7 réponses à ce sujet

[hugobiwan]

Bonjour !
Grace au super forum de robot maker j'ai pu acquerir un robophilo d'occasion.
Voici une petite video de sa prise en main avec l'ajout d'une carte arduino et d'un capteur ultrason :
http://t.co/j6folQb9
Cordialement,
@hugobiwan

[Astondb8]

Ha oui super
Interressante l'idée d'utiliser son infrarouge.
En plus, je ne connaissais pas ce robot, mais les mouvements sont vifs et précis.
Une très jolie bese quoi.
J'ai jatte de le voir marcher.

Dans quel état était il lorsque tu l'as acheté.?
Car nous voyons les transformations, mais qu'en est il des rénovations. ?

Cdlt
Yves

[ouroboros OO]

Tres jolie en aune mon ancien Robophilo.
Bien joué le mode IR !

[hugobiwan]

Bonjour !

Oui c'est un beau robot. Je l'entraine à faire du light painting avec un laser. L'idee est qu'il trace des SMS envoyés sur des façades d'immeuble:-) Je lui programme des sequences pour chque lettre de l'alphabet.
Je suis debutant, donc je regle les problemes à petits pas...
Concernant la remise en etat, et bien je l'ai eu en bon état mais le servo de tête m'a laché et j'ai des tremblements dans un servo de bras. Donc je cherche des solutions à bas coût. La batterie est trop faible et il se dit qu'une batterie de robonova1 améliore beaucoup ce robot. Et les servos de hanche gagneraient à etre remplacés par des plus puissants.
Donc pas mal de petites choses en vue, sachant que mon budget est tres limité.
Concernant la marche, elle est celle d'un viellard cacochyme. Je vais utiliser un isobot comme modele cinetique car sa marche est beaucoup moins naturelle mais beaucoup plus stable. J'ajoute aussi un tilt sensor ce WE. Combiné au capteur ultrason il me dira si le robot est tombé sur le ventre ou le dos afin de le relever automatiquement avec la bonne sequence.
Je suis allé voir ton blog qui est super car tu partage tous tes progres. Je pense à me pencher prochainement sur openCV avec un pan and tilt que je vais recevoir.
Cordialement,
@hugobiwan

Ha oui super
Interressante l'idée d'utiliser son infrarouge.
En plus, je ne connaissais pas ce robot, mais les mouvements sont vifs et précis.
Une très jolie bese quoi.
J'ai jatte de le voir marcher.

Dans quel état était il lorsque tu l'as acheté.?
Car nous voyons les transformations, mais qu'en est il des rénovations. ?

Cdlt
Yves

[hugobiwan]

Oui, je te remercie pour l'envoi soigné. Hélas un servo de bras tremble pas mal, je vais economiser :-)

La methode IR je l'ai utilisée pour faire un robot sapien mixte autonome/commande vocale. J'ai publié tous les codes IR que j'ai trouvé pour lr robotphilo et le code arduino sur le forum de robosavvy.
Normalement je devrai apprendre pas mal avec ce robot :-)
@hugobiwan

Tres jolie en aune mon ancien Robophilo.
Bien joué le mode IR !

[hugobiwan]

@yves

Bon et bien finalement je m'y suis collé ce week-end...

Donc j'ai remplacé les servo-moteurs de hanche par des tower pro MG 995 infiniment plus puissants, ce qui m'a permis de récupérer un moteur pour remplacer celui du bras gauche. Cela a été une petite aventure pour moi... j'ai eu très peur de ne pas arriver à loger les nouveaux moteurs et de me retrouver devant un tas de pièces détachées avec de la casse. Mais finalement, en trois heures et sans se presser tout s'est passé à merveille.

J'ai ensuite refait le réglage fin du robot mais apparemment le poids conjugué de la carte arduino dans sa boîte et de la pile de 9V pour l'alimenter changent le comportement du robot sur les opérations demandant de l'équilibre. En gros il tombe en se relevant et en tentant de marcher. Comme cela se produit surtout sur batterie j'ai également acheté une batterie en 5 batonnets AA de 1,2V, que j'ai bidouillée pour remplacer le pack d'origine de 6V/700 ma/H par un 6V 1500 ma/H. J'ai trouvé une cavité exploitable pour mettre la batterie d'origine sous la plaque dorsale inférieure. En fait, je peux connecter l'une puis l'autre si besoin.

Le poids du robot est maintenant plus important(il porte les deux batteries), et je suis actuellement en train de le charger électriquement pour les premiers tests. Le connecteur récupéré sur le servo-moteur de bras m'a permis de faire celui de la nouvelle batterie, qui dépasse du compartiment d'environ 1 cm. En effet la batterie d'origine est en format de piles 2/3 A et j'ai assemblé du AA. Mais cela reste assez esthétique (je l'ai "habillée") et surtout cela ne gêne pas les mouvements du robot.

Donc maintenant je pense continuer sur ma lancée avec d'autres servos MG995 qui sont très bons marché sur ebay (16 euros les 2, neufs). La prochaine étape ce sont les chevilles (avec un "torque" multiplié par trois...), puis si le poids pose problème je vais enlever l'ancienne batterie et alléger au maximum (une arduino mini alimentée en me connectant sur le batonnet du milieu de la nouvelle batterie ?).

A suivre !

En tout cas pour l'instant je n'ai pas fichu en l'air le robot, j'ai appris comment on ouvrait des servo-moteurs, comment bien prendre mes repères pour remonter et reconnecter après démontage, etc. Que du plaisir !

Hugobiwan

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[hugobiwan]

Bon et bien je continue mon feuilleton sur le robophilo modifié.

Donc le bilan pour la batterie maison à 1500 maH est tres bon, mais attention aux chutes qui en dommagent les contacts et risquent de couper le jus. Je monte à plus de 20 mn d'autonomie maintenant (5 à10 sur batterie d'origine).

Concernant les servos, j'ai aussi mis des tower pro 995 aux chevilles, et mis les servos de cheville d'origine aux cuisses, ce qui augmente considerablement le couple. Le resultat est un bien meilleur comportement du robot, sauf que les tower pro 995 posent probleme sur la rigueur angulaire: ils ne vont pas en bout de course, l'un des deux tremble un peu, etc. Renseignements pris, ces servos sont peu couteux et puissants mais peu fiables. J'ai commandé deux Tower pro Mg996 R qui sont beaucoup plus rigoureux.

Au final :

- tower pro mg 995 aux hanches -> ok, bien mieux
- Tower pro mg 995 aux chevilles -> couple ok mais probleme de rigueur : les positions 180 et 0 degres ne sont pas respectees ! Impossible à juguler au niveau software... Je vais regarder cela de plus pres.
- Servos origine des chevilles (SV4140) montés aux cuisses (genoux) -> couple ok, marche mieux.

Le robophilo gagne beaucoup à avoir des servos plus puissants. Mouvements plus rapides, meilleur equilibre. Par contre on explose un peu le budget car il faut des servo-moteurs fiables et puissants, ce qui semble assez courant en robotique humanoide...

Prochaines etapes en attendant les tower pro 996R, essayer de pousser les moteurs de cheville en bout de course et tests equilibre avec pack arduino.

A suivre !
@hugobiwan

[hugobiwan]

Juste pour info j'ai stoppé le feuilleton robophilo car je suis passé au projet REMI avec un bioloid.
http://mixedreality.tumblr.com