8 réponses à ce sujet

[Mgros]

Vu qu'il y a un format on va le suivre ^^

-Mon nom Gros

-28ans

-Caissargues collé à Nimes gards

-Début en électricité puis Mécanique et Automatisme Industriels

-Je bosse comme automaticien dans un petit BE ... on fait de la petites machine spéciale pour diversses industries qui va de la décheterie à l'aréospatiale en passant par l'agroalimentaire et démantèlement nucléaire... donc nous sommes petits me tappe les etudes elec le câblage la prog et l'intallation sur site ... bref c'est varié

-Mes passions ... ma fille et ma famille ... les travaux de ma maison ... l'electronique ... mon boulot ^^

-1er avec mon pic16 une plaque proto et mes servo pour les roues et ses 2 capteurs en avant...
La suis à mon 3 eme robot toujours à base de dsPIC et toujours explorateur sans réelle utilité mis à par me divertir^^

-Aucun concours... aucun lien avec le monde de la robotique ...

-J'aime surtout le coté electronique de la chose n'ayant pas eu de cours à l'ecole je prend le temps d'apprendre ... et puis par exemple travaillant dans l'industrie je met en service des axes servo des bus de communication etc... mais la base est transparente on cherche pas à savoir comment ca marche vraiment...
la c'est un pur plaisir de faire soit meme son petit asservissement ... ^^

Voila présentation accomplie @+

petites photos ...

[Mgros]

j'avais mal mis les photos ^^

donc le 2 eme

http://imageshack.us/photo/my-images/84/dsc00963ay.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/97/dsc00964u.jpg/
http://imageshack.us/photo/my-images/851/dsc00965j.jpg/

et le 3 eme que je suis en train d'attaquer

http://img151.imageshack.us/img151/4549/dsc0428kr.jpg
http://img810.imageshack.us/img810/9767/dsc0431e.jpg


@+

[Francky]

Bonjour et bienvenue à toi !
Vu que je suis curieux je me suis demandé à quoi te servait les web cams ^^ Tu les utilises pour envoyer un flux vidéo à ton ordi ou pour que le robot s'en serve ? (se dirige avec ou détecter les formes par exemple). Je pense plutôt que ça te sert à voir ce que le robot fait vu que tu as mis des capteurs sharks (je crois "^^) à l'avant mais bon je demande x') Sinon j'aime bien tes réalisations !
Bonne continuation

[Mgros]

Enfait je considère ma webcam comme un capteur basique dans mon programme ... le cycle ressemble a ca :

- Le Pic fait une acquistion les divers capteurs
- Le Pic envois un caractère clé par l'UART -> XBEE -> PC
- Le Pic est en attente... le programme sur le PC traite l'image et renvois une trame de valeurs en fonction du programme PC et je fini par un caractère clé
- Le Pic continu et traite les données de la trame
- Le Pic fait son cycle ...

Suivant le traitement ca peut durer plus de 50ms mais tout ce qui est asservissement est géré par interruption donc pas de problème ... et puis pour les obstable ou a le temps de les voir arriver ^^

En ce qui concerne son but avec le matériel je suis limité quand meme ... camera pas de bonne qualité image bruité flou quand l'objet va vite et la communication qui impose un certain temps je peux pas faire de la bonne détection d'angle précise comme les caméra industrielles ^^... mais bon c'est le principe que je recherche ...

ouep devant c'est 2 sharp croisés pour mettre en service mon asservissement histoire d'éviter de me manger les murs ... sinon j'ai des capteurs à ultrason mais c'est pas a l'odre du jour ^^

[philouxy]

+1 vraiment belles réalisations...

A mon tour de poser une question ?

Pourquoi un DSPIC qu'un PIC normal, libraire plus importante ? traitement du signal ? ou autre,... ?

Continues à faire rêver les chers lecteurs de R-M avec tes réalisations.



Amicalement le cht'y Philou

[Mgros]

Salut oui tu as raison d'ailleur ma précédente réalisation était pourvu d'un pic 18 ... il y avait 2 moteur avec codeurs ca marché bien ^^
Mais j'ai voulu testouiller le dspic33FJxxxMCxxx d'une par pour faire mumuse et d'autre par car il propose en hardware 2 QEI quadrature encoder interface donc j'utilise plus mes timers pour scruter les codeurs... et il possede aussi 2 PWM spécial motor control que je n'utilise pas vraiment c'est plus pour piloter les moteur brushless 3fils...
et il a son bus eCAN je voulais tester aussi... le point négatif cest que je l'ai choisi en 28pins pour son boitier DIP et qu'il faut un condensateur au tantale^^ ... mais bon avec l'I2C et les autre bus il y a des quoi multiplier les E/S ... @+

[Francky]

Ok d'accord. Si j'ai bien compris tu envoies les infos de la cam vers l'ordi qui va traiter l'info et la renvoyer au pic ? ^^ C'est pas bête mais traiter directement l'image pas un autre pic n'est pas possible ? (c'est un truc que je me demande depuis un petit peu ^^, j'ai cru comprendre que c'était faisable par arduino)

[Mgros]

j'ai vu parfois des modules autonomes avec des fonctions de vision basique ... tu programme le module et il te renvois une info...
j'ai préféré passer par openCV ou Labview Vision Builder avec une webcam basique car c'est un systeme transposable vers un systeme industriel/profesionnel avec une vraie camera qui coute chère ^^ c'est vrai que le gros déavantage est que le robot à besoin d'un PC allumé mais bon la fonction vision par caméra n'est pas vitale pour ce robot donc on peu imaginer qu'il puisse fonctionner PC éteint en autonome ...

[Francky]

Ok, merci ^^
Bonne continuation