je te remerci Jbot et je souligne le faite que ce code a deja fait ces preves !"de mes yeux vue.... a travers la toile^^
les calcul seront fait directement par le pc qui seras embarquer sur le robot. mon arduino ne servira qua envoyer les ordre a au controleur moteur
ps : apres avoir lu ce code un certain mal de tete ma pris !
en fait en gros tu crée un repère centré sur ton robot et tu décompose le plan en 4 parties,
ensuite le code permet de localiser ta cible parmi ces 4 parties ( 8 parties en comptant les intersections deux à deux de chacune des partie + 1 ( le else ) qui est l'intersection de l'ensemble des parties dans le cas où ton robot est sur sa cible ^^ ) et chacun des if et else if permet de déterminer l'angle à faire en fonction de la position de la cible parmis ces 8 parties.
ensuite les deux dernier "if " permettent de faire ce que toi tu cherchais en gros à faire => choisir de tourner dans le sens de la rotation la plus courte pour avoir l'orientation la plus rapide.
Je ne suis pas sur mais dans ce cas , déjà pour commencer, le choix de " case " ne serait il pas plus approprié ?
