Je suis en train de réaliser un robot à apprentissage automatique basé sur la régression linéaire (Le robot n'est à la base pas programmé pour se déplacer dans une pièce mais après l'avoir guidé avec une télécommande il comprend les tensions qu'il doit envoyé dans ses moteurs en fonction des valeurs retournées par ses capteurs.)
Bref, tout d'abord, il faut que je sache programmé le robot de façon à ce qu'il se déplace dans une pièce tout seul (comme roby) pour après passer à la partie intelligence artificielle.
Mais voilà je bloque. Je sais que mes fonctions avancer,reculer,droite,gauche sont juste (j'ai fait un programme ou le robot effectue les déplacements que je lui demande). Je sais aussi que les capteurs ultrasons sont programmés correctement puisque qu'avec le serial monitor j'ai vérifié que les valeurs retournées étaient justes.
C'est dans ma fonction "if" que j'ai des doutes...et j'ai peur aussi que je me trompe quand j'essaye de retourner les valeurs des capteurs obtenues dans les différentes fonctions. Pourtant j'ai vérifié qu'elles sont bien supérieurs à la valeur que je test mais le robot tourne sur lui même à droite.
Voilà le code si quelqu'un pouvait m'aider.
Merci beaucoup
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/** Déclaration des prototypes des fonctions **/
/*--------------------------------------------------------*/
// Capteurs US
void requete();
int mesure_distance(char capteur);
int mesure_reponse(char capteur);
void affichage();
//Déplacement
void avancer(char a,char
;void reculer(char c,char d);
void droite(char e,char f);
void gauche(char g,char h);
/*--------------------------------------------------------*/
/** Déclaration des constantes et variables blobales **/
/*--------------------------------------------------------*/
//capteurs US
const int capteurdroit=7;
const int capteurgauche=8;
long duree;
int distance_cm;
int distancedroite, distancegauche;
//Moteurs
const int E1 = 5; // contrôle la vitesse du moteur 1 (gauche)
const int E2 = 6; // contrôle la vitesse du moteur 2 (droite)
const int M1 = 4; //contrôle la direction (avancer ou reculer) du moteur 1 (gauche)
const int M2 = 7; //contrôle la direction (avancer ou reculer) du moteur 2 (gauche)
/*--------------------------------------------------------*/
/** Début du programme - Setup **/
/*--------------------------------------------------------*/
void setup() {
Serial.begin(9600);
//direction robot
pinMode(M1, OUTPUT); //met la pin du moteur 1 en sortie
pinMode(M2, OUTPUT); //met la pin du moteur 2 en sortie
pinMode(E1, OUTPUT); //met la pin de E1 en sortie
pinMode(E2, OUTPUT); //met la pin de E2 en sortie
//direction robot
}
/*--------------------------------------------------------*/
/** Boucle principale du programme **/
/*--------------------------------------------------------*/
void loop()
{
distancedroite=mesure_distance(capteurdroit); //recupere l'info de distance de l'obstacle du capteur droit
//Serial.println("capteur droit:");
//affichage(); //affiche cette distance
distancegauche=mesure_distance(capteurgauche); //recupere l'info de distance de l'obstacle du capteur droit
//Serial.println("capteur gauche:");
//affichage(); //affiche cette distance
if (distancegauche<20) //si un obstacle se presente à gauche
{
droite (100,100); //on tourne à droite
delay(400); //pendant 0,4 secondes
}
else if (distancedroite<20) //si un obstacle se presente à droite
{
gauche (100,100); //on tourne à gauche
delay(400); //pednant 0,4 secondes
}
else
{
avancer (130,130); //sinon on avance tout le temps
}
//delay(1000); //attend pour un affichage plus clair
}
/*--------------------------------------------------------*/
/** Fonctions relatives aux capteurs US **/
/*--------------------------------------------------------*/
int mesure_distance(char capteur)
{
requete(capteur); //envoie la demande au capteur
mesure_reponse(capteur); //recupere la distance mesurée
return distance_cm;
}
void requete(char capteur)
{
pinMode(capteur,OUTPUT);
digitalWrite(capteur, LOW);
delayMicroseconds(2); //delai d'attente au départ, au niveau 0
digitalWrite(capteur, HIGH);
delayMicroseconds(15); // delai de 15 uS, imposant un niveau '1' au capteur
digitalWrite(capteur, LOW);
}
int mesure_reponse(char capteur)
{
pinMode(capteur,INPUT);
duree=pulseIn(capteur,HIGH); // attend l'impulsion du capteur, et retourne sa durée en microseconde
//if(duree>30000) //test de la condition d'abscence d'obstacle
// duree=0;
distance_cm=duree/58;
return distance_cm;
}
void affichage()
{
// if(duree==0) // Si on a détécté precedemment qu'il n'y a pas d'obstacle, on l'affiche
// Serial.println("Pas d'obstacle!!!!!");
// else // Si non, on affiche la distance
// {
Serial.print(duree);
Serial.println("uS");
Serial.print(distance_cm);
Serial.println("cm");
// }
}
/*--------------------------------------------------------*/
/** Fonctions relatives aux moteurs **/
/*--------------------------------------------------------*/
void avancer(char a,char
//avancer{
analogWrite (E1,a); //PWM Speed Control a permet de changer la vitesse du moteur 1
digitalWrite(M1,HIGH); //M1 avance
analogWrite (E2,
;digitalWrite(M2,HIGH); //M2 avance
}
void reculer(char c,char d) //reculer
{
analogWrite (E1,c); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,LOW); //M1 recule
analogWrite (E2,d);
digitalWrite(M2,LOW); //M2 recule
}
void droite(char e,char f) //tourner à droite
{
analogWrite (E1,e); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,f);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void gauche(char g,char h) //tourner à gauche
{
analogWrite (E1,g); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,h);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
