux moteurs, tu auras des problèmes, car un moteur ne consomme pas de la même manière (pour une vitesse donnée) si le robot est chargé, à vide, si le terrain est en pente positive ou négative, etc.


++
Black Templar

[Daudau]

D'accord merci beaucoup.

Je pense donc que je vais acheter des encodeurs et essayer de repérer la position grâce à ceux ci et si jamais cela échoue je me rabattrais sur une boussole ou un autre principe de localisation.

Daudau.

[Black Templar]

Après, pour te localiser, tu peux (à la place d'utiliser des codeuses), mettre sur le terrain des balises afin de pouvoir te repérer. Mais ça suppose que tu puisse équiper ton terrain avant de lancer ton robot...

[Daudau]

Ouais mais en fait le principe que je veux essayer de développer c'est la prévision du robot par rapport à l'obstacles et donc l'idée est d'être dans un environnement totalement inconnu.

Daudau.

[Daudau]

Bonjour,

J'ai un nouveau problème concernant le matériel. J'ai repéré une plateforme sur laquelle je pourrai m'appuyer pour construire le robot : http://www.robotshop.com/dagu-2wd-beginner-robot-chassis-v2-5.html

Cependant sur cette plateforme il est dit qu'un encodeur a été placé mais je n'arrive pas à le voir ni à avoir des détails sur ses capacités.

De plus, si cet encodeur venait à ne pas convenir au projet, j'en ai repéré un autre qui, lui, conviendrait : http://www.robotshop.com/productinfo.aspx?pc=RB-Sol-01&lang=en-US

Le problème se situe au niveau de la compatibilité car je ne sais pas comment voir s'il est compatible avec les moteurs de la plateforme, et s'il y a la place d'en installer un à chaque roues ?

Pouvez vous me donner quelques informations pour m'aider ?

Merci d'avance.
Daudau.